چرخش كوادكوپتر

آموزش نصب و تنظیمات نرم افزار Mission Planner{جلسه بيست و نهم}

مقدمه

نرم افزار ميشن پلنر يك نرم افزار متن باز است كه براي ويندوز در دسترس مي باشد.

براي شروع ابتدا از لينك زير آخرين ورژن اين نرم افزار را دانلود كنيد. آخرین ورژن این نرم افزار نسخه 1.3.41 می باشد. 

دانلود آخرين ورژن نرم افزار ميشن پلنر

همچنین تمامی نکات لازم در خصوص برد APM در جلسات قبل توضیح داده شده است.

راه اندازی برد APM(اتصالات و قطعات روی برد)

شناخت برد APM

بعد از دانلود نرم افزار مطابق شكل هاي زير مرحله به مرحله آن را نصب كنيد.

مرحله اول نصب برد APM

مرحله سوم و چهارم به صورت زیر می باشد.

مرحله دوم نصب برد APM

مرحله پنجم و ششم به صورت زیر می باشد.

مرحله سوم نصب برد APM

مرحله هفتم و هشتم هم نصب نرم افزار تمام می شود و می توانید آن را لود کنید.

مرحله چهارم نصب برد APM

در طي مراحل نصب ممكن است با پيغام خطايي مشابه پيام زير مواجه شويد كه بر روي Install this driver software anyway كليك مي كنيد.

خطای نصب برد APM

بعد از نصب نرم افزار در صورتی که نرم افزار باز نشد یا برای دفعات بعدی خواستید نرم افزار را باز کنید به منوی start می روید و از گزینه All Programs نرم افزار Mission Planner را انتخاب کنید تا باز شود.

محیط نرم افزار میشن پلنر

تا اینجا مراحل نصب نرم افزار و لود شدن آن را مشاهده نمودید. از اینجا به بعد وارد محیط نرم افزار می شویم و تک تک گزینه ها را تنظیم می کنیم.

توضیحات میشن پلنر

بعد از نصب نرم افزار بر روي Initial Setup كليك مي كنيم و گزينه Install Firmware در سمت چپ صفحه را انتخاب مي كنيم. وظيفه Firmware يا فرمور ايجاد ارتباط بين سخت افزار و نرم افزار مي باشد و در حقيقت چيزي مشابه سيستم عامل مي باشد.

install firmware

بعد از اينكه فرمور مناسب نصب شد بر روی Wizard در منوی Initial Setup کلیک مي كنيم و بعد از آن پنجره ی The Mission Planner Setup Wizard نشان داده می شود.

نكته: دوستاني كه براي بار اول با اين نرم افزار كار مي كنند بهتراست براي جلوگيري از سردرگم شدن از گزينه Wizard به جاي manual استفاده كنند.

wizard mission planner

بعد از انتخاب مولتي روتور نوع مولتي روتور كه چند موتوره بودن آن را مشخص مي كند تعيين مي كنيم.

انتخاب نوع مولتي روتور

بعد از انتخاب مولتي روتور و كليك بر روي next فلايت كنترل را به كامپيوتر متصل مي كنيم و پورت مورد نظر را انتخاب مي كنيم تا متصل شود. دقت كنيد كه فلايت كنترل مورد نظر بر روي APM باشد و Pixhawk يا PX4به اشتباه انتخاب نشده باشد.

انتخاب آرايش ايكس براي كوادكوپتر

بعد از انتخاب آرايش موتورها براي مولتي روتور وارد مرحله كاليبراسيون شتاب سنج مي شويم.

كاليبراسيون شتاب سنج

در اين مرحله نزم افزار از شما مي خواهد كه ربات را در موقعيت هاي مختلف به مدت چند ثانيه نگه داريد تا شتاب سنج كاليبره شود. براي اينكار در حالي كه كابل اتصال به كامپيوتر به ربات متصل است كوادكوپتر را با دو دست بلند مي كنيم و در موقعيت هاي نشان داده شده به مدت چند ثانيه نگه مي داريم و سپس بر روي آيكون Continue كليك مي كنيم.

ابتدا به حالت افقي قرار مي دهيم و بر روي ادامه كليك مي كنيم.

افقي قرار دادن كوادكوپتر براي كاليبره كردن شتاب سنج

سپس كوادكوپتر را در حالت ايستاده قرار داده طوري كه جلوي آن به سمت چپ باشد.

حالت چپ كاليبره شتاب سنج برد APM

سپس كوادكوپتر را در حالت ايستاده قرار داده طوري كه جلوي آن به سمت راست باشد.

قرارگيري جلوي ربات در سمت راست

سپس كوادكوپتر را در حالت ايستاده قرار داده طوري كه جلوي آن به سمت پايين باشد.

قرار دادن جلوي ربات به پايين براي كاليبره شتاب سنج

سپس كوادكوپتر را در حالت ايستاده قرار داده طوري كه جلوي آن به سمت بالا باشد.

قرار دادن جلوي فلايت كنترل به سمت بالا براي كاليبره شتاب سنج

سپس كوادكوپتر را در حالت وارونه روي زمين قرار مي دهيم.

كاليبره كردن شتاب سنج حالت وارونه

در نهايت بعدا از اتمام كاليبراسيون در صورتي كه با موفقيت به اتمام برسد پيام زير نمايش داده مي شود.

موفقيت اميز بودن كاليبراسيون شتاب سنج

بعد از اتمام كاليبراسيون شتاب سنج وارد مراحل كاليبراسيون ميشويم. براي اينكار بر روي LIVE CALIBRATION كليك مي كنيم.

كاليبراسيون قطب نما

كاليبراسيون قطب نما

پنجره اي كه باز مي شود سه محور سفيد دارد كه هنگام كاليبراسيون اطراف اين محورها با نقطه هاي رنگي پر مي شود و در انتها يك بوق به منزله موفقيت آميز بودن كاليبراسيون زده مي شود.

كاليبراسيون قطب نما

بعد از كاليبراسيون قطب نما نوبت به تنظيمات ماژول تغذيه فلايت كنترل مي رسد و فقط مخصوص افرادي است كه اين ماژول را تهيه كرده اند وگرنه نيازي به تنظيم آن نيست.

battery

حال نوبت به كاليبراسيون راديوكنترل مي رسد.

كاليبراسيون راديوكنترل

بعد از كليك بر روي گزينه ادامه پنجره زير ظاهر مي شود. هنوز راديوكنترل خاموش است و رنگ هاي سبز محدوده خاصي ندارند.

تنظيمات راديوكنترل

با كليد بر روي Calibrate Radio پنجره زير ظاهر مي شود. حتما نكات مربوط به كليدهاي بالاي راديوكنترل كه براي كانال 5 در نظر ميگيريم را از جلسه راديوكنترل مطالعه كنيد.

با ظاهر شدن اين پنجره فرستنده را روشن كنيد و جوي استيك هاي هر كانال را از مقدار حداقل تا مقدار حداكثر حركت دهيد تا خط هاي قرمز رنگ ظاهر شود.

آموزش كامل راديوكنترل

تنظيمات راديوكنترل

با كليك بر روي گزينه ادامه پنجره اي ظاهر مي شود كه مربوط به كانال 5 راديوكنترل است ظاهر مي شود. اين تنظيمات اختياري است و فقط براي دوستاني است كه ميخواهند بيش از 4كانال را فعال كنند و از مدهاي كنترلي فلايت كنترل APM استفاده كنند. دقت كنيد كه براي تنظيم كانال 5 راديوكنترل هم مي توانيد از كليدهاي دوحالته و سه حالته بالاي فرستنده استفاده كنيد و هم از كليدهاي چرخشي(ولوم) بالاي فرستنده استفاده كنيد. در صورتي كه كليددوحالته را براي كانال 5 فرستنده انتخاب كرديد فقط به دو مد اول و آخر شكل زير دسترسي داريد و در صورتي كه كليد سه حالته انتخاب كرديد فقط به سه مد شكل زير دسترسي داريد و در صورتي كه كليد ولوم را انتخاب مي كنيد به تمامي مدها دسترسي داريد و با چرخش ولوم مي توانيد هركدام از اين مدها را انتخاب كنيد. دقت كنيد كه براي مشخص بودن حالت مورد نظر در مواقع استفاده از ولو حتما در كنار كليد ولوم علامت گذاري از 1 تا 6 انجام دهيد تا بتوانيد مد مورد نظر را به درستي انتخاب كنيد.

تنظيمات فلايت كنترل APM

در انتها با انتخاب گزينه Complete اين مدها را ذخيره كنيد.

پنجره هاي بعدي مربوط به تنظيمات Fail Safe و Geo fence مي باشد كه فعلا به آن نيازي نداريد و مي توانيد ازآن رد شويد.

پس از اتمام مراحل فوق نوبت به كاليبراسيون اسپيدكنترلر ها مي رسد كه براي اينكار با نرم افزار كاري نداريم.

مراحل كاليبراسيون دستي اسپيدكنترلرها

  1. جوي استيك تراتل را در حداكثر ممكن قرار دهيد.
  2. باتري را متصل كنيد.
  3. بعد از شنيدن صداي بوق ها جوي استيك تراتل را پايين بياوريد.
  4. باتري را جدا كنيد و دوباره متصل كنيد تا ربات آماده پرواز باشد.
  5. ملخ ها را جدا نموده و موتورها را تست كنيد.

تا اينجا ما حداقل تنظيماتي كه براي يك پرواز لازم بود را انجام داديم. در جلسات بعدي تنظيمات پيشرفته و انواع مدهاي فلايت كنترل APM را توضيح مي دهيم.

78 نظر

  • s

    درود

    ایا شما پیرو این سلسله جلسات قصد آموزش طراحی فیلتر کالمن برای تلفیق داده های ژایرو و شتاب سنج و پیاده سازی کد آن روی میکرو را دارید؟

    و اگر اینطور است چه زمانی آموزش را قرار می دهید؟

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      حجم مطالب درخواستی دوستان زیاد است ولی تلاشمان بر این است که ان شاالله تا 1 ماه آینده این فیلترها بر روی سایت قرار گیرد.
      موفق باشید.

  • نوشتن نظر

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

    Optionally add an image (JPEG only)