چرخش كوادكوپتر

آموزش نصب و تنظیمات نرم افزار Mission Planner{جلسه بيست و نهم}

نرم افزار ميشن پلنر يك نرم افزار متن باز است كه براي ويندوز در دسترس مي باشد.

براي شروع ابتدا از لينك زير آخرين ورژن اين نرم افزار را دانلود كنيد. آخرین ورژن این نرم افزار نسخه 1.3.41 می باشد. 

دانلود آخرين ورژن نرم افزار ميشن پلنر

همچنین تمامی نکات لازم در خصوص برد APM در جلسات قبل توضیح داده شده است.

راه اندازی برد APM(اتصالات و قطعات روی برد)

شناخت برد APM

بعد از دانلود نرم افزار مطابق شكل هاي زير مرحله به مرحله آن را نصب كنيد.

مرحله اول نصب برد APM

مرحله سوم و چهارم به صورت زیر می باشد.

مرحله دوم نصب برد APM

مرحله پنجم و ششم به صورت زیر می باشد.

مرحله سوم نصب برد APM

مرحله هفتم و هشتم هم نصب نرم افزار تمام می شود و می توانید آن را لود کنید.

مرحله چهارم نصب برد APM

در طي مراحل نصب ممكن است با پيغام خطايي مشابه پيام زير مواجه شويد كه بر روي Install this driver software anyway كليك مي كنيد.

خطای نصب برد APM

بعد از نصب نرم افزار در صورتی که نرم افزار باز نشد یا برای دفعات بعدی خواستید نرم افزار را باز کنید به منوی start می روید و از گزینه All Programs نرم افزار Mission Planner را انتخاب کنید تا باز شود.

محیط نرم افزار میشن پلنر

تا اینجا مراحل نصب نرم افزار و لود شدن آن را مشاهده نمودید. از اینجا به بعد وارد محیط نرم افزار می شویم و تک تک گزینه ها را تنظیم می کنیم.

توضیحات میشن پلنر

بعد از نصب نرم افزار بر روي Initial Setup كليك مي كنيم و گزينه Install Firmware در سمت چپ صفحه را انتخاب مي كنيم. وظيفه Firmware يا فرمور ايجاد ارتباط بين سخت افزار و نرم افزار مي باشد و در حقيقت چيزي مشابه سيستم عامل مي باشد.

install firmware

بعد از اينكه فرمور مناسب نصب شد بر روی Wizard در منوی Initial Setup کلیک مي كنيم و بعد از آن پنجره ی The Mission Planner Setup Wizard نشان داده می شود.

نكته: دوستاني كه براي بار اول با اين نرم افزار كار مي كنند بهتراست براي جلوگيري از سردرگم شدن از گزينه Wizard به جاي manual استفاده كنند.

wizard mission planner

بعد از انتخاب مولتي روتور نوع مولتي روتور كه چند موتوره بودن آن را مشخص مي كند تعيين مي كنيم.

انتخاب نوع مولتي روتور

بعد از انتخاب مولتي روتور و كليك بر روي next فلايت كنترل را به كامپيوتر متصل مي كنيم و پورت مورد نظر را انتخاب مي كنيم تا متصل شود. دقت كنيد كه فلايت كنترل مورد نظر بر روي APM باشد و Pixhawk يا PX4به اشتباه انتخاب نشده باشد.

انتخاب آرايش ايكس براي كوادكوپتر

بعد از انتخاب آرايش موتورها براي مولتي روتور وارد مرحله كاليبراسيون شتاب سنج مي شويم.

كاليبراسيون شتاب سنج

در اين مرحله نزم افزار از شما مي خواهد كه ربات را در موقعيت هاي مختلف به مدت چند ثانيه نگه داريد تا شتاب سنج كاليبره شود. براي اينكار در حالي كه كابل اتصال به كامپيوتر به ربات متصل است كوادكوپتر را با دو دست بلند مي كنيم و در موقعيت هاي نشان داده شده به مدت چند ثانيه نگه مي داريم و سپس بر روي آيكون Continue كليك مي كنيم.

ابتدا به حالت افقي قرار مي دهيم و بر روي ادامه كليك مي كنيم.

افقي قرار دادن كوادكوپتر براي كاليبره كردن شتاب سنج

سپس كوادكوپتر را در حالت ايستاده قرار داده طوري كه جلوي آن به سمت چپ باشد.

حالت چپ كاليبره شتاب سنج برد APM

سپس كوادكوپتر را در حالت ايستاده قرار داده طوري كه جلوي آن به سمت راست باشد.

قرارگيري جلوي ربات در سمت راست

سپس كوادكوپتر را در حالت ايستاده قرار داده طوري كه جلوي آن به سمت پايين باشد.

قرار دادن جلوي ربات به پايين براي كاليبره شتاب سنج

سپس كوادكوپتر را در حالت ايستاده قرار داده طوري كه جلوي آن به سمت بالا باشد.

قرار دادن جلوي فلايت كنترل به سمت بالا براي كاليبره شتاب سنج

سپس كوادكوپتر را در حالت وارونه روي زمين قرار مي دهيم.

كاليبره كردن شتاب سنج حالت وارونه

در نهايت بعدا از اتمام كاليبراسيون در صورتي كه با موفقيت به اتمام برسد پيام زير نمايش داده مي شود.

موفقيت اميز بودن كاليبراسيون شتاب سنج

بعد از اتمام كاليبراسيون شتاب سنج وارد مراحل كاليبراسيون ميشويم. براي اينكار بر روي LIVE CALIBRATION كليك مي كنيم.

كاليبراسيون قطب نما

كاليبراسيون قطب نما

پنجره اي كه باز مي شود سه محور سفيد دارد كه هنگام كاليبراسيون اطراف اين محورها با نقطه هاي رنگي پر مي شود و در انتها يك بوق به منزله موفقيت آميز بودن كاليبراسيون زده مي شود.

كاليبراسيون قطب نما

بعد از كاليبراسيون قطب نما نوبت به تنظيمات ماژول تغذيه فلايت كنترل مي رسد و فقط مخصوص افرادي است كه اين ماژول را تهيه كرده اند وگرنه نيازي به تنظيم آن نيست.

battery

حال نوبت به كاليبراسيون راديوكنترل مي رسد.

كاليبراسيون راديوكنترل

بعد از كليك بر روي گزينه ادامه پنجره زير ظاهر مي شود. هنوز راديوكنترل خاموش است و رنگ هاي سبز محدوده خاصي ندارند.

تنظيمات راديوكنترل

با كليد بر روي Calibrate Radio پنجره زير ظاهر مي شود. حتما نكات

مربوط به كليدهاي بالاي راديوكنترل كه براي مد5 در نظر ميگيريم را از جلسه راديوكنترل مطالعه كنيد.

با ظاهر شدن اين پنجره فرستنده را روشن كنيد و جوي استيك هاي هر كانال را از مقدار حداقل تا مقدار حداكثر حركت دهيد تا خط هاي قرمز رنگ ظاهر شود.

آموزش كامل راديوكنترل

تنظيمات راديوكنترل

با كليك بر روي گزينه ادامه پنجره اي ظاهر مي شود كه مربوط به كانال 5 راديوكنترل است ظاهر مي شود. اين تنظيمات اختياري است و فقط براي دوستاني است كه ميخواهند بيش از 4كانال را فعال كنند و از مدهاي كنترلي فلايت كنترل APM استفاده كنند. دقت كنيد كه براي تنظيم كانال 5 راديوكنترل هم مي توانيد از كليدهاي دوحالته و سه حالته بالاي فرستنده استفاده كنيد و هم از كليدهاي چرخشي(ولوم) بالاي فرستنده استفاده كنيد. در صورتي كه كليددوحالته را براي كانال 5 فرستنده انتخاب كرديد فقط به دو مد اول و آخر شكل زير دسترسي داريد و در صورتي كه كليد سه حالته انتخاب كرديد فقط به سه مد شكل زير دسترسي داريد و در صورتي كه كليد ولوم را انتخاب مي كنيد به تمامي مدها دسترسي داريد و با چرخش ولوم مي توانيد هركدام از اين مدها را انتخاب كنيد. دقت كنيد كه براي مشخص بودن حالت مورد نظر در مواقع استفاده از ولو حتما در كنار كليد ولوم علامت گذاري از 1 تا 6 انجام دهيد تا بتوانيد مد مورد نظر را به درستي انتخاب كنيد.

تنظيمات فلايت كنترل APM

در انتها با انتخاب گزينه Complete اين مدها را ذخيره كنيد.

پنجره هاي بعدي مربوط به تنظيمات Fail Safe و Geo fence مي باشد كه فعلا به آن نيازي نداريد و مي توانيد ازآن رد شويد.

پس از اتمام مراحل فوق نوبت به كاليبراسيون اسپيدكنترلر ها مي رسد كه براي اينكار با نرم افزار كاري نداريم.

  1. جوي استيك تراتل را در حداكثر ممكن قرار دهيد.
  2. باتري را متصل كنيد.
  3. بعد از شنيدن صداي بوق ها جوي استيك تراتل را پايين بياوريد.
  4. باتري را جدا كنيد و دوباره متصل كنيد تا ربات آماده پرواز باشد.
  5. ملخ ها را جدا نموده و موتورها را تست كنيد.

تا اينجا ما حداقل تنظيماتي كه براي يك پرواز لازم بود را انجام داديم. در جلسات بعدي تنظيمات پيشرفته و انواع مدهاي فلايت كنترل APM را توضيح مي دهيم.

18 نظر

  • علی اصغر قطعی

    با عرض سلام خدمت کلیه گردانندگان سایت .فکر نمیکردم در سایتهای ایرانی بشود اطلاعات مفید و کافی را بصورت رایگان استفاره کرد فقط میتوانم بگویم ذکات علمتان را پرداخت کردید

  • raghb

    در ادامه …..

    میشه با این توضیحات برد APM را براحتی برای کار زیردریایی در نظر بگیریم

    یا باید سمت خود برد آردینو …..برویم
    برای پایداری و اتوماتیک شدن ؟

    پایلوت ما

    دارای سه موتور
    دوتا جلو
    یکی عقب

    دوتا سرور موتور
    مخزن گازی

    و تعیین چندین مد هست

    متشکرم
    منتظر راهنمایی های شیوایتان هستم

    یا علی

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد
      بله مي توانيد با استفاده از APM اينكار را انجام دهيد.
      موفق باشيد.

  • raghb

    بنده توسط سایت بسیار خوب شما آشنایی نسبی با آردو پایلوت پیدا کردم

    ما یک مدل زیر دریایی می خواهیم بسازیم
    لطفا درباره قابلیت کار با برد APMراهنمایی بفرمایید و یا
    پیشنهاد بدهید با چه بردی کار کنیم که :

    ?بتوان مدهای gps پیاده سازی شود ویا برای مدهای TTl با استفاده از IMU ها برنامه نویسی مضاعف کرد

    ?بتوان برای کارکرد موتورها برنامه نویسی کرد با توجه به رادیو کنترل فرستنده
    و طبق خواسته اعمال دستورات به موتورها کنیم
    ?ارسال داده ها از پایلوت به رادیو مثل سرعت …فشار ..داشته باشیم

    ?ارسال تصاویر دوربین

    ?ویا تلمتری

    مشکل من : اینکه با توجه به آموزش های شما خیلی از امکانات این برد را مناسب دیدم

    ولی بعضی از دوستان شکایت از سخت بودن چنج کردن آن داشتند؟
    آیا میشه با استفاده ازنرم افزار برای mission planner

    firmware
    مخصوص نوشت که طبق عملکر ما کار کند و از امکانات اتوپایلوت مثل مدهای جی پی اس هم استفاده کند؟

    خلاصه مهندس خیلی سردر گم شدیم
    ممنون میشوم راهنمایی بفرمایید استفاده از چه برد و روشی معقول تر به موفقیت کار نزدیک می شویم ؟

    • قاسم قاسمی

      با سلام خدمت شما دوست عزيز
      فلايت كنترل APM يك فلايت كنترل Open Source مي باشد و شما مي توانيد تغييرات مورد نظرتان را روي اين برد پياده كنيد. يعني اينكه نرم افزار Mission Planner را در محيط Visual Studio باز مي كنيد و هر تغييري كه مد نظرتان است انجام مي دهيد و يا تمامي كدها و قابليت هاي ديگر. ولي ذكر اين نكته هم مهم است كه فلايت كنترل APM حاصل تغييرات زيادي توسط كاربران مختلف است كه به اينجا رسيده است و در صورتي كه قصد تغيير آن را داريد نياز است كه به طور كامل بر #C و ++C تسلط داشته باشيد و زمان كافي جهت انجام تغييراتي كه مد نظرتان است را داشته باشيد. در حال حاضر فلايت كنترلر هاي Open Source موجود كه اينجانب حضور ذهن دارم به صورت زير است:
      1- KK
      2- CC3D
      4- APM و Pixhawk و خانواده Ardupilot
      5- CC3D rev
      6- Multiwii
      7- Naze32
      8- KISS
      9- STM32F3 (از Aeroquad)
      10- Paparazzi
      11- Navio
      12- Erle-Brain
      مقايسه تعدادي از آنها را در كامنت هاي ديگر آورده ايم. به طور خلاصه اگر قصد داريد پروژه هاي پيچيده را انجام دهيد پيشنهاد ميكنم از اپن سورس هاي Raspberry Pi به جاي Arduino استفاده كنيد. يعني اينكه به جاي APM يا Pixhawk يا MultiWii از navio2 يا Erle-Brain به همراه Raspberry Pi استفاده كنيد. اگر هم پروژه پيچيده اي نيست بهترين انتخاب همان APM است. بحث پروژه ساده و پيچيده هم يك موضوع نسبي است كه هر كس تعريفي از آن دارد. دقت كنيد كه ما فقط روي قابليت ها بحث مي كنيم و با جريان مصرفي و قيمت و… كاري نداريم.
      موفق باشيد.

  • سامان محمدی

    با سلام و خسته نباشید خدمت استاد قاسمی عزیز و عرض خداقوت بابت تهیه و ارایه آموزش های خوبتون در خصوص UAV ها
    بنده در حال انجام یک پروژه دانشگاهی هستم مبنی بر اعمال یک درجه آزادی (pitch) بیشتر به موتورهای کوادروتور . به عبارت دیگر موتورهای کوادروتور ثابت نیستن و قابلیت چرخش همانند هواپیماهای عمود پرواز دارن همانند کوادهای مسابقه (race) من دنبال معادلات دینامیک سیستم با این تغییر رو کواد هستم یه کارایی کردم ولی دچار کمبود اطلاعات هستم کمکی که لازم دارم اینه که:
    – مقاله های آکادمیک در این زمینه رو از کجا تهیه کنم و کلید واژه یا نام این دسته از کوادها چیه
    – بعد از به دست آوردن معادلات باید بحث پایداریش رو در نرم افزار متلب بررسی کنم که آموزش شبیه سازی اون رو می خوام
    و یا کسی که بتونه تو این زمینه به من کمک کنه
    زمان زیادی ندارم لطف کنید اگه می تونید سریع پاسخ بدید. ممنون

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب محمدی
      مطلبی که بیان نمودید یک بحث کاملا تخصصی می باشد که در قالب یک کامنت و یک مطلب نیست. برای شروع هم پیشنهاد می کنم از مقاله زیر کمک بگیرید و هر جایی که مشکل داشتید بنده در خدمتم. کاری هم که قراره انجام بدید یک قسمتش مشابه معادلات داینامیک V22 می باشد که اگر دسترسی دارید کمک کننده می باشد.
      http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.193.4801&rep=rep1&type=pdf
      موفق باشید.

  • venuse

    سلام
    مطالبی که قرار دادین بسیار عالی هستند .
    تشکر و خسته نباشید.

    • قاسم قاسمی

      با سلام خدمت شما دوست عزیز
      از ابراز لطف جنابعالی سپاسگذاریم.
      موفق باشید

  • علی دانشجو

    سلام مهندس. با تشکر از مطالب مفیدتان. خواهشا در باره مشکل پیش امده مرا راهنمایی بفرمایید. بعد از نصب یکسری برنامه(مثل اردینو) برنامه MissionPlanner دیگر اجرا نمی شود. حتی پس از انیستال کردن برنامه و نصب مجدد آن.فقط بعد نصب ویندوز جدید این مشکل حل می شود.

    • قاسم قاسمی

      سلام دوست عزیز
      ابتدا تمامی فایل های باقیمانده از نصب قبلی را پاک کنید و برنامه را دوباره نصب کنید. به احتمال زیاد مشکل برطرف می شود. در مورد آپدیت ها و بارگذاری فایل ها هم اگر به مشکل برخوردید از فیلترشکن استفاده کنید.
      موفق باشید

  • علیرضا 1126

    سلام مهندس در یک جمله بگم مطالب بیار صریح و مفید بود.بابت زحمتت ممنونم

  • محمدرضاعابدینی

    سلام وخسته نباشید به مهندس قاسمی .. دوستان قدر ایشون رو بدونید من خودم چندین بار مقاله اموزشی تهیه کردم ومیدونم که یکجا جمع کردن مطالب اونم بصورتی که همه افراد بتونن درک کنن چقد سخته و امیدوارم افرادی همچون مهندس قاسمی زیاد شده و الگویی برای افرادی دیگری باشن وایشالا خودشونم عین کوادهای همه چی تموم در تمامی مراحل زندگی اوج بگیرن واین اوج گیریشون مثل کواد زمانی نباشه وهمیشه نوک کواد زندگیشون رو به اسمون باشه وادامه پیدا کنه …مهندس خسته نباشی

    • قاسم قاسمی

      جناب آقای عابدینی عزیز سلام
      از ابراز لطف و اظهار نظر جنابعالی سپاسگذارم. ما هم با دوستانی مثل شما انرژی مضاعف می گیریم و کارمان را دنبال می کنیم. امیدوارم شما و تمامی دوستان در تمامی مراحل زندگیتون موفق باشید. ان شاالله با جدیت موضاعات پیشرفته تر را ادامه خواهیم داد.
      موفق باشید.

  • میلاد

    سلام خیلی ممنونم از سایت خوبتون لطفا ادامه آموزش هارو قرار دهید خیلی احتیاج دارم

    • قاسم قاسمی

      سلام دوست عزيز
      آموزش ها ادامه دارد ولي اگر بخش خاصي مدنظرتون هست بفرماييد تا قرار داده شود.
      موفق باشيد

  • نوشتن نظر

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

    Optionally add an image (JPEG only)