راه اندازی و کالیبراسیون فلایت کنترل skyline32 {جلسه سی و دوم}

Skyline32

این فلایت کنترل ساخت شرکت EMAX می باشد که دارای قیمت 195000 تومان می باشد. از لحاظ تنظیمات مشابه فلایت کنترل NAZE32 می باشد.

ابتدا نمای کلی از این فلایت کنترل را مشاهده کنید.

فلایت کنترل اسکای لاین

نحوه اتصال فلایت کنترل هم به صورت زیر است. البته گیرنده به صورت PPM متصل شده است که قابل تصحیح می باشد.

skyline-setup

فلایت کنترل Skyline32 یک فلایت کنترل اپن سورس می باشد که از نرم افزار Baseflight استفاده می کند. در این بحش با نحوه کالیبراسیون و نکات مهم آن آشنا می شویم.

بعد از اجرای نرم افزار با استفاده تب های موجود به کالیبراسیون می پردازیم.

ابتدا شتاب سنج و قطب نما را كاليبره مي كنيم.

فلایت کنترل skyline32

1- کالیبره کردن شتاب سنج

برای کالیبره کردن شتاب سنج ابتدا ربات را بر روی یک سطح صاف قرار دهید و بر روی گزینه Calibrate Accelerometer کلیک کنید. بعد از آن پیامی مبنی بر کالیبره شدن شتاب سنج در نرم افزار ظاهر می شود.

فلایت کنترل skyline32

2- کالیبره کردن قطب نما

برای کالیبره کردن قطب نما ابتدا بر روی گزینه Calibrate Magnetometer کلیک کنید و سپس ربات را از سطح زمین بلند نموده و در تمامی جهت به صورت دورانی آن را بچرخانید این کار را بیش از 30 ثانیه انجام دهید تا پیغام موفقیت آمیز بودن کالیبراسیون به صورت زیر ظاهر شود.

3- کالیبراسیون اسپیدکنترلر ها

برای کالیبراسیون اسپید کنترل ها دو روش وجود دارد. ابتدا اینکه ملخ ها را جدا نموده و سپس نرم افزار Baseflight را اجرا کنید سپس فلایت کنترل skyline32 را متصل کنید تا محیط گرافیکی GUI مربوط به تست موتورها ظاهر شود.

روش اول

فلایت کنترل skyline32

  1. بر روی گزینه Check کلیک کنید.
  2. اسلایدر مربوط به کلید Master را در بالاترین نقطه قرار دهید سپس باتری را متصل نمایید تا اسپیدکنترل ها برقدار شود. پس از برقدار شدن اسپیدکنترل ها صدای بوق موتورها شنیده می شود بعد از چند ثانیه اسلایدر کلید Master را به پایین ترین نقطه بیاورید و چند ثانیه صبر کنید تا بوق مبنی بر کالیبره شدن اسپیدکنترل ها شنیده شود.

نکته: چنانچه میزان ماکزیمم و مینیمم تراتل قابل شناسایی نبود به درون تنظیمات رفته و مقدارهای مینیمم و ماکزیمم آن را تعیین کنید.

بعد از اتمام کار کابل USB را جدا کنید تا ربات آماده پرواز باشد.

روش دوم

ابتدا اینکه ملخ ها را جدا نموده و سپس نرم افزار Baseflight را اجرا کنید سپس فلایت کنترل skyline32 را متصل کنید و سپس به تب CLI GUI بروید

1- ابتدا دستور زیر را تایپ نموده و کلید Enter را فشار دهید :

set mincommand=1900

سپس عبارت زیر را تایپ نموده و کلید Enter را فشار دهید:

save

2- کابل USB و باتری را جدا کنید.

3- کابل USB را متصل کنید و دوباره وارد محیط CLI GUI شوید.

4- دستور زیر را تایپ کنید ولی کلید Enter را فشار ندهید.

set mincommand=1908

5- باتری را متصل کنید تا صدای موسیقی موتورها شنیده شود و بعد از چند ثانیه کلید Enter را فشار دهید.

6- سپس عبارت زیر را تایپ نموده و کلید Enter را فشار دهید:

save

7- هنگامی که صدای موسیقی اسپیدکنترل ها به گوش رسید کالیبراسیون به پایان رسیده است.

8- کابل USB و باتری را جدا کنید.

 

Select Mode

فلایت کنترل  skyline32-  مد ها

1- مد هایی که وجود دارد به صورت زیر است. در صورتی که سنسور مورد نظر فعال نباشد مد مربوطه نیز غیرفعال است.

2- Mode channels: برای هر مد یک کانال انتخاب کنید تا بتوانید از آن استفاده کنید. در انتها با کلیک بر روی گزینه Save در گوشه سمت راست تنظیمات را ذخیره کنید. بعد از ذخیره سازی مدها چنانچه مد مربوطه فعال باشد تب مربوط به آن سبز رنگ است و چنانچه غیرفعال باشد تب مربوط به آن قرمز رنگ است. بعضی از مدها باید با هم انتخاب شده باشند تا اثرگذار باشند مثلا چنانچه مد Altitude hold flight Mode انتخاب کرده باشید حتما Horizon Mode نیز باید انتخاب شده باشد.

فلایت کنترل skyline32

Disarm Mode

Angle Mode

Horizon Mode

heading hold Mode

head free Mode

Altitude hold flight Mode

Settings

1- کالیبراسیون شتاب سنج

2- کالیبراسیون قطب نما

3- ذخیره کردن تنظیمات پیش فرض

4- تنظیمات بکاپ

5- ذخیره کردن تنظیمات بکاپ

 

فلایت کنترل skyline32 -  تنظیمات

Configuration

در پیکربندی محیط GUI می توانید داده های زیر را تنظیم کنید.

فلایت کنترل skyline32- تنظیمات اولیه

1- Motor Wire Connection

از این گزینه برای اتصالات مربوط به ترتیب موتورها و نحوه چرخش صحیح آنها استفاده می شود که حدودا 20 نوع از ربات های پرنده را در بر می گیرد.

2- Throttle Setting

از این گزینه برای تنظیم کردن مقادیر تراتل استفاده می شود. سه مقدار مینیم تراتل و ماکزیمم تراتل و تراتل میانی و Failsafe و Minimum Command Setting را در بر میگیرد.

3- تنظیمات فرستنده رادیوکنترل

4- تنظیمات باتری

5- تنظیمات مربوط به همراستایی فلایت کنترل و جهت آن بدون جابجایی موقعیت فلایت کنترل  به منظور تصحیح انحراف از معیار مربوط به نصب اولیه.

6- تنظیمات مربوط به اتصالات جانبی فلایت کنترل می باشد که با تیک زدن گزینه ها تعیین می گردد

7- بعد از کالیبراسیون شتاب سنج و قطب نما در صورتی که انحرافی بوجود آمده باشد می توانید با تغییراتی که در این قسمت ایجاد می کنید دقت آنها را بالا ببرید.

8- تنظیمات مربوط به GPS

9- تنظیمات سنسور جریان. سنسور سونار نیز می توانید تنظیم کنید.

بعد از اتمام کار بر روی گزینه save کلیک کنید.

تنظیماتPID

فلایت کنترل skyline32- تنظیمات PID

1- نرخ تنظیمات رول پیچ و یاو

2- در این قسمت می توانید حساسیت محورهای رول و پیچ را تنظیم کنید.هر چه عدد مورد نظر به 1 نزدیکتر باشد سرعت عمل کردن هم بالاتر است.

3- در این قسمت میزان حساسیت محور یاو تنظیم می شود. هرچه این مقدار بالاتر باشد حساسیت هم بالاتر است.

4- بعد از تنظیم ضرایب PID چنانچه باز هم ارتعاشی در ربات به وجود آمد با استفاده از TPA و تنظیم آن میزان خطی بودن P را کاهش دهید.

5- دسترسی آسانتر به تنظیمات ضرایب PID با استفاده از جوی استیک ها

فلایت کنترل skyline32

بعد از مراحل بالا گزینه save را انتخاب کنید.

گیرنده

فلایت کنترل skyline32

1- تنظیمات مربوط به مقدار وسط تراتل. به عنوان مثال فرض کنید که میخواهید در مقدار 50 درصد تراتل یک هاورینگ داشته باشید ولی نمی خواهید که جوی استیک در وسط باشد.

2- Throttle Expo

چنانچه می خواهید حساسیت تراتل را بالاتر ببرید می توانید این گزینه را روی 0.35 قرار دهید.

3- RC Rate

با افزایش این مقدار مولتی روتور فیدبک سریع تری در انجام حرکات را نشان می دهد. مقدار 1.35 مقدار مناسبی است.

4- RC Expo

مقدار این آیتم را بر روی 0 قرار دهید.

5- channel MAP

برای انتخاب نوع رادیو می باشد.

6- RSSI on AUX

برای کنترل میزان قوی بودن سیگنال است.

در انتها بر روی کلید save کلیک کنید.

مثل همیشه میتونید ما رو در تلگرام و یا اینستاگرام دنبال کنید:

 

 

 

5 نظر

  • مرتضی گل علی پور

    سلام جناب قاسمی
    میخوام کل ماژول هایی که برای ساخت پهپاد بکار میاد رو بدونم با نحوه عملکردشون !
    سایتی رو میتونین بهم معرفی کنین ؟
    بنظر خودتون چه ماژول ها و سنسورهایی برای یک پهپاد حمل کالا مورده نیازه ؟

    • قاسم قاسمی

      با سلام
      اينكه چه ماژول هايي در ساخت يك پهپاد به كار مي رود را به طور كامل در وب سايت خودمان مورد بحث قرار داده ايم و با ادامه جلسات نكات جزيي تر و بروزتر مورد بحث قرار مي گيرد. در مورد بقيه وب سايت هاي ايراني كه در زمينه كوادكوپتر فعاليت ميكنند هم من لينكشون رو ميزارم اميدوارم مورد توجهتون قرار بگيره.
      http://www.multimetr.ir
      http://www.dmf313.ir
      http://www.wle.ir
      http://www.robotical.ir
      در مورد اينكه براي يك پهپاد با قابليت حمل كالا سوال نموده ايد چندين مورد بايد مورد توجه قرار بگيرد:
      1- ميزان باري كه قرار است حمل شود كه متناسب با آن موتورهايتان را انتخاب مي كنيد.
      2- مدت زماني كه قرار است پهپاد مورد نظر بار را به مقصد برساند.
      3- مسيري كه پهپاد آن را طي ميكند.
      در مورد پهپادهاي حمل بار هم يك جلسه به صورت جداگانه برگزار مي شود.
      موفق باشيد.
      2-

  • حجت

    عالیه ممنون

  • افشین غنی زاده فر

    سلام جناب مهندس عزیز
    ممنون از لطفتون برای راهنمایی ها و وقتی که گذاشتید.
    امیدوارم در تمام مراحل زندگی سربلند باشید.از منابع مفیدی که معرفی کردید سپاسگزارم.
    یاحق

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      از ابراز لطف جنابعالی سپاسگذارم. تمام سعیم را انجام دادم. امیدوارم راضی بوده باشید. آرزوی سربلندی برای شما و تمامی دوستان
      موفق باشید

  • نوشتن نظر

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

    Optionally add an image (JPEG only)