فلايت كنترل APM

شناخت فلایت کنترل APM(امکانات و تفاوت ورژن های مختلف) {جلسه بیست و هفتم}

مقدمه

فلایت کنترل APM به دلیل دارا بودن ویژگی OPEN Source از محبوبیت بالایی برخوردار است. این فلایت کنترل را می توان در تمامی ربات های رادیو کنترلی همانند هواپیما، ماشین های کنترلی، هلی کوپتر، زیردریایی و مولتی روتورها استفاده کرد. APM را با نام های مختلفی همانند:

  • آردوپایلوت(ArduPilot)
  • آردوکوپتر(ArduCopter)

هنگامي كه در هلي كوپتر و مولتي كوپتر استفاده مي شود با نام آردوكوپتر خوانده مي شود.

  • آردوپلن(ArduPlane) 

هنگامي كه در هواپيما استفاده مي شود با نام آردوپلن خوانده مي شود.

  • آردو روور(ArduRouver) 
  • هنگامي كه  در ماشين استفاده مي شود با نام آردوروور خوانده مي شود.

 

apm-flight-control

در تمامی نام های بالا Ardu همان مخفف Arduino می باشد که پایه و اساس طراحی این فلایت کنترل می باشد. این فلایت کنترل قابلیت ساخت یک مولتی روتور کاملا خودکار را برای شما فراهم می کند. این فلایت کنترل در سالهای 2012 و 2014 برنده مسابقات UAV Outback Challenge شد. رویکرد نرم افزاری آردوپایلوت همانند PX4 و Papparazi می باشد. لغت APM مخفف Ardu Pilot Mega است. 

قابلیت های فلایت کنترل APM

  • سازگاری کامل با نرم افزار آردوینو
  • قابلیت بازگشت به خانه با اتمام باتری یا قطع سیگنال یا هر مشکل دیگری
  • قابلیت اتصال به شبیه سازها
  • قابلیت کنترل با لب تاپ، گوشی، تبلت و… بدون استفاده از رادیوکنترل
  • قابلیت اتصال به بلوتوث، تلمتری، وایفای و… جهت اتصال بدون رادیوکنترل
  • جایروسکوپ، شتاب سنج و قطب نمای سه محوره به همراه فشارسنج
  • دارای پورت USB میکرو جهت اتصال به کامپیوتر
  • و قابليت هاي زيادي كه مي توانيد از راهنماي همراه برد مطالعه كنيد.

ورژن هاي APM از ابتدا

apm

  • APM  1
  • APM 2
  • APM  2.5
  • APM 2.5.2
  • APM 2.6
  • APM 2.7
  • APM 2.8
  • APM 2.9

تفاوت ورژن های مختلف فلایت کنترل APM

فلایت کنترل APM با ورژن های مختلفی در بازار ارایه شده است که تغییرات زیادی را شاهد بوده است. در ابتدا که برد APM 2 معرفی شده بود کلیه تجهیزات و سنسورها همراه برد بودند. یعنی اینکه GPS و قطب نما روی برد اصلی بودند ولی در ورژن های جدید ابتدا GPS را جدا کردند(در ورژن APM2.5) و سپس قطب نما را هم از برداصلی جدا کردند(ورژن APM2.6) و به همراه GPS با کابل متصل می شدند. علت این جداسازی هم بیشتر به کاهش نویز بر میگردد بدین ترتیب برای وسایل و تجهیزات کنترلی که نیاز به دور بودن قطب نما و جی پی اس از منبع تغذیه و موتورها جهت جلوگیری از تداخل مغناطیسی می باشد از ورژن 2.6 به جای 2.5 استفاده می شود. البته با بروز شدن این بردها و با ورود ورژن 2.8 تمامی مشکلات سری های قبلی حذف شد. هم اکنون ورژن 2.8 در فروشگاههاى داخلي در دسترس مي باشد. تكامل يافته فلايت كنترل APM نيز فلايت Pixhawk مي باشد كه قابليت هاى بسيار بيشترى نسبت به APM دارد.

نکته دیگری هم که قابل ذکر است اینه که شاید یکی نخاد از قطب نما و جی پی اس استفاده کنه یا اینکه نیازی به دقت بالا نداشته باشه و فقط بخاد با برد تنها راه اندازی رو انجام بده که در این صورت ورژن های جدید بسیار کاربردی تر و ارزان تر می شوند و نیازی به خریدن ماژول جی پی اس و قطب نما نیست.

شکل زیر نمایی از برد APM2 را نشان می دهد:

apm-2

شکل زیر هم یک APM2.5 را نشان می دهد که GPS از روی برد جدا شده است:

apm2-5

شكل زير APM2.5.2 را نشان ميدهد.

apm2-5-2

اینکه جی پی اس از روی برد جدا شده است مزیت هایی دارد همانند اینکه دیگر شاهد نویزهای ناشی از ربات نیستیم و همچنین با جداسازی جی پی اس در صورت خرابی میتوان آن را به راحتی تعویض نمود ولی عیب آن این است که با توجه به اینکه جی پی اس و در ورژن های بالاتر قطب نما را از روی برد جدا کرده اند نیاز به کالیبره کردن دارد که باعث صرف زمان می شود.

تفاوت ورژن های APM2.5 و APM2.6

تفاوت های سخت افزاری

این دو ورژن از لحاظ سخت افزاری و سنسورها کاملا شبیه به همدیگر هستند و تنها تغییری که در سخت افزار APM2.6 به وجود آمده است این است که سنسور قطب نما به همراه ماژول GPS ارایه شده است و بدین ترتیب ماژول GPS مربوط به این دو ورژن با هم متفاوت است و بدین ترتیب APM2.6 قطب نمای داخلی روی برد اصلی ندارد.

در بین بردهای سری دوم APM یعنی APM2.X تنها بردی که قطب نمای داخلی ندارد APM2.6 است.

  • دو نوع ماژول GPS كه همراه بردهاي APM استفاده مي شود در زير نشان داده شده است.

apm-mediatek

  • ماژول GPS از نوع Ublox

ublox-gps

تفاوت نرم افزاری

از لحاظ نرم افزاری هیچ تفاوتی بین بردهای APM2.5 و APM 2.6 نیست و هر دو دارای فریمور یکسانی هستند.

از لحاظ قیمت 

از نظر قیمت برد APM2.6 به دلیل مجزا بود GPS و قطب نما دارای قیمت بیشتری نسبت به APM2.5 است.

تفاوت ورژن های APM2.6 و APM2.8

در مورد این دو ورژن از لحاظ سخت افزاری اینکه سنسورهای هر دو برد تغییر چندانی نداشته است به جز اینکه یک سنسور قطب نمای داخلی به برد APM2.8 اضافه شده است. و بدین ترتیب تنها بردی که قطب نمای داخلی ندارد همان APM2.6 است.

apm-2-8

در ورژن  2.6  یک مشکل اساسی سوختن رگولاتور ولتاژ 3.3 ولت بود که باعث میشد سنسورهای داخلی فلایت کنترل(شتاب سنج و قطب نما) از مدار خارج شوند. برای حل این مشکل شما باید هنگامی که فلایت کنترل روشن است به هیچ وجه هیچ سنسور یا قطعه ای رو به فلایت کنترل متصل نکنید یا از آن جدا نکنید. کلا هر نوع قطع یا اتصال سنسور ها را به بعد از جدا کردن باتری از فلایت کنترل محول کنید. راه حل دوم اینه که از فلایت کنترل APM2.8 استفاده کنید که این مشکل برطرف شده است.

از لحاظ قیمت هم تفاوت چندانی میانی این دو ورژن نیست.

شکل زیر هم ورژن های 2.7 و 2.8 را نشان می دهد.

hk-pilot-2-7

برای اتصال به کامپیوتر این بردها می توانید از پورت USB میکرو آن استفاده کنید و با یک کابل شارژر گوشی تان آن را به لب تاپ وصل کنید. 

نکته: دقت کنید که پین های مربوط به پورت USB میکرو به صورت ظریفی روی PCB لحیم شده اند و هنگام جازدن و در آوردن کابل بسیار دقت کنید تا آسیب نبینند.

apm-usb

نكات كاربردي

در هنگام تهیه این برد با دو نوع متفاوت از پین هدرهای افقی و عمودی مواجه می شوید که بسته به نوع رباتتان می توانید از هرکدام استفاده کنید.

apm-2-6-pinheader

حتی الامکان سعی کنید برد را به همراه کاور اصلی آن استفاده کنید.

apm-assembly

در صورتی که کاور مشکی رنگ فلایت کنترل را باز می کنید حتما بر روی فشارسنج(بارومتر یا Barometric Sensor نام انگلیسی آن است) یک فوم قرار دهید و آن را با یک لایه دیگری که جهت حفاظت از نور می باشد به طور مناسب نصب کنید. معمولا علت خطاي فشار سنج به دو دليل است:

  1. جريان باد متلاطم و همچنين باد ملخ ها كه اصطلاحا WASH ناميده مي شود.
  2. نور مستقيم آفتاب

apm2-9

دلیل اینکار هم این است که علاوه بر اینکه فشار باد ناشی از ملخ ها بر روی فشار سنج اثر می گذارد نور آفتاب هم باعث تغییراتی در داده های ارسالی از فشارسنج می شود. یعنی اینکه فشارسنج در معرض نور مستقیم آفتاب و سایه دو داده متفاوت را نشان می دهد که باید این موضوع مدنظر قرار گیرد و از پوشش مناسب استفاده شود.

apm-barometer

شكل زير هم مربوط به پوشش هاي قرار داده شده است.

barometric-sensor-apm

البته براي بالا بردن دقت مي توان از يك سنسور سونار هم كه با استفاده از امواج آلتراسونيك كار ميكند و هيچ كدام از پارامترهاي بالا روي آن تاثير منفي ندارند بهره برد. شكل زير يك سنسور آلتراسونيك SR04 را نشان مي دهد.

سنسور سونار

در هنگام نصب فلايت كنترل هم حتما از ضربه گير طراحي شده مخصوص اين برد كه با فيبركربن است استفاده كنيد و يا اگر نداريد از يك فوم به عنوان ضربه گير استفاده كنيد تا هم لرزش هاي اضافه را بگيريد و هم در صورتي كه از قطب نماي داخلي بعضي ورژن ها استفاده مي كنيد تداخل و نويز كمتري داشته باشد. دقت كنيد كه در زير برد از بكار بردن جنس هاي آهني همانند اسپيسر آهني و…خودداري كنيد و حتي الامكان از اسپيسر پلاستيكي و… استفاده كنيد.

apm-shock-absorbers

نكته مهم: محل نصب فلايت كنترل را حتما در نزديكي مركز جرم قرار دهيد زيرا نوسان و لرزش در اين نقطه كمتر است. براي اطلاعات بيشتر در مورد مركز جرم به لينك زير مراجعه كنيد.

آشنايي كامل با مركز ثقل

برای خرید فلایت کنترل APM می توانید از فروشگاههای زیر تهیه کنید. دقت کنید که این برد دارای نمونه های چینی و نمونه های اصلی است. نمونه ی چینی هم از کیفیت مناسبی برخوردار است و می توانید استفاده کنید. هر چند کیفیت برد اصلی را ندارند. قيمت برد چيني حدود 150000تومان است و قيمت برد اصلي حدود 1200000تومان است. 

آفتاب رايانه

مثل همیشه میتونید برای اطلاع از آموزش های جدید ما رو در تلگرام و یا انیتساگرام دنبال کنید.

 

 

شاید دوست داشته باشید مطالب زیر را نیز بخوانید:

68 نظر

  • مرتضی فتوت

    سلام آقای قاسمی. وقت تون بخیر
    در رابطه با سنسور سونار سوال داشتم
    زمانیکه کوادکوپتر رو در مد land میخوام فرود بیارم، نزدیکی سطح زمین که میرسه معمولا دچار عدم تشخیص فاصله درست با سطح زمین میشه(شاید بخاطر جریانات هوا یا وزش باد) و معمولا به زمین میخوره و درست فرود نمیاد همچنین بعضی وقتها که نزدیکی سطح زمین درحال پرواز هستم ممکنه کواد ناگهان ارتفاع خودشو از دست بده و اگه دیر بجنبم به زمین میخوره. این موارد رو درحالی عرض کردم که هنوز gps نگذاشتم. ایا با گذاشتن gps این مشکلاها حل میشه و کواد میتونه به طور دقیق تری ارتفاعشو تشخیص بده یا اینکه gps فقط موقعیت رو تشخیص میده و برای مواردی که عرض شد باید سنسور سونار نصب کنم ؟؟
    ضمنا تنها نمونه ای از این سنسور که به apm میخوره این مدل هستش ؟؟؟ http://shop.aftabrayaneh.com/Sensors/Distance/Cjmcu_891_Ultrasonic_Distance_APM__AFTAB.html
    اگر شما مدل دیگری سراغ دارید یا نظری دارید در رابطه با این سنسور ممنون میشم بفرمایید. با سپاس

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب فتوت
      اطلاعاتي كه در مورد سونار گفتيد و اينكه دقت ندارند را بر چه اساسي بيان مي كنيد؟ ضمن اينكه علاوه بر سونار فشار سنج نيز وجود دارد و ارتفاع را تشخيص مي دهد. نمونه ديگري از سونار در فروشگاههاي داخلي جهت نصب بر روي كوادكوپتر فعلا همين مدل است ولي اينكه ميگوييد دقت ندارد از نظر من صحيح نيست.

      • mortaza

        درود خدمت شما وقت بخیر
        ظاهرا من منظورمو بد منتقل کردم. ببینید من هنوز در حال حاضر اصلا سنسور سونار نصب نکردم و برای همین هم عرض کردم که زمانی کواد میخواد فرود بیاد فاصله رو بطور دقیق نمیتونه تشخیص بده و به زمین میخوره( مگر اینکه خودم هنگام فرود با دست بگیرمش). اما میخواستم ببینم اگر سونار نصب کنم این مشکلم رفع میشه؟
        همچنین اگر کوادکوپتر به هر دلیل ارتفاعشو یکدفعه از دست بده ، در صورتیکه سونار زیرش نصب باشه به زمین نمیخوره؟

        • قاسم قاسمی

          سلام جناب فتوت
          نكته اول: اندازه گيرى فاصله در كوادكوپتر به سه طريق مى تواند صورت پذيرد:
          1- استفاده از سنسور فشار
          2- استفاده از GPS يا ديگر سنسورهاى ناوبرى
          3- استفاده از سونار
          در مورد روش هاى بالا بهترين روش همان آلتراسونيك مى باشد كه تقريبا در همه مواقع به درستى فاصله را تشخيص مى دهد زيرا همانطور كه از شرايط GPS و فشارسنج اطلاع داريد نمي توان در همه مواقع به آنها اعتماد كرد. دقت كنيد كه سونار هم نياز به كاليبراسيون دارد و در صورت انجام ندادن تنظيمات مربوطه دچار خطا مى شود. اين مورد را مى توانيد به صورت دستى و با اتصال پرنده به كامپيوتر و رويت كردن مقادير سونار به وسيله خط كش به دقت مورد بررسى قرار دهيد.
          نكته دوم: در قسمتى از كامنت بيان نموديد كه اگر به هر دليلى پرنده مشكلى به هم زد آيا به زمين ميخورد؟ به زمين خورد يك بحث است و غيرفعال شدن موتورها و جلوگيرى از آسيب بحث ديگرى است كه همه آنها به ارتفاعى بستگى دارد كه شما در آن قرار داشته ايد. بحرحال سازندگان فلايت APM تمامى موارد ايمن را براى اين فلايت طرح ريزى كرده اند و چنانچه به هر دليلى پرنده شما دچار سقوط شود و يا اتفاقى بيفتد كه خارج از كنترل شما باشد موتورها خودبخود غيرفعال مي شوند و پرنده خاموش مى شود كه اين وضعيت را با نام FS_CRASH_CHECK مى شناسيم. در صورتى كه ما اين پارامتر را در تنظيمات فلايت بر روى عدد 1 تنظيم كرده باشيم عمل مى كند و در صورتى كه بر روى عدد 0 تنظيم شده باشد غيرفعال مى شود و عمل نمى كند.
          نکته سوم: در ارتفاعات معمولا بیشتر از 10 متر سونار عملا بدون کاربرد است و نمی توانید از آن استفاده کنید. چنانچه به دیتاشیت مربوط به سونارها مراجعه کنید مشاهده می کنید که همه آنها زیر 10 متر را پشتیبانی می کنند و برای اندازه گیری ارتفاعات بالاتر باید از فشارسنج و یا GPS استفاده کنید. که البته در ارتفاعات بالاتر از 10 متر به دلیل اینکه مسلما زیر یک سقف نیست GPS هم به درستی کارش را انجام می دهد.
          موفق باشيد

  • مهدی یوسفی

    با سلام و خسته نباشید
    از فلایت کنترل ها میشه به عنوان هدایت کننده موشک استفاده کرد؟
    اگر میشه با کدوم فلایت کنترل

    • قاسم قاسمی

      با سلام
      بله مي توان استفاده كرد و هر كدام نيز طراحي خاص خود را دارند.
      موفق باشيد

  • مرتضی فتوت

    سلام اقای قاسمی
    منون میشم اگر زودتر جواب کامنت منو بدید چون برای خرید gps عجله دارم
    ببینید دو مدل gps مد نظر دارم
    GPS UBLOX NEO-7M همراه با قطب نما ویژه APM
    و
    GPS UBLOX NEO-M8N همراه با قطب نما ویژه APM / Pixhawk
    که خودم مدل neo-7m رو با توجه به قیمت مناسبترش انتخاب کردم. لطفا شما پیشنهادتون رو برای خرید gps بفرمایید
    با توجه به اینکه مدل m8n پنجاه هزارتومن گرون تره. اما اگر امکانات قابل توجهی داره که گرون تره لطفا بفرمایید تا انتخاب درستی داشته باشم. با سپاس فراوان

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد
      با توجه به اينكه حجم كامنت هاي ورودي به سايت زياد است و ما هم سعي داريم كامنت ها را به طور كامل و شفاف توضيح دهيم ممكن است بعضي مواقع كمي به طول بيانجامد كه از اين بابت مراتب عذرخواهي خود را اعلام مي كنيم.
      در مورد خريد GPS دو نكته را خدمتتان عرض مي كنم:
      1- از بين gps هايي كه در بازار موجود است دو مدل Ublox-6M وUblox-neo M8N گزينه هايي هستند كه مي توانيد استفاده كنيد. از بين اين مدل ها در شرايط نامناسب Ublox-neo M8N دقت بيشتري نسبت به Ublox-6M دارد زيرا M8N اين قابليت را دارد كه علاوه بر ماهواره هاي آمريكايي از ماهواره هاي روسي نيز بهره ببرد و البته در موقعيت هاي خاصي به ماهواره هاي چيني و اروپايي نيز دسترسي دارد و مي تواند موقعيت خود را در شرايط نامناسب دقيق تراعلام كند ولي NEO-6M فقط از ماهواره هاي آمريكا بهره مي برد و در مقايسه با رقيب خود كه دسترسي بيشتري به ماهواره ها دارد دقت كمتري در موقعيت هاي متفاوت از خود نشان ميدهد. البته اين دقت وابستگي زيادي به مكاني دارد كه GPS در آن قرار دارد به عنوان مثال كاربران روسي دقت بسيار بالاتري نسبت به ديگر كاربران دارند.
      2- در صورتي كه قصد خريد آن را داريد حتما مطمعن شويد كه مخصوص همان فلايت كنترل مورد نظرتان باشد و دقيقا ورژني باشد كه شما نياز داريد. براي اينكار حتما با فروشگاه تماس گرفته و تعداد پين هايي كه به پورت GPS متصل مي شود را بپرسيد زيرا بعضي از فروشگاهها gps ها را براي ورژن هاي مختلف APM يا ديگر فلايت كنترلرها به فروش گذاشته اند و در شرح كالا توضيحي نمي دهند. مثلا پين هاي مربوط به پورت جي پي اس APM2.6 متفاوت با APM2.8 مي باشد بنابراين بايد ورژن GPS نيز متناسب با برد كنترلي تان باشد.
      موفق باشيد

      • مرتضی فتوت

        سلام بسیار ممنونم از شما
        اوکی پس در رابطه با مدل ublox-7m نظر خاصی ندارید؟

          • قاسم قاسمی

            سلام
            در قسمت مربوطه پاسخ داده شد.

          • مرتضی فتوت

            سلام مجدد
            شما تفاوت بین 6m و m8n رو فرمودید. ممنون میشم اگر در مورد 7mهم بفرمایید
            فرمودید “در قسمت مربوطه پاسخ داده شد” متوجه منظورتون نشدم اگر ممکنه لینک مربوطه را بفرستید

          • قاسم قاسمی

            سلام
            در بخش كامنت هاي همين جلسه پاسخ داده شده است.

        • قاسم قاسمی

          سلام جناب فتوت
          دقت سري 7 كمتر است و مدتي هم از رده توليد خارج شد ولي بعدا به دلايلي دوباره وارد بازار شد كه به دليل دقت كمتر زياد مورد استقبال قرار نگرفت.
          لطفا پاسخ مربوط به گرم شدن شارژرتان را چك كنيد و تا اين مشكل برطرف نشده است استفاده نكنيد.
          موفق باشيد

          • مرتضی فتوت

            بله بله متوجه شدم. ممنون

          • قاسم قاسمی

            خواهش مي كنم. موفق باشيد

      • مرتضی فتوت

        سلام مجدد
        با توجه به نکاتی که ذکر نمودید و همچنین فرمودید دقت سری 7 کمتر است . فعلا از خرید مدل 7m منصرف شدم
        و بین دو مدل زیر قصد انتخاب دارم
        ماژول GPS Ublox Neo 6M همرا با قطب نما. http://shop.aftabrayaneh.com/Positioning/GPS/APM_GPS_Ublox_NEO_6M__AFTAB.html
        و
        ماژول GPS UBLOX NEO-M8N همراه با قطب نما ویژه APM / Pixhawk
        http://shop.aftabrayaneh.com/Positioning/GPS/Cjmcu_GPS_NEO_M8N_Flight_Control_3_Axis_Compass_APM_Pixhawk__AFTAB.html
        اما با توجه به اینکه اختلاف قیمتی حدود 70 هزارتومن دارند. باز درخواست راهنمایی دارم از شما
        با توجه به تجربه جنابعالی دقت m8n تا چند متر است؟ و در مورد 6m چطور؟
        همچنین فرمودید” m8n دقت بیشتری در موقعیت های مختلف از خود نشان میدهد که البته این دقت وابستگی زیادی به مکانی دارد که gps در آن قرار دارد و بعنوان مثال روسیه رو مثال زدید” ایا این دقت بالا در مورد ایران هم صدق میکنه یا صرفا مختص کاربران روسی هست؟
        تا این لحظه فکر میکنم که ارزششو داره هزینه ی بیشتری بکنم و مدل m8n رو بخرم

        • قاسم قاسمی

          سلام مجدد
          دقتي كه عرض نموديم در خيلي از زمان ها يكسان است زيرا ماهواره هاي آمريكا تقريبا بيشتر مكان ها را به خوبي تحت پوشش قرار مي دهند در نواحي ديگري كه تعدد ماهواره هاي روسي و ديگر ماهواره ها بيشتر است قطعا نتيجه دقيق تر است ولي اختلاف آنقدر زياد نيست كه محسوس باشد. نهایت اختلاف 3 تا 4 متر است و در صورتی که این مقدار برایتان قابل اغماض است می توانید نادیده بگیرید.

          • مرتضی فتوت

            سلام خدمت شما
            ممنون از راهنمایی
            مدل ublox neo 6m رو سفارش دادم چون این 3 تا 4 متر اختلافی که فرمودید نهایتا میتونه داشته باشه با توجه به قیمت مناسب تر 6m نسبت به m8n واقعا قابل چشم پوشی هست و اصلا اختلاف محسوسی نیست ضمن اینکه فرمودید دقت شون در خیلی از زمان ها یکسان است. با سپاس فراوان از جنابعالی بابت تمامی راهنمایی ها

          • قاسم قاسمی

            خواهش می کنم.
            با آرزوی موفقیت برای شما

      • mortaza

        سلام اقای قاسمی
        من GPS خریدم اما تعداد پورت هاش 6پین هست و تعداد پورت های apm2.8 پنج پین. و البته که شما هم فرمودید که برای خرید مطمئن شوید که ورژن مناسب apm خودتون باشه
        اما جی پی اس ublox neo 6m توی هیچ فروشگاهی پنج پینش رو ندیدم ظاهرا تنها راه ممکن استفاده از کابل تبدیل df13 شش پین به پنج هست، که اینم متاسفانه هیچ فروشگاه اینترنتی تا الان پیدا نکردم که داشته باشن
        ممنون میشم اگر سریع تر راهنماییم کنید که چکار کنم یا اگر فروشگاه اینترنتی میشناسید که این کابل تبدیل رو داشته باشه معرفی کنید
        http://uupload.ir/files/78ng_photo_2017-09-17_12-52-46.jpg

        • mortaza

          تنها چیزی که تا الان به ذهنم میرسه اینه که کانکتور XH پنج پین سیم دار بگیرم و سیم های کانکتور gps رو از وسط قطع کنم و بعد به ترتیب پایه ها، سیم های کانکتور 5پین رو به سیم های کانکتور gps وصل کنم . منتها الان ترتیب پایه های ماژول gps رو نمیفهمم!

          • قاسم قاسمی

            سلام مجدد
            نام پایه ها را در کامنت قبلی با رسم تصویر برایتان شرح داده ام.
            موفق باشید

        • قاسم قاسمی

          سلام جناب فتوت
          متاسفانه فروشگاههای داخلی در قبال شرح کالا کم لطفی میکنند و کاربران همچنان با اینگونه مشکل ها مواجه می شوند و بهترین کار نیز این است که کاربران قبل از خرید هر کالا از طریق کامنت، تماس و یا تصاویر موجود که معمولا بروز نمی باشد اطلاع کافی از اجناس خریداری شده پیدا کنند. بحرحال فعلا تنها راه ممکن این است که کانکتورها را تعویض کنید و مشکل را برطرف کنید. در اصل از بین این شش پین فقط 4 پین وظیفه انتقال اطلاعات را به عهده دارند. یعنی دو پین برای تغذیه روی ماژول می باشد و دو پین نیز برای انتقال اطلاعات می باشد که همان Tx و Rx است. برای اتصال هم شما باید پین Tx مربوط به ماژول را به Rx فلایت متصل کنید و پین Rx ماژول را به پین Tx فلایت متصل کنید. ترتیب پایه ها هم سعی کردیم حتی الامکان به صورت واضح در شکل نشان دهیم ان شاالله که مشکل جی پی اس برطرف شود.

          • مرتضی فتوت

            سلام و درود فراوان
            آقای قاسمی واقعا ممنونم از شما
            خدا خیرتون بده ان شاءالله
            سپاسگزارم بابت وقتی که جنابعالی میگذارید و بطور کامل راهنمایی میکنید. بازم ممنون

          • قاسم قاسمی

            سلام جناب فتوت
            از ابراز لطف حضرتعالی سپاسگذارم. ان شاالله همیشه موفق باشید. بهترین ها را برایتان آرزومندم.

          • mortaza

            درود خدمت شما وقت بخیر
            آقای قاسمی من GPS رو نصب کردم. اما راه اندازی نشد متاسفانه
            نمیدونم مشکل از کجاست!
            http://uupload.ir/files/jd4g_photo_2017-09-27_11-59-58.jpg
            در ابتدا باید عرض کنم با توجه به اینکه کانکتور XH مناسب APM پیدا نکردم. مجبور شدم سیم های جی پی اس رو مستقیما لحیم کنم به برد فلایت کنترل
            چند تا سوال دارم که عرض میکنم خدمتتون
            1- آیا جی پی اس چراغ چشمک زنی روی خودش داره که هنگامی که وصله روشن بشه؟( چون هیچ چراغی روی جی پی اس روشن نمیشه)
            درضمن در برنامه میشن پلنر هم مینویسه NO GPS
            http://uupload.ir/files/tllg_photo_2017-09-27_11-53-49.jpg
            2- موقعی که کانکتور مربوط به قطبنما رو وصل میکنم تمامی چراغ های فلایت خاموش میشن!( انگار اتصال کوتاهی روخ میده) ضمنا من جامپر مربوط به قطب نمای داخلی رو برداشتم
            بطور کلی یا باید کابل مروبط به جی پی اس وصل باشه یا کابل قطبنما! اگه هر دو همزمان وصل باشن فلایت خاموش میشه!
            3- لطفا راهنماییم کنید مشکل کارم کجاست؟ آیا برای راه اندازی ماژول gps نیاز به تنظیمات خاصی در برنامه میشن پلنر هست یا اینکه مشکل سخت افزاریه و یا جی پی اس مشکل داره خدایی ناکرده!
            اگر امکانش هست ممنون میشم ازتون سریع تر جواب این کامنت رو بدهید. با سپاس فراوان

          • قاسم قاسمی

            سلام جناب فتوت
            1- ابتدا اينكه اين پايه هايى كه روى برد لحيم كرديد کار جالبی نيست و حتى موقع نصب فلايت روى فريم هم به مشكل بر ميخوريد اگر به اين كانكتور دسترسى نداريد بهتر بود همون كانكتورى كه از ماژول جدا كرديد رو استفاده مى كرديد چون ديگه كاربردى براتون نداره و مى توانيد با يك تيغ موكت بر يا يك تيغ تيز وسط هاى كانكتور را از هم جدا كنيد و به شش بخش مختلف تقسيم كنيد. اگر به دقت اينكار را انجام دهيد تبديل به شش پين مادگى كه روكش پلاستيكى دارند مى شوند و مى توانيد تك تك آنها را درون پورت GPS برد APM جا بزنيد. اگر هم روكش هاى پلاستيكى سفيد رنگ جدا شود باز هم يك پين مادگى درون اين كانكتورهاى XH است كه مى توانيد به راحتى جا بزنيد ولى چون هيچ روكش پلاستيكى ندارد و فلز خالص است احتمال تماس فلز با فلز دورن پورت GPS است. حتى الامكان سعى كنيد يك در ميان روكش پلاستيكى داشته باشند تا از تماس فلز با فلز پين هاى كنار هم جلوگيرى شود يا به وسيله يك وارنيش با قطر كم يك روكش براى آنها ايجاد كنيد. با اينكار تعويض آنها راحتر است و مشابه لحيم كارى نيست.
            2- در مورد اينكه بيان نموديد GPS كار نمى كند به خاطر این است که تصاویر ما به صورت اشتباهی ارسال شده است و پین ها مجددا اصلاح می گردد و تصویر به روز می شود که از این بابت مراتب عذرخواهی ما را پذیرا باشید.

            3- در مورد شروع به کار هم اینکه حتما با اتصال دو تا پایه تغذیه می بایست لامپ قرمز رنگی روی GPS روشن شود.

  • آرش ارژنگی

    سلام مهندس وقت بخیر
    ممنون از راهنماییتون
    1- خوب این تغییر آدرس رو باید تو کد خود فلایت بدم یا اینکه در جایی از نرم افزار میشه این کار رو کرد
    2-نرم افزاری که برای pixhawk استفاده میکنم QGC هست

    • قاسم قاسمی

      سلام و عرض ادب
      براي تغيير آدرس پورت I2C بايد از طريق كد مربوطه اقدام كنيد در نرم افزار جاي خاصي براي تغيير وجود ندارد.
      موفق باشيد

  • آرش ارژنگی

    سلام مهندس وقت بخیر
    فشار سنجی که روی pixhawk نصب هست ms5611 هست و این سنسور متاسفانه زود میشه که برای من همین اتفاق افتاد و من سنسور رو جدا تهیه کردم و روش دوباره مونتاژ کردم و فلایتم راه افتاد و خوشبختانه تست پروازش هم اوکی بود شکر خدا. ولی خوب میخام که همین سنسور رو از روی خارج برد بخونه تا هروقت که سوخته برای تعویضش مشکل نداشته باشم و برد اصلی همش تحت تاثیر حرارت و… قرار نگیره

    • قاسم قاسمی

      سلام
      1- اينكه بيان مي كنيد سنسور ms5611 به راحتي تحت حرارت مي سوزد كمي جاي تعجب دارد زيرا محدوده دمايي اين سنسور بالاست. در صورتي كه از جاي خاصي خريد مي كنيد و سنسورها به راحتي مي سوزند از كالاهاي فروشگاههاي ديگر استفاده كنيد.
      2- براي اتصال فشارسنج به صورت خارجي مي توانيد به صورت عمل كنيد:
      با استفاده از پورت I2C فلايت كنترل APM ماژول MS5611 را متصل كنيد و سپس آدرس دهي اين سنسور براي پورت I2C را تغيير دهيد.
      موفق باشيد

  • مرتضی

    سلام آقای قاسمی
    ببخشید یک سوال؛ اگر apm2.8 چراغ ابی چشمک زن داشته باشه به این معنی هست که gps داره؟
    مدلی که من چندوقت پیش خریدم دقیقا این هست http://shop.aftabrayaneh.com/Flying_Robots/Aero_Controllers/Apm2_8_Flight_Control_Multi_Rotor_Ardupilot__AFTAB.html
    میشه بفرمایید این مدل gps دارد یا خیر؟ و لطفا بفمایید این مدلی که خریدم کلا چه سنسور هایی دارد؟ ممنون از شما

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      در مورد فلایت کنترل APM2.8 سنسورهای آن را به طور کامل در جلسات راه اندازی APM ذکر کردیم. این فلایت دارای سنسورهای ژیروسکوپ-شتاب سنج-قطب نما-فشارسنج می باشد. در مورد GPS هم اینکه باید از یک جی پی اس خارجی برای آن استفاده کنید زیرا در حالت دیفالت فقط یک قطب نما بر روی فلایت کنترل قرار دارد و برای جی پی اس باید به صورت جداگانه خریداری شود. در هنگام خرید جی پی اس خیلی دقت کنید زیرا سوکت های مربوطه در مدل های مختلف متفاوت است و معمولا بعضی از وب سایت های فروش این نکته را ذکر نمی کنند. برای بقیه سنسورها همانند سونار و…نیز باید به صورت جداگانه خریداری کنید.
      موفق باشید.

      • مرتضی فتوت

        درود
        ممنون از شما . میشه لطفا یک مدل gps خوب با قیمت مناسب پیشنهاد بدید؟

        • قاسم قاسمی

          سلام جناب فتوت
          لطفا در سایت های زیر جستجو کنید و بعد از مقایسه قیمت ها مدلی را انتخاب نمایید تا اظهار نظر شود.
          1- http://shop.aftabrayaneh.com/
          2- http://store.rahauav.com/
          چنانچه در فروشگاهی دیگر نیز قیمت متفاوتی پیدا کردید ارایه نمایید تا بررسی شود.

          • مرتضی فتوت

            اوکی .ممنونم

          • مرتضی فتوت

            سلام آقای قاسمی
            با توجه به اهمیت gps برای پهباد تصمیم گرفتم هرچه زودتر نسبت به خریدش اقدام کنم
            یه برسی کلی توی فروشگاه ها انجام دادم
            هم اکنون مورد زیر رو انتخاب کردم
            ماژول GPS UBLOX NEO-7M همراه با قطب نما ویژه APM
            اینم لینک خریدش در فروشگاه آفتاب رایانه
            http://shop.aftabrayaneh.com/APM_Pixhawk_NEO_7M_GPS_Compass__AFTAB.html?search=gps
            ممنون میشم نظر خودتون رو نسبت به این انتخاب بیان کنید . اگر موردی هست یا پیشنهادی دارید بفرمایید
            فلایت APM2.8

          • قاسم قاسمی

            سلام و خداقوت
            در مورد خريد GPS دو نكته را خدمتتان عرض مي كنم:
            1- از بين gps هايي كه در بازار موجود است دو مدل Ublox-6M وUblox-neo M8N گزينه هايي هستند كه مي توانيد استفاده كنيد. از بين اين مدل ها در شرايط نامناسب Ublox-neo M8N دقت بيشتري نسبت به Ublox-6M دارد زيرا M8N اين قابليت را دارد كه علاوه بر ماهواره هاي آمريكايي از ماهواره هاي روسي نيز بهره ببرد و البته در موقعيت هاي خاصي به ماهواره هاي چيني و اروپايي نيز دسترسي دارد و مي تواند موقعيت خود را در شرايط نامناسب دقيق تراعلام كند ولي NEO-6M فقط از ماهواره هاي آمريكا بهره مي برد و در مقايسه با رقيب خود كه دسترسي بيشتري به ماهواره ها دارد دقت كمتري در موقعيت هاي متفاوت از خود نشان ميدهد. البته اين دقت وابستگي زيادي به مكاني دارد كه GPS در آن قرار دارد به عنوان مثال كاربران روسي دقت بسيار بالاتري نسبت به ديگر كاربران دارند.
            2- در صورتي كه قصد خريد آن را داريد حتما مطمعن شويد كه مخصوص همان فلايت كنترل مورد نظرتان باشد و دقيقا ورژني باشد كه شما نياز داريد. براي اينكار حتما با فروشگاه تماس گرفته و تعداد پين هايي كه به پورت GPS متصل مي شود را بپرسيد زيرا بعضي از فروشگاهها gps ها را براي ورژن هاي مختلف APM يا ديگر فلايت كنترلرها به فروش گذاشته اند و در شرح كالا توضيحي نمي دهند. مثلا پين هاي مربوط به پورت جي پي اس APM2.6 متفاوت با APM2.8 مي باشد بنابراين بايد ورژن GPS نيز متناسب با برد كنترلي تان باشد.
            موفق باشيد

  • آرش ارژنگی

    سلام مهندس قاسمی عزیز وقتتون بخیر باشه
    ممنون میشم راهنماییم کنید چطور به سور کد APM دسترسی پیدا کنم
    در واقع میخام سورس کد pixhawk رو تغییر بدم تا از سنسور فشار داخلی نخونه و از سنسور خارجی فشار رو بخونه و  احتمال میدم روش دسترسی به سورس کد توی این دوتا فلایت یکی باشه
    ممنون میشم راهنماییم کنید چطوری اینکار رو انجام بدم.

    • قاسم قاسمی

      سلام
      براي دسترسي به سورس كد فلايت كنترل APM مي توانيد از لينك زير استفاه كنيد و با كليك بر روي گزينه download كه در سمت راست صفحه است و با كادر سبز رنگ مشخص شده است فايل زيپ آن را دانلود كنيد. برنامه مربوط به APM را به راحتي مي توانيد با نرم افزار آردوينو باز كنيد و ويرايش كنيد. فشارسنج مورد نظرتان چيست؟
      https://github.com/ArduPilot/ardupilot
      موفق باشيد.

  • حسین نخعی

    سلام کوادهای سه موتوره جهت چرخش ملخها کدوم سمته..اگه ممکنه شکلش رو نشون بدین.

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد
      لطفا جلسات اولیه کوادکوپتر را مطالعه بفرمایید اگر متوجه نشدید برایتان شرح می دهیم. طرح ها دوال کوپتر و تری کوپتر را مطالعه کنید.
      موفق باشید

  • حسین نخعی

    اندازه طول کواد50سانت__فاصله دوموتورعرضی 46 سانت __فاصله موتور انتهایئ با موتورهای چپ وراست 24سانت.

  • حسین نخعی

    سلام جناب مهندس ..من مدتها طراحی کارکردم ..چندنمونه طرح هواپیما و کوادکوپتر هم با موادی مثل فوم وغیره ساختم اما آشنائی زیادی با موتورها ندارم خصوصا براشلس..عکس فریمی که ساختم میفرستن به همراه اندازه ها خواهش میکنم راهنمائی کنید.طرحم سه موتوره است.

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد
      طرح بسیار زیبایی است ولی چند نکته را باید مد نظر قرار دهید:
      1- این طرح برای تری کوپتر انتخاب شده است و موتور انتهایی که در دم قرار دارد نیاز به چرخش دارد ولی در این طرح این چرخش که به وسیله یک سروو موتور انجام می شود در نظر گرفته نشده است.
      2- استفاده از فوم به تنهایی برای موتورهای براشلس مناسب نیست و نیاز است که موتورهایتان را روی یک فریم محکم تر نصب کنید زیرا تراست ناشی از هر موتور بالاست و باعث شکسته شدن آن می شود.
      3- در این طرح موتورهایتان را چگونه نصب کنید؟ زیرا محلی جهت نصب آنها در نظر گرفته نشده است.

  • مصطفی بیگ اقا

    سلام مهندس من با مشکل bad compass healt مواجه شدم و در live callibration اصلا عمل نمیکنه

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب بيگ آقا
      برای رفع این Error کافی است که به تب INITIAL SETUP بروید و گزینه Mandatory کلیک کنید و از آنجا تیک گزینه Use this compass را بزنید تا این ارور APM برطرف شود. در صورتي كه مشكلتان بر طرف نشد بيان كنيد تا نكات ديگري خدمتتان عرض كنم.
      موفق باشید.

  • مهدی اسلامی

    سلام
    چطوری باید فهمید رگولاتور 3.3 APM 2.6 سوخته؟؟

    • قاسم قاسمی

      با سلام
      برای تست سالم بودن رگولاتور APM وسایل زیر را لازم دارید:
      1- مولتی متر
      2- برد APM
      3- سیم اتصال I2C
      کافیست تا سیم اتصال I2C مربوط به قطب نمای خارجی را وصل کنید که دارای 4 رشته سیم است. یکی از این رشته سیم ها که قرمز رنگ است مربوط به تغذیه 3.3 ولتی می باشد و دو تاسیم وسط هم مربوط به اتصالات I2C می باشد و سیم مشکی انتهایی هم گراند می باشد. بعد از اتصال سیم I2C فلایت کنترل را به لپ تاپ یا کامپیوتر با تغذیه USB خودش متصل می کنیم. همانطور که می دانیم این تغذیه USB دارای ولتاژ 5 ولت می باشد و در صورتی که رگولاتور برد ما سالم باشد باید این ولتاژ را به 3.3 ولت کاهش دهد. پراب های مولتی متر را به دو رشته سیمی که ذکر کردیم متصل می کنیم یعنی اینکه پراب قرمز را به سیم قرمز و پراب مشکی را به سیم مشکی بیرونی متصل می کنیم و ولتاژ را می خوانیم. در صورتی که ولتاژ خروجی از این دو سیم انتهایی I2C دارای مقدار 3.3 ولت بود رگولاتور سالم است و در صورتی که همان ولتاژ 5 ولت را نشان داد رگولاتور سوخته است و باید تعویض گردد. دقت کنید که برای اندازه گیری این مقدار بهتر است از همین سیم I2C استفاده کنید تا اینکه بدون سیم و از روی کاور اندازه گیری را انجام دهید زیرا ممکن است پراب ها را برعکس متصل کنید و اتصال کوتاه بوجود آید. برای تعویض رگولاتور هم خیلی دقت کنید زیر لحیم کاری آن بسیار حساس می باشد. البته در صورتی که رگولاتور سوخته باشد محیط HUD نرم افزار هم بخاطر قطب نما خیلی نوسان دارد که یک نشانه نرم افزاری می باشد.
      موفق باشید.

  • محمد

    اینم از چرخش جهت موتور

    • قاسم قاسمی

      جهت چرخش ملخ ها

      • قاسم قاسمی

        با سلام
        این هم جهت چرخش ملخ هایتان روی کوادکوپتر. البته دقت کنید که این جهت چرخش برای نوع X ترسیم شده است و در صورتی که از نوع های دیگر کوادکوپتر استفاده می کنید بیان نمایید تا مشابه آن رسم شود.

  • محمد

    سلام من کوادی دارم با فلایت apm من کواد رو روشن میکنم کواد بلند میشه ولی خیلی سریع بدور خودش میچرخید بعد متوجه شدم جهت موتور ها و ملخ ها رو اشتباه وصل کردم حالا وقتی عوض کردم ملخ ها رو روشن میکنم سرعت موتور ها یکدفعه زیاد و کم میشه نمیدونم مشکل از کجاست لطفا راهنمایی کنین ممنون

    • قاسم قاسمی

      با سلام و عرض ادب
      در مورد اینکه موتورهاتون با سرعت های متفاوتی می چرخند چند نکته رو خدمتتون عرض می کنم انجام بدید اگر درست نشد بیان نمایید تا مراحل بعدی را خدمتتان عرض کنم:
      1- تمامی اتصالات بین اسپیدکنترل ها و موتورها را کامل چک کنید و از صحت آن اطمینان پیدا کنید.
      2- یکی از دلایلی که این اتفاق رخ می دهد کالیبره نبودن اسپیدکنترلر هاست. پس اسپیدکنترلر ها را کالیبره کنید و در صورتی که باز هم مشکل وجود داشت مرحله 3 را انجام دهید.
      3- اگر اسپیدکنترلر ها کالیبره باشند و بازهم این مشکل وجود داشته باشد ممکن است هنگامی که مراحل کالیبراسیون فلایت کنترل را انجام می داده اید روی سطح مسطحی نبوده و الان موتورهایتان دارند زور می زنند تا این عدم مسطح بودن را جبران کنند و در صورتی که فلایتتان را بر روی یک سطح مسطح کالیبره کرده اید به مرحله 4 بروید.
      4- ممکن است محل نصب فلایت کنترل APM دارای شیب باشد و یا اینکه هنگامی که موتورها را روشن می کنید دچار لرزش و کج شدن می شود. پس فلایت را بر روی یک سطح مسطح نصب کنید و در جای خود محکم کنید.
      5- در صورتی که تمامی مراحل بالا را انجام دادید و کالیبراسیون هم به درستی صورت گرفته و بازهم مشکل وجود داشت ممکن است باتری کوادکوپترتان توانایی تامین جریان کافی برای موتورها را ندارد که نیاز است اطلاعات باتری و موتورهایتان را ارسال کنید.
      نکته خیلی مهم: ملخ هایتان را هنگام انجام دادن تست ها جدا کنید تا آسیب نبینید. چون پرنده کله پا میشود و احتمال برخورد وجود دارد. حتما در مراحل انتهایی و نصب ملخ با فاصله حداقل 2متر از ربات قرار بگیرید.
      موفق باشید

      • محمد

        سلام من تمام کارها را انجام دادن ولی نشد من وقتی کواد رو بدون ملخ روشن میکنم مشکلی پیش نمیاد ولی وقتی ملخ وصل میکنم یکدفعه سرعت موتور زادو کم میشه

        • قاسم قاسمی

          با سلام
          لطفا ولتاژ باتری، ضریب تخلیه باتری(C)، ظرفیت باتری(mAh)، مدل موتور براشلس، وزن کوادکوپترتان و آمپر اسپیدکنترل را ارسال کنید تا بررسی شود و نتیجه خدمتتان ارسال گردد.
          موفق باشید.

          • محمد

            سلام
            باتری 4500mA 40c
            موتور t-motor air gair 350
            اسپید 20A
            وزن کواد تقریبا یک کیلو نیم هست
            فقط یه چیز دیگه طبق اموزش ملخ هارو میبندم الان ملخ ها جریان هوا رو به بالا میده بجایی که به پایین بفرسته و روشن هم میشه صدای عجیبی باد میاد من فک میکنم ملخ هارو اشتتباه میبندم یا جهت چرخش موتور هارو ملخ من هم چیزی روش نوشته نسیت نه کلمه r نه پولر یا پوشر من عکس نحوره بستن موتور و ملخ هارو میفرستم عکس فلخ ها رو هم میفرستم امکانش هست بگین کدومش دقیقا پولر یا پوشر هست واقعا ممنون از راهنمایی که میکنین

          • قاسم قاسمی

            با سلام
            لطفا ولتاژ باتری را بیان نمایید. لطفا نام ملخ، قطر و گام هایشان را بیان نمایید. به نظر می رسد از ملخ های DJI استفاده نموده اید آیا ابعاد ملخ هایتان 4.5*9.5 می باشد؟

          • محمد

            اینم ملخ

          • محمد

            سلام
            ملخ tmotor فقط روی ملخ نوشته 9545
            ولتاژباتری: 11.1V–3cell

          • قاسم قاسمی

            با سلام.
            لطفا ملخ ها را به شیوه ای که ترسیم شده است ببندید و دوباره تست کنید. روی تراتل 67درصد ربات از زمین بلند می شود.

  • امین

    سلام خسته نباشین ممنون بابت سایت پرمحتواتون با چه زبان برنامه نویسی میشه کد زد منظورم اپن سورس بودنش هست

    • قاسم قاسمی

      با سلام و احترام
      با نرم افزار آردوینو می توانید کد مورد نظر را تغییر دهید و یا کد بنویسید. البته با استفاده از ++NotePad هم می توانید به راحتی کدهای فلایت کنترل APM را تغییر دهید و دستکاری کنید. بعد از دستکاری کردن هم دوباره کدها را بر روی برد آپلود کنید و از آن لذت ببرید. اگر هم مي خواستيد خود نرم افزار Mission Planner را دستكاري كنيد آن را در محيط ويژوال استوديو باز كنيد و تغييرات لازم را انجام دهيد.
      موفق باشید

  • صفا سلیمی

    با سلام .ممنونم از سایت خوبتون و امیدوارم همیشه تداوم داشته باشه .در صورت امکان از تمام امکانات و تجهیزاتی که میشه
    یه APM نصب کرد و نحوه کانفیگ آنها در میشن پلنر آموزششو بذارید.با تشکر

    • قاسم قاسمی

      با سلام
      ان شاالله موضاعات جدیدتر درAPM و میشن پلنر مد نظر قرار دادیم که پیشرفته هستند و با تکمیل شدن بر روی سایت قرار می گیرد.
      موفق باشید

  • علی

    سلام
    با تشکر از مطالب جالب و مفیدتون که امیدوارم ادامه پیدا کنه
    لطفا در مورد فلایت کنترل MINI APM v3.1 Mega و مدل های NAZA نیز مطلب بگذارید
    ممنون

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      ان شاالله به زودي بر روي سايت قرار مي گيرد.
      موفق باشيد.

  • نوشتن نظر

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

    اضافه کردن تصویر ( فقط فرمت jpg)