جلسه دوم- مبانی و مفاهیم

ساخت کوادروتور -مبانی و مفاهیم وشناخت انواع مدل هاي فريم{جلسه دوم}

مقدمه

در قسمت دوم قصد داریم مفاهیم اصلی کوادروتور رو آموزش بدیم. ساخت كوادروتور از بقيه مولتي روتورها ساده تر است. سعی شده مطالب تا حد امکان ساده و روان بیان بشه.

کواد روتور به علت داشتن چهار عدد موتور به این اسم شناخته می شود. علت اینکه این پرنده عمود پرواز محبوبیت خاصی دارد این است که کنترل آن بسیار آسان است و قابلیت مانور بالایی دارد. چرخش چهار موتور نصب شده بر روی ربات به گونه ای است که تعادل ربات حفظ شده و ازچرخش آن به دور خود جلوگیری شود. یک کوادروتور را می توان به دو شکل + و x ساخت. در شکل زیر این دو نوع چینش موتورها  بر روی فریم را می بینیم:

دو نوع ساختار براي ساخت كوادكوپتر

معمولا براي ساخت كوادروتور از هر نوع طرحی استفاده كنيد مزایا و معایب خاص خودش را دارد که در زیر به آن اشاره می کنیم:

كوادكوپتر نوع X

در ساخت كوادروتور طرح نوع x برای نصب دوربین ها و دیگر تجهیزات جانبی قابلیت دید بیشتری دارد ولی در عوض جلوی ربات براحتی مشخص نیست و باید با استفاده از رنگ جلوی فریم یا قرار دادن LED جلوی آن را مشخص نمود.

كوادروتور نوع +

در ساخت كوادروتور طرح نوع + جلوی ربات کاملا مشخص است چون فقط یک موتور در جلوی ربات است. البته برای دید در شب باید از چهار نوع  LED با رنگهای مختلف در اطراف ربات استفاده کرد تا طرفین ربات مشخص باشد. نکته دیگر اینکه در حرکت در مسیر مستقیم در صورت برخورد به مانع در ساختار + در صورتی که حفاظ برای موتور نداشته باشیم فقط یک موتور برخورد می کند و آسیب می بیند. ولی در ساختار نوع x دو موتور برخورد می کند که البته با گذاشتن حفاظ به راحتی قابل رفع شدن است.

نحوه حركت ملخ هاي كوادروتور

شكل زير نحوه حركت ملخ ها را نشان مي دهد. تنها چيزي كه مهم است اين است كه دو ملخي كه روبروي هم هستند بايد هم جهت بچرخند.

rotor2

در شکل زیر نحوه حرکت كوادكوپتر + و چرخش آن در جهات مختلف با توجه به افزایش دور موتورها نشان داده شده است. دقت کنید که فلش بزرگتر یعنی افزایش دور همان موتور. به اندازه فلش ها دقت کنید.

شيوه پرواز كوادروتور

در شکل فوق سه اصطلاح جدید می بینیم که به صورت زیر است:

اصطلاح رول در چرخش

یعنی چرخش حول محور x. محور x دستگاه مختصات را در نظر بگیرید در صورتی که حول این محور چرخش داشته باشیم به آن رول میگویند.

اصطلاح پيچ در چرخش

یعنی چرخش حول محور Y: محورYدستگاه مختصات را در نظر بگیرید در صورتی که حول این محور چرخش داشته باشیم به آن پیچ میگویند.

اصطلاح ياو در چرخش

یعنی چرخش حول محور z: محورZ دستگاه مختصات را در نظر بگیرید در صورتی که حول این محور چرخش داشته باشیم به آن یاو میگویند.

در شکل a می بینیم که دور موتورهای 2 و 4 افزایش یافته و چون جهت چرخش موتورهای 2 و 4 در جهت ساعتگرد است ربات به دور خود در جهت ساعتگرد میچرخد. در حقیقت در این چرخش ربات حول محورعمودی خود که همان محور z می باشد می چرخد که به آن یاو می گویند.

 

در شکل d می بینیم که فقط دور موتور شماره 4 افزایش پیدا کرده است پس ربات به سمت راست کج می شود و به دور محور x می چرخد. که به آن رول می گویند.محورهای مختصات در پایین صفحه نشان داده ایم.

در شکل f دور موتور شماره 1 افزایش می یابد که باعث چرخش ربات حول محور y  می شود و به آن پیچ می گویند.

دقت كنيد كه فريم هاي كواكوپتر را به شكل هاي ديگري نيز مي سازند كه لزوما به معناي تغيير ساختار نيست و از همان چينش موتورهاي قبلي استفاده مي شود.

فريم H

فريم H در ساخت كوادروتور

 

فريم Spider

فريم Spider

البته به اين فريم V هم مي گويند.

در شكل زير تمامي بدنه هاي بالا نشان داده شده است و همانطور كه مي بينيد فارغ از نوع بدنه هر كدام از آنها يكي از دو نوع ساختار X يا + را داراست.

چيدمان موتورها در ساخت كوادكوپتر

 

برای دریافت آخرین مطالب سایت  و همچنین مطالب منحصر به فرد دیگر که در سایت منتشر نمی شوند میتوانید در کانال تلگرام ما عضو شوید و یا در اینستاگرام ما را فالوو کنید:

 

نظرات برای این پست بسته شده است.