پرواز کوادکوپتر

آموزش کار با راديو كنترل (مفاهیم، اصطلاحات و نکات کلی){جلسه هفدهم}

مقدمه

قبل از هر چیز مقدمه راديو كنترل و اینکه کانال چیه رو از جلسه قبل مطالعه کنید:

آشنایی با کانال در ربات های پرنده

ابتدا یک شماتیک پروازی مربوط به کوادكوپتر را نگاه کنید:

اموزش راديو كنترل

ربات پرنده ما توسط دوتا عامل کنترل میشه که یکی خود ما هستیم که راديو كنترل را در دست گرفتیم و فرامین را ارسال می کنیم و دیگری سنسور IMU است که باعث می شود تغییراتی که توسط ما ارسال نشده است اصلاح گردد مثلا باد میوزد و ربات پرنده را دچار چرخش می کند که توسط سنسور IMU و با توجه به جلوی ربات تشخیص داده می شود و کنترل می شود.
دستورات راديو كنترل

هر راديو كنترل از دوتا بخش تشکیل شده است:

1- فرستنده

2- گیرنده

اجزاي يك راديو كنترل كوادكوپتر

در شکل زیر نمونه ای از اجزای تشکیل دهنده فرستنده یک راديو كنترل را ملاحظه می کنید.

فرستنده راديو كنترل

فرستنده

1-فرستنده: فرستنده همان بخشي است كه ما در دست مي گيريم و با استفاده از آن كوادكوپتر را کنترل می کنیم.  در شکل زیر یک فرستنده راديو كنترل را مشاهده می کنید.

جوي استيك راديو كنترل

2- گيرنده راديوكنترل

گيرنده راديو كنترل بر روي كوادكوپتر نصب مي شود و همراه با پرنده در آسمان است. اين گيرنده به كمك فرستنده وظيفه هدايت پرنده را به عهده دارند. گيرنده هاي راديو كنترل معمولا داراي يك يا دو آنتن هستند. شكل زير نمونه اي از يك گيرنده را نشان مي دهد كه داراي دو آنتن مي باشد.

گيرنده راديو كنترل

فرکانس های کاری رادیوکنترل ها:

در راديو كنترل ها از فركانس هاي متعددي استفاده مي شود كه با گذشت زمان تغيير كرده اند. يكي از اين فركانس ها 72MHZ است. این فرکانس قدیمی است و برد زیادی دارد ولی احتمال تداخل با بقیه وجود دارد حتی اگر برندهای متفاوت فرستنده داشته باشید. از ديگر فرکانس هايي كه زياد مورد استفاده است 2.4Ghz است. این فرکانس يك فركانس جدید هست و در حال حاضر معمول ترین نوع فرکانسی است که استفاده میشود. آنتن کوتاهتری نیاز دارد و اینکه برد کمتری نسبت به 72مگاهرتز دارد. احتمال تداخل هم برای برندهای مختلف وجود ندارد. فرکانس های دیگری همانند 1.3Ghz یا 900MHz یا 433MHz و… هم وجود دارد که معمولا برای رادیوهای با برد بالا استفاده می شوند.

كانال هاي موجود در راديوكنترل

 

کانال های موجود بر روی یک فرستنده به صورت زیر است:

تنظيمات كانال هاي راديو كنترل

در شکل بالا مشاهده می کنید که محدوده هر کانال به چه صورت است در زیر به بررسی این چهارکانال می پردازیم.

1-کانال 1 (ايلِران):

اگر بخواهیم ربات را به سمت چپ حرکت دهیم جوی استیک سمت راست را به سمت چپ یعنی جایی که نوشته شده Roll Left حرکت می دهیم. و برای اینکه ربات به سمت راست حرکت کند اهرم سمت راست را به  سمت راست در جایی که نوشته شده Roll Right حرکت می دهیم. به این دو حرکت با هم یک کانال اختصاص می دهیم.

2-کانال 2 (الِویتر):

اگر بخواهیم ربات را به سمت جلو حرکت دهیم جوی استیک سمت راست را به سمت بالا درجایی که نوشته شده Pitch Up حرکت می دهیم و برای اینکه ربات به سمت عقب حرکت کند اهرم سمت راست را به  سمت پایین در جایی که نوشته شده Pitch Down حرکت می دهیم. به این دو حرکت با هم یک کانال اختصاص می دهیم.

3- کانال 3 (تِراتِل):

وقتی دور موتورها را با کانال تراتل زیاد و کم می کنیم یک کانال است(از بالا تا پایین یک کانال است). دقت کنید تنها اهرمی که فنری نیست همین اهرم مربوط به گاز است یعنی هرچه بیشتر گاز بدیم موتورها تندتر میچرخن و برای کاهش گاز باید اهرم رو با نیروی دست به سمت پایین بیاریم و اینجوری نیست که فنری باشه و خودش بیاد پایین. دلیلش هم اینه که ما دور موتورها رو در وضعیت های دلخواه خودمون می خواهیم.

4-کانال 4 (رادِر):

هنگامی که ربات با استفاده از کانال Yaw یا همان Rudder به دور خودش میچرخد هم می تواند ساعتگرد به دور خودش بچرخد و هم می تواند پاد ساعتگرد به دور خودش بچرخد. به این دو نوع چرخش که با Yaw Left و Yaw Right انجام می دهیم یک کانال اختصاص می دهیم.

در یک فرستنده رادیو کنترل ما می تونیم جو استیک رو در چهار حالت تنظیم کنیم یعنی جای کانال هامون رو به چهار صورت می تونیم بچینیم. البته حالت استاندارد همون چیدمان حالت 2 است که مدنظر ماست.سعی کنید همیشه از حالت 2 استفاده کنید که دستتون به میله های جوی استیک عادت کنه و چشم بسته کوادكوپتر را پرواز بدید!

تنظيمات مدهاي راديو كنترل

در حالت عادی که کاری به عوض کردن وضعیت جوی استیک ها نداریم ولی در صورتی که حرفه ای هستید و به سه تا حالت دیگه عادت دارید و یا اینکه چپ دست هستید می تونید با استفاده از صفحه نمايش راديو كنترل و يا از طريق نرم افزاري اينكار را انجام دهيد.

استفاده از صفحه نمايش فرستنده

اگر رادیو کنترلتون LCD داشت حالت مورد نظر روی LCD نمایش داده می شود و با کلیدهای تنظیمات که در کنار صفحه نمایش هستید می توانید مد موردنظر را انتخاب کنید. به شکل زیر دقت کنید.

انتخاب مدکاری رادیو کنترل

كاربرد كليدهاي بالاي فرستنده راديوكنترل

معمولا تعدادی کلید دوحالته و تعدادی هم کلید روتاری در بالای بعضی رادیو کنترلها وجود دارد که با استفاده از اینها می توان کانال های اضافی ایجاد کرد. دقت کنید که ایجاد کانال جدید با کلیدهای دوحالته محدودیت خاص خودش را دارد و فقط برای موقعیت هایی مناسب است که دو وضعیتی باشند زیرا این کلید سیگنال PWM را فقط در دو حالت 0 و 100 شناسایی می کنند ولی کلیدهای روتاری(rotary به معنای چرخشی می باشد) یا همان چرخشی دارای بینهایت وضعیت هستند و همانند کلید تراتل که از 0 شروع می شود و کم کم به سیگنال اضافه می شود عمل می کنند که بازهم کاربرد خودش را دارد و در کل نمی توان گفت که کدام بهتر است. هر کدام از این کلیدها معایب و مزایایی دارد. 

نکته: وجود تعداد کلیدهای اضافی دلیل بر این نیست که ما به همان تعداد می توانیم کانال جدید ایجاد کنیم زیرا هر رادیوکنترلی ظرفیت محدودی برای ایجاد کانال دارد مثلا در شکل زیر ما 8 عدد کلید دوحالته داریم و 2عدد کلید چرخشی داریم که طبق بحثمان باید بتوانیم 10 کانال جدید ایجاد کنیم و با 4 کانال روی جوی استیک ها در مجموع 14 کانال داشته باشیم ولی اینگونه نیست و بسته به نوع رادیوکنترل تعداد محدودی کانال می توان ایجاد کرد.

كليد دو حالته و سه حالته راديو كنترل

در بعضی از رادیوکنترل ها با توجه به اینکه ممکن است کلید دوحالته جوابگوی کار ما نباشد از کلیدهای سه حالته استفاده می کنند. یعنی اینکه کلید مورد نظر سه حالت ممکن را برای ما به وجود می آورد. فرض کنید PWM ما حداکثر 900 باشد بدین ترتیب وقتی کلید روی حالت 0 است مقدار PWM صفر است و وقتی روی حالت 1 است مقدار PWM عدد 450 است و وقتی روی حالت 2 است مقدار PWM عدد 900 است. یعنی دو حالت مربوط به حداقل و حدکثر PWM است و یک حالت هم مربوط به حد وسط می باشد. در شکل زیر این مطلب به صورت واضح با شکل نشان داده شده است.

کلید دوحالته و سه حالته در رادیو کنترل

در بعضی از راديو كنترل ها کنار این کلیدها را با حروف LO و HI مشخص می کنند که بیانگر همان دو حالت 0 و 1 می باشد. LO مخفف LOW می باشد و HI مخفف HIGH می باشد.

کلیدهای بالای فرستنده رادیو کنترل

شکل زیرهم نمونه از کاربرد این کلیدها برای تنظیمات مختلف را نشان می دهد.

کاربرد کلیدهای فرستنده رادیو کنترل

در شکلی که اول صفحه می بینید و لغات انگلیسی داخل شکل ترجمه شده است چندتا عبارتی که یخورده شاید نامفهوم به نظر بیاد اینجا بیشتر توضیح میدم:

1-Trainer Switch:

همانطور که روی شکل هم نوشتم این کلید مخصوص تمرین دادنه. یعنی اینکه فرض کنید قراره به برادرتون پرواز با یک پرنده رو آموزش بدید چون دفعه اوله که این کارو انجام میده خب قطعا کرش های زیادی انجام میده(کِرَش یعنی همون زمین خوردن پرنده) حالا شما برای اینکه از این کرش ها جلوگیری کنید میاید و این کلید رو روحالت 2میزارید و هروقت دیدید ربات پرنده داره سقوط میکنه یا از محوطه دور میشه کنترل ربات رو خودتون به دست می گیرید. و وقتی حرکتشو اصلاح کردید دوباره کنترلو بهش بدید. برای اینکارهم 2تا فرستنده یکسان لازمه که یکی در دستان شماست و یکی هم در دستان برادرتون.  مثل آموزش راهنمایی رانندگی که مربی هم کلاچ و ترمز داره و خودش میتونه ماشین رو کنترل کنه

2-HI/LO Rate Switch:

این کلید هم دو حالت داره. حالت اول برای پروازهای عادی هست(LO مخفف LOW است یعنی کم) که نیازی به مانور و حرکات نمایشی و نیست و مخصوص افراد مبتدی است. عملکردش به این صورته که نرخ تغییرکانال ها در این حالت 70% حالت اصلیشه.یعنی اینکه فقط از 70درصد یک کانال استفاده می کنه مثلا وقتی میخواهید ربات رو به سمت چپ بیارید تا یه محدوده خاصی کج میشه که بیاد سمت چپ نه حالت 100درصد. یجورایی با این کار تو PWM دستکاری می کنیم. مثل این میمونه که ماشین سواری شما تا سرعت 180کیلومتر بر ساعت سرعت داره اونوقت شما با سرعت 80کیلومتر بر ساعت که خیلی ایمن تر و بهتره رانندگی میکنید(کمربند یادتون نره!!!) ولی کسایی که مسابقات ماشین سواری شرکت میکنن با سرعت های نهایی همون ماشین رانندگی میکنن که به اصطلاح حرفه ای هستن و پیست مسابقشون هم فرق داره.

در حالت دوم از 100درصد ظرفیت یک کانال استفاده می کنیم(HI مخفف HIGH است یعنی زیاد) و ربات خیلی تندوتیزه! مخصوص افراد حرفه ایه.

3-Elevator Trim:

با استفاده از این کلید میتوانیم علاوه بر کنترل با جوی استیک فنری با استفاده از این کلید به صورت نقطه به نقطه ربات پرنده را کنترل کنیم.

4-Mode 2 

اگر روی یک رادیو کنترل یا در جایی دیگر این عبارت را دیدید منظور همان حالت 2 جوی استیک های می باشد که در بالا توضیح دادیم. بقیه حالت ها هم همان Mode است که ما با عبارت حالت ترجمه کرده ایم. یعنی Mode1 معادل حالت1 و Mode3 معادل حالت3 و Mode4 معادل حالت 4 است.

چگونه يك راديوكنترل را بايند كنيم؟

اصطلاح بايند كردن يا Bind به معني جفت كردن مي باشد و در راديو كنترل يعني اينكه يك گيرنده فقط با فرستنده خاص خودش در ارتباط است و در صورتي كه فرستنده ديگري در محل باشد كنترل آن از دست نمي رود و با فرستنده ديگر اتصالي برقرار نمي كند. كاربرد اين كليد در زمان مسابقات و مكان هايي كه راديو كنترل هاي زيادي وجود دارد بسيار حائز اهميت است. در حالت عادي نيازي به اين تنظيم نداريد. هنگامي كه يك راديو كنترل را مي خريد يك سيم حلقه بسته همراه آن وجود دارد كه مخصوص همين كار است. در زير نحوه كار با آن را شرح مي دهيم.

نحوه بايند كردن هم بدين صورت است كه ابتدا سوكت Bind Plug را مطابق شكل زير متصل مي كنيم.

 بايند كردن راديو كنترل در كوادكوپتر

پس از آن تغذيه گيرنده را متصل مي كنيم. براي تغذيه گيرنده هم مي توانيد بعد از اينكه به صورت كامل اتصالات را برقرار كرديد باتري را متصل كنيد. البته يكي از كانال ها هم متصل باشد تغذيه گيرنده تامين مي شود و نيازي به اتصال همه آنها نيست. بعد از اينكه تغذيه گيرنده را متصل نموديد يك چراغ قرمز به صورت چشمك زن روي گيرنده ظاهر مي شود.

سيم اتصال گيرنده راديو كنترل به فرستنده

  پس از اينكه تغذيه گيرنده را متصل كرديد و چراغ آن به صورت چشمك زن بود به سراغ فرستنده برويد و كليد بايند (Bind key) را فشار دهيد. بعد از فشردن اين كليد و همزمان با اينكه اين كليد را فشار مي دهيد فرستنده را روشن كنيد سپس به گيرنده نگاه كنيد و تا زماني كه چراغ چشمك زن روي گيرنده به حالت ثابت در نيامده است كليد بايند را پايين نگه داريد. پس از اينكه چراغ چشمك زن به حالت ثابت در آمد كار تمام است و از اين پس اين فرستنده فقط و فقط با گيرنده مورد نظر اتصال برقرار مي كند. دقت كنيد كه كليد مربوط به بايند كردن(Bind key) ممكن است در پشت و يا جلوي فرستنده و يا بخشي ديگر بسته به نوع سازنده قرار داده شود.

اتصالات راديوكنترل در كوادكوپتر

نكات خاص

سوال1: آیا می توانیم از یک گیرنده رادیوکنترل مثلا 7 کاناله به همراه یک فرستنده 6کاناله استفاده کنم؟

جواب مثبت است و قطعا می توانید از یک گیرنده 7 کاناله به همراه یک فرستنده 6 کاناله استفاده کنید و این فرستنده 6 کانال را از روی گیرنده انتخاب می کند. پس لزومی بر استفاده گیرنده و فرستنده با تعداد کانال یکسان نیست.

سوال2: اصطلاح اشغال باند در فرکانس ها به چه معناست؟

اینکه گفته می شود فرکانس یک رادیوکنترل 2.4گیگاهرتز است در حقیقت یک محدوده فرکانسی را شامل می شود. در رادیوهای قدیمی اگر دقت کنید یک کلیدچرخشی داشت که با چرخش آن و هنگام وارد شدن به محدوده یک فرکانس کاری صدا به تدریج شفاف تر می شد. که اصطلاحا به آن اشغال باند می گویند. مثلا فرکانس 2.4 گیگاهرتز این محدوده فرکانسی را اشغال کرده است.

سوال3: برای افزایش برد رادیوکنترل های دست ساز چه راه هایی وجود دارد؟

برد ارسالی داده ها را به دو طریق می توان افزایش داد:

1- افزایش توان خروجی فرستنده(Output Power) با تقویت آن.

2- استفاده از آنتن متفاوت

برای دریافت آخرین مطالب سایت  و همچنین مطالب منحصر به فرد دیگر که در سایت منتشر نمی شوند میتوانید در کانال تلگرام ما عضو شوید و یا در اینستاگرام ما را فالوو کنید:

 

115 نظر

  • مرتضی فتوت

    سلام
    ببخشید من یک مشکل در کار با رادیو کنترل flyskyfs-i6x دارم. زمانیکه میخوام کلیدی رو از کلید های چندحالته به کانالی اختصاص بدم به این طریق عمل میکنم
    بعد از اینکه وارد قسمت Aux switches شدم و به فرض مثال swA را برابر on قرار میدهم و OK میزنم . اما زمانیکه دوباره به این مرحله برمیگردم میبینم که swA روی حالت پیش فرضش یعنی همون Off قرار داره! و به همین طریق برای بقیه ی تنظیمات هم به همین شکله مثلا در قسمت Lcd brightness بطور پیش فرض مقدارش روی 10 قرار داره حال زمانیکه این مقدار رو افزایش یا کاهش بدم و اوکی کنم؛ از این قسمت خارج بشم و دوباره وارد بشم میبینم که تغییر نکرده و روی همون 10 است. ممنون میشم راهنماییم کنید

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد
      لطفا بعد از اینکه کلید مورد نظر را برابر on قرار دادید و تعیین کردید کلید OK را به نشانه تایید فشار دهید ولی هنگامی که می خواهید از منو خارج شوید و کلیدها را تنظیم کردید برای خارج شدن از کلید cancel استفاده کنید. بدین صورت که کلید CANCEL را فشار دهید و چند ثانیه نگه دارید تا از منو خارج شود. بدین ترتیب تنظیمات شما ذخیره می شود.
      موفق باشید

      • مرتضی فتوت

        سلام، بسیار ممنونم از شما. مشکل حل شد. سپاس فراوان

  • مهدی افتخاری

    سلام.ببخشید یه سوال دیگه:

    فلایت kk 2.1.5 برا روشن شدن نیاز به ماژول تغذیه داره یا از اسپید کنترل تغذیه میکنه؟

  • مهدی افتخاری

    سلام.

    متشکرم از تمامی راهنمایی ها و وقتی که گذاشتید.

    برد رو نمیشه تعمیر کرد؟

    اگه بخوام یه فلایت جدید بخرم شما چه فلایتی رو در رنج قیمت پایین پیشنهاد میکنید؟؟؟؟

    بازم ممنون.

    • قاسم قاسمی

      سلام. بايد ديد مشكل از كجاست كه تعمير كرد. به عنوان جايگزين بستگي به اين دارد كه چقدر مي خواهيد هزينه كنيد. در جلسه فلايت كنترل توضيحات كافي داده شده است. يكي از ارزان ترين و راحترين بردها KK ال سي دي دار مي باشد كه براي مبتديان مناسب مي باشد.
      موفق باشيد.

  • مهدی افتخاری

    سلام.

    با روش اول خیر ریست نشد و با زدن عبارت هایی که فرمودید هیچ تغییری ایجاد نمیشود.

    با روش دوم بله.بدون هیچ ایرادی فریمور ها اپلود شده و پیغام done نمایان میشود اما هم چنان کانکت نمیشود.

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد
      تمامي راه هاي ممكن را خدمتتان عرض كردم اگر جواب نداد دوباره روشها را تكرار كنيد وگرنه مشكل از برد است.
      موفق باشيد

  • مهدی افتخاری

    سلام.

    بله با com4 شناسایی میشود.

    • قاسم قاسمی

      سلام
      لطفا برد را به دو روش زير ريست كنيد ببينيد برد ريست مي شود يا خير؟
      1- به تب TERMINAL برويد و baudrate را بر روي 115200 قرار دهيد و گزينه connect را فشار دهيد.
      2- عبارت setup را تايپ كنيد و كليد Enter را فشار دهيد.
      3- عبارت Reset را تايپ كنيد و كليد Enter را فشار دهيد.
      4- حرف Y را تايپ كنيد و كليد Enter را فشار دهيد.
      روش دوم ريست كردن برد APM بدين صورت است كه ابتدا يك فريمور ديگري مثل Arduplane بر روي برد لود كنيد تا فريمور قبلي پاك شود و دوباره فريمور جديد لود كنيد.

  • نوشتن نظر

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

    Optionally add an image (JPEG only)