چرخش ملخ

آشنایی با فلايت كنترل و شناخت فلایت کنترلرهای مختلف {جلسه هجدهم}

Flight Control

فلایت به معنای پرواز می باشد و کنترل هم که مشخص است. به بیان ساده فلايت كنترل یا سیستم کنترل پرواز مشابه مغز انسان می باشد که تمامی فرامین و دستورات از آن صادر می شود و موتورهای ربات مشابه دست و پای انساند.

در حقیقت فلايت كنترل همان میکروکنترلر خودمونه که تعدادی قطعه جدید بهش وصل شدن و به عنوان دستیار ازشون استفاده می کنه تا بتونه ربات پرنده رو کنترل کنه. بعدا دستیارانش را معرفی می کنیم.

اول یه نمای کلی و محل نصب فلایت کنترلر رو ببینیم:

فلايت كنترل

همانطور که در شکل بالا میبینید در زیر فلایت کنترل یک ضربه گیر استفاده شده . کار ضربه گیر اینه که ارتعاشات ناشی از تکان های کوادروتور که بوسیله ملخ ها و… ایجاد میشه به فلایت کنترل منتقل نشه یا تا حد امکان کاهش پیدا کنه.

یک شکل دیگه هم که از فلایت کنترل KK ال سی دی دار استفاده کرده رو در زیر میبینید:

 

فلایت کنترل ال سی دی دار

موضوعی که مهمه و باید مد نظر قرار بدید اینه که شما چه انتظاراتی از یک فلایت کنترل دارید و برحسب اون نیازتون فلایت کنترل موردنظرتون رو طراحی کنید و یا بخرید.

1-چه نوع پروازی را از ربات پرنده خود انتظار دارید.

2-هزینه و توان مالی که می توانید پرداخت کنید.

3-کواد کوپتر با قابلیت مانور و سرعتی و قابلیت های مثل فیلمبرداری با کیفیت و…

هر چه انتظاراتتون بالاتر بره قطعا دستیاران میکروکنترلر که در بالا اشاره کردیم بیشتر میشه و امکانات بیشتری باید بهش وصل کنید که باعث میشه حجم برنامه نویسیتون بالاتر بره و برد سخت افزاریتون هم شلوغ تر بشه.  سعی میکنیم مرحله به مرحله امکانات جانبی بیشتر رو معرفی کنیم و در جلسات آینده رو هر کدوم بحث کنیم.

قیمت های حال حاضر بردها رو در زیر هرکدام نوشتیم تا در آخر با مقایسه هزینه هرکدام و کارایی آنها به نتیجه مطلوبی جهت خرید مناسب برسیم.

معرفی انواع فلایت کنترلرهای موجود در بازار

 

 
فلايت كنترل KK

نصب فلایت کنترل

شکل بالا که مربوط به فلایت کنترل KK می باشد این فلايت كنترل حداقل امکانات برای یه پرواز رو دارا می باشد. همانطور که در شکل مشاهده می کنید تنها قابلیتی که این برد در حین پرواز برای ما دارد سنسورهای جایروسکوپ می باشد.

شماتیک کلی این فلایت کنترل رو در بالا دیدید. در شکل زیر نمونه پیشرفته به همراه ال سی دی را مشاهده میکنید. از نظر من راحترین فلایت کنترل برای افراد مبتدی است. قسمتهایی که رو شکل مشخص نشده رو از شکل قبلی کمک بگیرید. مبتدی های برای شروع حتما از این برد استفاده کنند. دقت کنید اینکه می گوییم مبتدی های حتما از این برد استفاده کنند به خاطر این است که این برد نیازی به اتصال به کامپیوتر ندارد و با چند تنظیم دستی روی خود برد به راحتی به یک پرواز پایدار می رسید. البته باید توجه کنید که بعد از اینکه حرفه ای شدید دیگه این برد قابلیت های مورد نیاز شما همانند اتصال سنسورهای بیشتر را ندارید و ناگزیرید به سراغ بردهای همانند APM یا مولتی وی یا نازا و… بروید. نصب سنسورهای بیشتر باعث پایداری بیشتری می شود که در جلسات آتی به آن می پردازیم. برای تنظیمات پایداری هم فقط یکبار اینکار را انجام دهید کافی است. یعنی اینکه بعد از نصب برد آن را روی یک سطح صاف قرار دهید و بردتان را با استفاده از کلیدهای روی آن کالیبره کنید. دقت کنید که در صورتی که برای کالیبره کردن بردکنترلی تان نیاز به تکرار مجدد دارید به احتمال زیاد تنظیمات را در بردتان ذخیره نکرده اید و یا اینکه رادیوکنترلتان به درستی کار نمی کند. بعد از یکبار تنظیم کردن می توانید مولتی روتورتان را روی هر سطح غیرصافی گذاشته و آن را پرواز دهید. حداکثر شیب غیرصاف 45 درجه می باشد.

فلایت کنترل هابی کینگ

 

 قیمت نوع بدون ال سی دی نسخه 5.5: 55000 تومان

قیمت نوع بدون ال سی دی نسخه 2.1: 75000 تومان

قیمت برد KK با ال سی دی: 160000 تومان 

فلايت كنترل DJI NAZA

فلایت کنترل نازا دارای قابلیت های بسیاری است که البته بسته به پولی که پرداخت می کنید این قابلیت ها در مدلهای مختلف کم و زیاد میشود. این مدل هم طرفدارای زیادی داره.

فلایت کنترل نازا

شکل زیر هم نمای بزرگ شده برد تغذیه ولتاژ این فلایت کنترل را نشان می دهد.

جی پی اس فلایت کنترل

 قیمت فلایت کنترل نازا مدل Wookong-M حدود 3500000تومان می باشد. 

 فلايت كنترل Multiwii

بردهای مولتی وی مدل های مختلفی داره و قابلیت های بسیار زیادی به هرکدوم از بردهاش اضاف کرده. این بردها بر پایه آردوینو طراحی شده اند و خیلی راحت با استفاده از آردوینو می تونید به این برد متصل بشید و تغییرات لازم رو انجام بدید. در زیر تمامی نمونه های مولتی به همراه مشخصات و قیمت را مورد بحث قرار داده ایم.

MultiWii SE V2.5

این مدل از فلایت کنترل مولتی وی رو تقریبا در هر فروشگاهی می توانید پیدا کنید. تمامی امکانات مربوط به این برد روی تصویر توضیح داده شده است. این فلایت کنترل را گاهی با نام MWC SE V2.0 هم نشان می دهند که مخفف MultiWii CRIUS SE V2.0 است.

 قیمت بردکنترلی MultiWii SE V2.5 حدود 120000تومان می باشد. 

فلایت کنترل مولتی وی

به همراه بعضی بردهای مولتی وی که پورت USB ندارند یک مبدل FTDI ارایه می شود تا بتوانیم از کامپیوتر برنامه مورد نظرمان را لود کنیم.

این عبارت مخفف Future Technology Devices International است.

راه اندازی فلایت کنترل مولتی وی

 

MultiWii NanoWii

فلایت کنترل مولتی وی نانو وی

نمونه دیگر فلايت كنترل های مولتی وی برد MultiWii NanoWii می باشد که از هسته آردوینو لئوناردو یعنی ATmega32U4 بهره می برد. همچنین این برد دارای یک MPU6050 می باشد که ترکیبی از شتاب سنج سه محوره و جایروسکوپ سه محوره را به همراه دارد. همچنین این برد دارای کانکتور UART جهت اتصال بلوتوث، تلمتری، جی پی اس، DSM2 و غیره است. یک رابط I2C هم برای اتصال قطب نما و فشارسنج تعبیه شده است. قابلیت اتصال حداکثر 8موتور براشلس و سروو را دارد. این برد دارای رابط USB است. ابعاد آن 30x30x16mm است و وزنی حدود 5.1گرم دارد. هنگامی که این برد را میخرید به صورت پیش فرض دارای بوت لودر آردوینو می باشد.

 قیمت برد MultiWii Nano Wii حدود 120000 تومان است. 

 

MultiWii&Megapirate

این برد تقریبا دارای تمامی امکانات لازم برای پایداری مولتی روتورهاست. دارای سنسورهای جایروسکوپ، شتاب سنج ، قطب نمای دیجیتال، بارومتر و امکان اتصال به سنسور GPS را هم فراهم میکند که تمامی این قابلیت ها را با قیمتی بسیار مناسب عرضه میدارد. این برد کنترلی دارای پورت USB microمی باشد. اصطلاحا ALL In One Pro board می نامند که در بعضی جاها با AIOP نشان می دهند و علامت V در جلوی آن به معنای ورژن آن می باشد. مثلا AIOP V1.0 به معنای ورژن اول این برد می باشد. این برد با نرم افزار Mission Planner که مخصوص بردهای APM است راه اندازی می شود. همچنین می توانید کد مولتی وی را هم روی این برد قرار دهید و از آن بهره مند شوید و به این ترتیب یک برد OPEN SOURCE همه کاره خواهید داشت. شکل زیر ورژن شماره 2 این برد را نشان میدهد.

فلایت کنترل مولتی وی مگاپایرت

در حال حاضر نسخه شماره 2 این برد به بازار آمده است. تفاوت های نسخه شماره 1 و2 را می توانید در شکل زیر ببینید.

تفاوت ورژن های فلایت کنترل مولتی وی

 قیمت برد MultiWii&MegaPirate حدود 300000 تومان است. 

 

MultiWii Lite

فلایت کنترل مولتی وی لایت

 

 قیمت برد مولتی MultiWii Lite حدود 150000تومان است. 

 

MultiWii MicroWii

فلایت کنترل مولتی وی میکرو وی

 

 قیمت برد مولتی MultiWii MicroWii حدود 190000تومان است. 

 

MultiWii MiniWii

برای اتصال این برد نیاز به مبدل FTDI دارید. در حال حاضر این برد در فروشگاههای داخل ایران موجود نمی باشد. از لحاظ ابعادی ابتدا مینی مولتی وی است و سپس میکرومولتی وی است و کوچکتر از همه نانومولتی وی است.

فلایت کنترل مولتی وی نانو وی

 
فلايت كنترل Pixhawk

 

Pixhawk یک اتوپایلوت بسیار پیشرفته است که توسط کمپانی DIYDrones ساخته شده است.سیستم پردازشگر قوی دارد کلاک ۱۶۸ مگاهرتز , سنسورهای پیشرفته و همچنین سیستم عامل Nutt X را داراست.این اتوپایلوت حاصل تلاش های صورت گرفته در تیم دانشگاه زوریخ(ETH) بوده و هم اکنون به صورت یک پروژه متن باز ارائه شده است. دقت کنید که این فلایت کنترل یک فلایت کنترل بسیار پیشرفته است و قیمت بسیار بالایی حدود یک میلیون و چهارصدهزارتومان دارد.

 

فلایت کنترل پیکس هاوک

نمونه بالا داراي قابليت نصب دو GPS مي باشد كه مي توانيد به صورت زير متصل كنيد.

فلایت کنترل پیکس هاوک با جی پی اس

 

قیمت برد پیکس هاوک(Pixhawk)از 800000تومان تا 1500000تومان برای بردهای مختلفش است.

 
فلايت كنترل APM

این فلایت کنترل یا همون Ardu Pilot یک فلايت كنترل بسیار خوب با رابط کاربری ساده می باشد که به نام اردوپایلوت مگا (Ardupilot Mega-APM) نیز شناخته شده است، یک اتوپایلوت متن باز است که از سال ۲۰۰۷ توسط گروه DIYDrones آغاز شد. این اتوپایلوت قابلیت نصب روی انواع سامانه‌های بدون سرنشین اعم از هواپیما، مولتی روتور، ماشن و قایق را دارد. در زیر نمای کلی و خروجی های مربوط به این فلایت کنترل رو مشاهده می کنید.
اردوپایلوت بر اساس اردوینو (Arduino) ساخته شده است. در نسخه‌های اولیه آن از سنسورهای دمایی (Thermopile) استفاده شده بود اما بزودی جای خود را به IMU داد. در IMU از جایروسکوپ و شتاب سنج به صورت همزمان استفاده می‌شود و دقت بسیار بالاتری دارد.

این فلایت کنترل را در چند جلسه به صورت کامل راه اندازی کرده ایم که از لینک های زیر قابل دسترس می باشد.

شناخت کامل برد APM

راه اندازی سخت افزاری برد APM

فلایت کنترل APM

قیمت برد MINI APM حدود 170000تومان است.

قیمت بردهای APM چینی در بازار بسیار ارزان می باشد که حدود 170000 تومان می باشد و از سایت هایی که در انتهای صفحه قرار داده ایم می توانید تهیه کنید. شایان ذکر است که این بردهای چینی از کارکرد مناسبی برخوردار است.

مقایسه برد Multi Wii و APM

بردهای مولتی وی و APM بر اساس آردوینو بنا نهاده شده اند و تفاوت های اساسی با هم دارند. اولین تفاوت بین برد مولتی وی و APM محیط های نرم افزاری آنهاست که محیط نرم افزاری APM بسیار بهتر از محیط نرم افزاری مولتی وی است. محیط نرم افزاری مولتی وی MultiWii GUI نامیده می شود. دومین تفاوت اینکه تنظیمات محیط نرم افزاری مولتی آسان نیست و برای اینکار ابتدا باید برای تنظیمات سخت افزاری از محیط آردوینو استفاده کنید و در مرحله دوم بعد از تنظیمات در آردوینو به سراغ MultiWii GUI برویم و در این محیط گرافیکی نیز تنظیمات دیگر مربوط به سنسورها و میزان PID و… بپردازیم که باعث می شود نیاز به یادگیری و مطالعه زیاد این برد باشد. ولی در برد APM  تمامی تنظیمات در یک محیط نرم افزاری با نام Missionplanner انجام می شود.

مقایسه قیمت بردهای مختلف

از نظر قیمت می توانید سری به فروشگاههای آخر همین صغحه بزنید ولی به طور خلاصه قیمت بردهای مختلف رو براتون شرح میدم. اول اینکه فلايت كنترل نازا قیمت نسبتا بالایی رو دارند و در صورتی که از لحاظ اقتصادی مشکل دارید سراغ این بردها نروید و در عوض پیشنهاد میکنم یک برد APM رو بجای یک برد NAZA استفاده کنید چون فلایت کنترل APM همون امکانات را برای شما با قیمت کمتری ارایه می کنند. بردهای KK تقریبا ارزان ترین بردهای موجود در بازار هستند و به دلیل رابط کاربری ساده برای مبتدیان مناسب می باشد. همچنین فلايت كنترل مولتی وی هم قیمت مناسبی دارند ولی از لحاظ تنظیمات به نسبت بقیه سخت تر هستند. بردهای Pixhawk هم بردهای بسیار پیشرفته ای هستند که قیمت های نسبتا بالایی دارند و مخصوص افراد حرفه ای است.

هدف ما اینه که خودمون برد کنترلیمون رو با استفاده از آلتیوم دیزاینر طراحی کنیم و یا اینکه با استفاده آردوینو در جلسات پیشرفته فلایت کنترلرمون رو برنامه نویسی کنیم و سخت افزارش رو خودمون با استفاده از قطعات موجود در بازار بسازیم. البته برد مولتی وی هم اینکارو برای ما انجام میده که در جلسات آتی خط به خط برنامه نویسی برای یک کوادروتور رو براتون شرح میدم. نمای کلی از این کار رو مشاهده می کنید:

 

در صورتی که برای مسافت های زیاد میخواهید ربات را پرواز دهید باید از یک تقویت کننده سیگنال در کنار یک فلایت کنترلر پیشرفته استفاده کنید.

بطور کلی یک بردکنترلی فوق العاده پیشرفته نیاز به راه اندازی امکانات زیر دارد:

1-سنسور جایروسکوپ(Gyroscope Sensor)

2-سنسور قطب نما(Compass Sensor)

3-سنسور شتاب سنج(َAccelerator Sensor)

4-سنسور فشارسنج(Pressure Sensor)

5- سنسور جی پی اس(GPS Sensor)

6-سنسور آلتراسونیک(Ultrasonic Sensor)

7-سنسور دماسنج(Temperature Sensor)

8- سنسور رطوبت سنج(Humidity Sensor)

9-سنسور سرعت باد(Airspeed Sensor)

10-سنسور شار نوری: این تجهیز با اندازه گیری جابه جایی نوری، موقعیت را حفظ کرده و امکان هدایت نوری را فراهم می آورد.

در جلسات آینده راجع به تک تک موارد بالا و اینکه کاربردشان در ربات چیست بحث می شود.

این بردها بصورت آماده در بازار یافت میشود. برای خرید برد KK و سایر فلایت کنترلرها میتونید از فروشگاههای زیر استفاده کنید:

1-سایت رها

چندین بار از این سایت خرید داشتم فلایت کنترلرهای خیلی خوبی داره. سایت خیلی خوبی در زمینه ربات های پرنده است.

فروشگاه رها

2-آفتاب رایانه

کلا سایت خیلی خوبی تو زمینه ربات های پرنده است. چیزایی که هیچ جا نداره اینجا پیدا میکنید.

آفتاب رايانه

3-مدل ایران

مدل ايران

برای دریافت آخرین مطالب سایت  و همچنین مطالب منحصر به فرد دیگر که در سایت منتشر نمی شوند میتوانید در کانال تلگرام ما عضو شوید و یا در اینستاگرام ما را فالوو کنید:

 

 

109 نظر

  • علی قاسمی

    سلام
    ایا با نرم افزار openpilot GCS که برای تنظیم فلایت کنترل cc3d است اشنایی دارید؟
    می خواستم نحوه ی کار با ان رو اموزش بدین
    با تشکر
    سال نو مبارک

    • قاسم قاسمی

      با سلام و عرض تبریک به مناسبت فرا رسیدن سال نو
      نرم افزار OPENPILOT GCS را در لیست مطالب آموزشی درخواستی قرار می دهیم.
      موفق باشید.

  • اسماعیل

    سلام، آیا میشه از فلایت کنترل استفاده کرد ولی ژیروسکوپ رو از کار انداخت؟ بنده میخوام صرفا دور موتور و جهت گردش دو تا موتور رو با رادیو کنترل کنم و نمیخوام اطلاعات سنسور روی دور موتور تاثیر بذاره.

    • قاسم قاسمی

      سلام
      براي راه اندازي يك موتور براشلس صرفا لازم نيست كه حتما به فلايت كنترل وصل كنيد و سپس آن را كنترل كنيد. براي راه اندازي مي توانيد از يكي از سه دو روشي كه در زير برايتان بيان مي كنم استفاده كنيد.
      1- استفاده از يك سروو تستر چندكاناله و اتصال آن به اسپيدكنترل
      در اين روش با استفاده از يك سروو تستر كه به اسپيدكنترل متصل است و اسپيدكنترل هم به موتور متصل است موتور براشلس را راه اندازي مي كنيد. دقت كنيد كه اسپيدكنترل ذكر شده در اين روش بايد داراي خروجي 5 ولت باشد كه بتواند جريان سروو تستر را تامين كند. در انتهاي كامنت يك نمونه را آورده ايم.
      2- استفاده از راديوكنترل
      براي اينكار كافي است كه با استفاده از راديوكنترل و اتصال سيگنال اسپيدكنترل به گيرنده موتورتان را راه اندازي كنيد.
      3- استفاده از يك برد آردوينو و يا يك ميكروكنترلر ساده
      با توجه به اينكه يك فلايت كنترل بدون سنسورهايش چيزي جز يك ميكروكنترلر ساده نيست پس شما مي توانيد با يك ميكروكنترلر ساده و بدون هيچ سنسوري موتور براشلستان را راه اندازي كنيد. در حقيقت فلسفه اتصال سنسورها براي پرواز است و براي تست يك موتور نيازي به اين سنسورها نيست.
      موفق باشيد.

    • اسماعیل

      ممنون از پاسخ شما، در واقع استفاده بنده برای کنترل یک روبات با سیستم حرکتی شنی هستش که شنی سمت چپ و راست موتورهای جداگانه دارن. بصورت رادیویی میخوام سرعت و جهت موتور ها رو کنترل کنم.

      • قاسم قاسمی

        سلام
        در مورد اينكه مي خواهيد موتور براشلس براي يك ربات استفاده كنيد كمي جاي ابهام دارد. ابتدا اينكه نوع ربات خود را مشخص كنيد زيرا موتورهاي براشلس مخصوصا نوع اينرانر دور موتور بالايي دارند و براي ربات هاي با سيستم شني مناسب نيستند. سعي كنيد از موتورهاي DC معمولي استفاده كنيد زيرا موتورهاي BLDC‌ دور موتور بالايي دارند. براي كنترل موتورهاتون به صورت راديويي مشكلي نيست و مي توانيد با استفاده از كانال هاي موجود روي راديوكنترل يك ربات را كنترل كنيد. براي تست هم بعد از اتصال گيرنده به درايور مي توانيد به راحتي موتورها را تست كنيد.
        موفق باشيد.

  • هادی توفیقی

    با سلام
    من یک فلایت کنترلر می خوام که ژیرسکوپ دقیق و شتاب سنج خوبی داشته باشه و در عین حال ارزان لطفا راهنمایی بفرمایید

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب توفیقی
      همانطور که در متن توضیحات جلسه فلایت کنترل آمده است تقریبا بیشتر فلایت کنترلر های حال حاضر بازار دارای شتاب سنج و جایروسکوپ می باشند لطفا محدوده قیمتی تان را بیان نمایید تا یک فلایت مناسب پیشنهاد گردد.
      موفق باشید.

  • Javad aghaie

    با سلام خدمت آقای قاسمی
    من میخوام خودم یه برد واسه کواد رتور طراحی کنم ولی اطلاعات خیلی کمی دارم وچون مشکل مالی دارم میخوام یه برد واسه افراد مبتدی مثل kk رو خودم رو چیپ سوار کنم خواهشا راهنماییم کنین و اگه ممکنه به آدرس ایمیلم بفرستین. ممنون

  • محسن اسماعیل زاده

    سلام آقای قاسمی وقتتون بخیر و خوشی
    اگر امکانش هست توضیح مختصری راجع به مقدارهای i gain و
    I limit در فلایت kk2.1.5 و سلف لول بدید لطفا هر جا رو که گشتم
    مطلبی پیدا نکردم
    البته راجع به مقدار p gain قبلا راهنمایی کردید
    ممنون میشم.

    • قاسم قاسمی

      با سلام خدمت شما دوست عزیز
      با توجه به اینکه تعداد دیگری از دوستان هم در رابطه با ضرایب PID سوال کردند و اینکه توضیحات مربوط به این ضرایب خارج از حوصله یک کامنت می باشد سعی می کنیم تا سه روز آینده در چند جلسه راجع به ضرایب PID و اثرات آن در کوادکوپتر و بقیه مولتی روتورها و پرنده ها را بارگذاری کنیم. بعد از مطالعه این جلسه ها در صورت داشتن هرگونه سوال در بخش کامنت های این مقاله بیان نمایید. جلسه اول تا آخر تایم امروز بارگذاری می شود.
      موفق باشید

  • جعفر بنیادی

    سلام آقای مهندس قاسمی.
    من می خواهم یک کوادکپتر بسازم که تقریبا تمام قطعاتش را انتخوابکرده ام .
    ولی در انتخاب فلایت کنرل یک مقدار تردید دارم نمی دونم که کدام یک از این دو فلایت کنترلها را انتخواب کنم .
    APM V2.8 یا pixhawk v2.4
    چون می خواهم فلایت کنترلم هم از لحاظ کیفیت بالا باشه و همچنین بعد بتونم ازش برای زیردریایی مدل استفاده کنم.
    نمی دونم که آیا فلایت کنترل Pixhawk این توانایی را دارد یا نه؟؟؟؟

    راستی فلایت کنترل NAZA v2 چی ؟؟؟؟
    آیا این توانایی رادارد؟

    لطفا منو در این زمینه راهنمایی کنید.

    با تشکر فراوان
    بنیادی

    • قاسم قاسمی

      با سلام
      در مورد فلایت کنترل های APM و Pixhawk که قبلا در موردشان بحث کرده ایم و Pixhawk را انتخاب کردیم.
      در مورد Pixhawk و NAZA هم مطالب زیر قابل بیان است:
      1- در صورتی که در آینده نیاز به گسترش محدوده کاریتان دارید و یا اینکه برای زیر دریایی و… می خواهید استفاده کنید پیشنهاد بنده Pixhawk است.
      2- در مورد اینکه رابط کاربردی کدامیک آسانتر است جواب NAZA می باشد و با توجه به شناختی که از نازا دارم در صورتی که مبتدی هستید و نیاز به سهولت در کار دارید از نازا استفاده کنید.
      3- از لحاظ قیمت هم نازا گرانتر می باشد و در صورتی که محدودیت بودجه ای دارید Pixhawk پیشنهاد بهتری می باشد.
      موفق باشید

  • مالک حمید

    سلام جناب مهندس قاسمی یک سوال دارم ایا برد kkال سی دی دار میتوان به GPS متصل شد و چه نوع GPSانتخاب می کنید ویه سوال دیگه من 1700000تومان پول دارم چه کواد کوپتری درست کنم که خوب باشه و جی پی اس داشته باشه برای مصرف شخصی و حداقل 900 گرم بار را به راحتی حمل کند اگه میشه نام قطعات را به جمیلم بفرستید .ممنون میشم…..

    • قاسم قاسمی

      با سلام و احترام
      1- برد KK ال سی دی دار را نمی توان به GPS متصل نمود. در صورتی که نیاز به استفاده از GPS دارید و می خواهید از قابلیت های متنوع GPS استفاده کنید می توانید از بردهای APM، Pixhawk یا NAZA استفاده کنید و بردهایی همانند KK از قابلیت های GPS پشتیبانی نمی کنند. در مورد بردهای دیگر هم در جلسه فلایت کنترل توضیح داده شده است.
      2- برای انتخاب قطعات در چند مقاله به صورت جداگانه توضیحات کاملی داده شده است که می توانید از بخش کوادکوپتر به این مقالات دسترسی پیدا کنید.
      موفق باشید.

  • محسن اسماعیل زاده

    سلام، درخواست راهنمایی دارم ازتون اگر محبت کنین.
    یه توضیح مختصر میخواستم از مقدارهای زیر که چطوری باید روش تنظیم کردنشون رو یاد بگیرم.
    برد kk 2.1.5
    P gain
    P limit
    I gain
    I limit

    • قاسم قاسمی

      با سلام
      در مورد تنظيمات مربوط به بهره موارد ذكر شده را به صورت ساده برايتان شرح مي دهم:
      1- P gain
      اين عبارت بدين معني است كه شما ميزان تندوتيز بودن ربات پرنده را در هم سطح سازي خودش بيان مي كنيد. مثالي ذكر مي كنم تا شفاف تر باشد: فرض كنيد كوادكوپتري داريد كه با مقادير P gain بالا(مثلا 100) تنظيم شده است. حال با اين مقدار بالا كوادكوپتر را پرواز مي دهيد و جوي استيك را به سمت راست حركت مي دهيد تا كوادكوپتر به سمت راست حركت كند. با اين تغيير وضعيت كوادكوپتر شما به سرعت به سمت راست حركت مي كند و با رها کردن جوی استیک با سرعت هر چه تمام تر خودش را به صورت افقي در مي آورد و با سطح زمين هم سطح مي شود. حالا فرض كنيد مقدار P gain را عددي پايين(مثلا 10) قرار داده ايد. با اين مقدار پايين هنگامي كه كوادكوپتر در حال پرواز است و شما جوي استيك را به سمت راست حركت مي دهيد كوادكوپتر به آرامي به سمت راست حركت مي كند و با رها كردن اهرم جوي استيك، كوادكوپتر به آرامي سطح خود را افقي مي كند يعني اينكه هيچ عجله اي ندارد تا خودش را هم سطح زمين كند و خيلي نرم و ريلكس خودش را افقي مي كند.
      2- P limit
      در مورد P limit وضعيت بدين گونه است كه چنانچه شما مقدار P limit را مقادير بالا(مثلا 50) انتخاب كنيد كوادكوپتر شما قابليت انجام حركات مانوري و تندوتيز را دارد. حالا مفهوم P limit اين است كه شما تا عدد 50 مي توانيد به اهرم جوي استيك راديوكنترل ورودي بدين و چون اين عدد بالاست كوادكوپتر هم به سرعت واكنش نشون ميده و دستورات شما را درجا و بدون مكس انجام مي دهد ولي هنگامي كه كه مقدار P limit را روي اعداد پايين(مثلا 5) انتخاب مي كنيد يعني اينكه دستورات ورودي تا عدد 5 محدود هستند و در اين حالت هنگامي كه به كوادكوپتر دستور مي دهيد به سمت راست برود خيلي آرام و ريلكس به سمت راست مي رود و هيچ عجله اي براي جابجا شدن سريع ندارد. در اين وضعيت حركت كوادكوپتر بسيار نرم صورت مي گيرد. در حقيقت با همون 5 تا 5 تايي كه ما بهش گفتيم خودش رو جابجا مي كنه.
      نتيجه گيري: براي تنظيم مقادير بيان شده ابتدا بايد هدف تان را مشخص كنيد. يعني اينكه چه انتظاري از كوادكوپترتان داريد. مي خواهيد تندوتيز باشد و قابليت انجام مانور داشته باشد پس به مقادير بالا نياز داريد و در صورتي كه فقط قصد يادگيري و انجام حركات نرم را داريد اين مقادير را متعادل انتخاب كنيد.
      موفق باشيد.

      • محسن اسماعیل زاده

        واقا از شما ممنونم کاملا توضیحه خوبی دادید و من که آماتور هستم به خوبی متوجه منظورتون شدم
        فقط اگر لطف کنین و مقدار i gain و ا limit رو هم توضیح بدید ممنون میشم
        واقا سایت پر محتوایی دارید:-) 🙂

        • قاسم قاسمی

          با سلام خدمت شما دوست عزیز
          با توجه به اینکه تعداد دیگری از دوستان هم در رابطه با ضرایب PID سوال کردند و اینکه توضیحات مربوط به این ضرایب خارج از حوصله یک کامنت می باشد سعی می کنیم تا سه روز آینده در چند جلسه راجع به ضرایب PID و اثرات آن در کوادکوپتر و بقیه مولتی روتورها و پرنده ها را بارگذاری کنیم. بعد از مطالعه این جلسه ها در صورت داشتن هرگونه سوال در بخش کامنت های این مقاله بیان نمایید. جلسه اول تا آخر تایم امروز بارگذاری می شود.
          موفق باشید

  • شهاب

    با عرض سلام خدمت شما دوست عزیز و تشکر بابت سایت خوبتان
    دوست عزیز من می خواهم از کانال 6 رادیو کنترلم برای کنترل یکی از خروجی های پیکس هاوک استفاده کنم اما نمی دونم چطور این کار رو انجام بدم
    در سایتهای خارجی هم جست و جو کردم اما بسیار گیج کننده بود
    ممنون می شم مرا راهنمایی کنید
    با تشکر

    • قاسم قاسمی

      با سلام و احترام
      لطفا مدل رادیوکنترلتان و نوع خروجی که می خواهید از پیکس هاوک بگیرید بیان نمایید تا راهنمایی شود.

  • ابوالفضل قرشی

    سلام آقای قاسمی . امروز لیست آماده میشه

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب قرشی
      پارت لیست قطعات به طور کامل به جیمیل جنابعالی ارسال شد. در صورت هرگونه سوال پاسخگو هستیم.
      موفق باشید

  • ابوالفضل قرشی

    سلام آقای قاسمی . لیست قطعات رو فرستادید ؟اگه فرستادید هنوز به ایمیل نیومده. .

  • ابوالفضل قرشی

    سلام آقای قاسمی.کی جواب منو میدید منتظر م نام قطعات رو میگم . .

  • ابوالفضل قرشی

    دوربین مخصوص کواد کوپتر رو میگم نه دوربین بزرگ . این موارد را بیشتر برای فیلم برداری میخوام. راستی یک راه ارتباطی دیگر میخوام مانند تلگرام .اگه میشه

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      در حال حاضر به دلیل محدودیت هایی که وجود دارد این امکان موجود نیست. از اینکه با صبر و حوصله با استفاده از کامنت مطالبتان را بیان می کنید سپاسگذاریم.
      با نهایت سپاس از شما و تمامی دوستان

  • ابوالفضل قرشی

    سلام دوباره . گفتم که بتونه یک دوربین خوب رو از زمین بلند کنه.و بتوان با بوجه ی 4میلیون تومانه درست کرد .ممنون میشم اگر امروز لیست قطعات رو بگید.

    • قاسم قاسمی

      سلام
      با توجه به بودجه 4میلیونی قطعات مورد نظر رو باید سرچ کرد تا روی هم رفته 4 میلیون تومان شود. به محض آماده شدن لیست مورد نظر برایتان بارگذاری میکنم. باز هم ذکر می کنم که این لیست با توجه به بودجه 4 میلیون تومانی آماده می شود.
      موفق باشید.

  • ابوالفضل قرشی

    سلام ممنو نم که جواب دادید . در مورد نکاتی که گفتید گزینه های 3و7 یعنی در باد نسبتا شدید پرواز کنه وبتونه یه دور بین خیلی خوب هم با خود حمل کنه.و زمان زیادی در آسمان بمونه . اگه میشه دقیق حساب کتاب کنید .و راستی میخوام هم بر د کنترلش در حدود 2 کیلومتر باشه و نمایش گر داشته باشه و بتونه شارژ باتری و چیز های دیگه رو نشون بده و یک بدنی خوبم میخوام .خلاصه این که امکاناتش زیاد باشه و بوجم هم بالای 4میلیون تومانه و اگه کمی بیشتر هم باشه مشکلی نیست .و اگه پولم بخوای به حسابتون واریز میکنم فقط تورو خدا روش کار کنید چون اگه اونی که میخوام نشه هم وقت وهم پولم حروم میشه . بازم میگم ممنون از بابت وقت که در اختیار من گذاشتید .راستی اسم دقیق تمام قطعا رو بگید هتل پیچ.و مهره .

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد خدمت شما دوست عزیز
      1-مطمعن باشید برای هرکاری خیلی از افراد بارها و بارها شکست خورده اند تا تجربه ای بدست آورده اند. خود بنده بارها و بارها تیپ ها و جنس های مختلف پرنده ها را تست کرده ام و شکست خورده ام. پس هیچوقت به این فکر نکنید که شکست می خورید بلکه به این فکر کنید که تجربه کسب می کنید.
      2- با توجه به اینکه وزنه ای که مولتی روتور قادر به حمل آن است برایتان مهم است خواهشمند است میزان این وزنه را مشخص کنید. مثلا بگویید من نیاز دارم 1کیلوگرم وزن را از زمین بلند کند یا غیره. توجه کنید که این وزنه ای که شما انتخاب می کنید در نهایت با وزن خود مولتی روتور جمع می کنیم. دقت کنید که هر چه وزنه بالاتر رود قیمت پرنده هم بالاتر می رود.

  • ابوالفضل قرشی

    سلام داداش لطفا جواب بدید من لیست تمام قطعا ت شو میخوام سر ت بالا .امکان نسب تمام ستسور ها و برد بالای کنترلش و یه دور بین خوب با کیفیت خیلی بالا میخوام میخوام یه چیزی بسازم مانند فانتوم 4 قطعات شم چینی باشه و بوجه هم بالای 4میلیون . ممنون میشم اگه زود جواب بدید چون من ماه بعد میرم سرباز با ید تا اون موقع تموم کنم ..

    • قاسم قاسمی

      سلام دوست عزیز
      سعی میکنم تا فردا جوابتون رو ارسال کنم. واقعیتش یخورده از لحاظ زمانی کمبود وقت داریم.
      پیشاپیش از صبر و حوصله جنابعالی سپاسگذارم.

  • ابوالفضل قرشی

    لطفا کمکم کنی د

  • ابوالفضل قرشی

    سلام داداش من میخوام یک کواد کوپتر حرفه ای با امکانات بالا بسازم و نمیدونم چه قطعاتی انتخاب کنم .من میخوام لرد رادیویی حدود یک کیلومتر باشه وبتونه بالای 14 دقیقه پرواز کنه سرعتش زیاد باشه و تمام سانسور هارو بخوره و بتونه یه دوربین خوب با ارسال لحظه ای تصویری داشته باشه با کیفیت عالی برای فیلم برداری و خلاصه از تمام قطعا ت یکی از بهترین نشو میخوام و بودم هم بالای 4000000تومان معادل 40000000ریال ممنون میشم نام تمام قطعا رو بگی و کمکم کنی راستی اگر هم بشه میخوام با تلگرام باهاتون حرف بزنم . خلاصه من بخوام یک کواد کوپتر در حد و اندازه های فانتوم 4بسازم پشتیبانان هم سپاه پاسداران ه و از لحاظ بوجه مشکلی ندارم

    • قاسم قاسمی

      سلام دوست عزیز
      در مورد نکاتی که گفتید ابتدا باید چند تا نکته را مدنظر قرار بدید يعني اينكه شما ابتدا بايد مشخض كنيد كه هدفتان از طراحي يك كوادكوپتر چيست؟ به اهداف زير دقت كنيد.

      1- كوادكوپتر با قابليت پرواز در هواي كاملا صاف
      2- كوادكوپتر با قابليت پرواز در هوا به همراه باد ملايم
      3- كوادكوپتر با قابليت پرواز در هوا به همراه باد شديد
      4- كوادكوپتر با قابليت پرواز در هواي باراني به همراه باد شديد
      5- كوادكوپتر با قابليت فقط شنا كردن در آب
      6- کوادکوپتر با قابلیت انجام حرکات آکروباتیک
      7- کوادکوپتر مخصوص حمل وزنه های سنگین
      8- كوادكوپتر با قابليت پرواز در هواي طوفاني و شناكردن در آب و انجام حرکات آکروباتیک و حمل وزنه و…
      اگر به موارد بالا دقت كنيد مشاهده مي كنيد كه براي هركدام يك نوع طراحي لازم است و مثلا پارامترهايي كه در باد ملايم وجود دارد قطعا در شرايط باد شديد متفاوت است و در صورتي كه يك كوادكوپتر همه منظوره مي خواهيد كه مشابه مورد 8 باشد قطعا تمامي موارد طراحي را بايد در مورد آن لحاظ كنيد.
      نکته آخر هم اینکه آیا امکان تهیه قطعات از خارج کشور را دارید؟
      فانتوم 4 هم خیلی قابلیت ها داره که روی هر کوادکوپتری نیست و به این سادگی ها هم نمیشه کل تکنولوژیش رو بدست آورد. جدید ترین تکنولوژی به کار برده شده در فانتوم قابلیت Active Track می باشد که برای پیاده کردنش کار زیادی می برد.
      به نکات فوق پاسخ بدید تا ادامه مطلب را خدمتتان عرض کنم. اینگونه نیست که از بین هزاران موتور و فلایت و اسپید خیلی راحت یکی را انتخاب کرد و باید با محاسبه و حساب و کتاب کار کرد.
      موفق باشید

  • محمد رضا اردستانی

    خیلی ممنون خیلی لطف کردین

  • مرتضی گل علی پور

    دوباره سلام آقای قاسمی خسته نباشید
    یه سوال دیگه آیا میشه تو ایران فلایت کنترل ساخت با کدهای منبع باز آردوپایلت ؟

    • قاسم قاسمی

      سلام
      بله می توان ساخت. البته همانطور که می دانید این فلایت کنترل دارای ویژگی های بسیار زیادی است که ما فقط با گوشه ای از این ویژگی ها آشنایی داریم. همانطور که مستحضرید برای ساخت یک فلایت کنترل باید با تمامی ویژگی ها و امکانات آن آشنا بود. ان شاالله در جلسات پیشرفته برد APM با ویژگی های بیشتری آشنا می شویم. در صورتی که قصد ساخت و توسعه برد APM و یا هر برد دیگری داشتید می توانید از وب سایت github کمک بگیرید. این وب سایت بزرگترین وب سایت جهانی اپن سورس ها می باشد.
      https://github.com/ArduPilot/ardupilot
      موفق باشید.

  • محمد رضا اردستانی

    خیلی ممنون لطف زیادی کردین
    اینطور که من فهمیدم پس فلایت کنترل های apm base مث pix hawk و navio 2 از سنسور هایی مثل الترا سونیک پشتیبانی میکنن و باید سنسور ها خریداری شوند،
    فقط یه سوال دیگه این که آیا apm چون اوپن سورس هست میشه اون رو تو ایران تولید کرد؟ دیاگرام مدار و کد هاش موجوده؟ در مورد navio 2 چی؟

    • قاسم قاسمی

      با سلام خدمت شما دوست عزیز
      در مورد اینکه می توان این فلایت کنترل اپن سورس را ساخت جواب آری است. ولی توجه کنید که برای ساخت یک فلایت کنترل از صفر نیاز دارید که با تمامی ویژگی های آن آشنا باشید تا تسلط کامل بر روی برد مورد نظر داشته باشید یا حتی بخواهید یک فلایت کنترل را توسعه دهید و پیشرفته تر کنید. در مورد فلایت کنترل APM ورژن قبلی نقشه و کدها موجود بود و برای ورژن های جدید هم احتمالا وجود دارد. در مورد فلایت کنترل navio2 و تمامی فلایت کنترل های اپن سورس وضعیت به همین صورت است در صورتی که قصد ساخت هر بردی داشتید می توانید از وب سایت زیر کمک بگیرید. این وب سایت بزرگترین وب سایت جهانی اپن سورس های می باشد.
      https://github.com/ArduPilot/ardupilot
      موفق باشید

  • مرتضی گل علی پور

    واقعا ازتون ممنونم جناب قاسمی خدا خیرتون بده

  • محمد رضا اردستانی

    سوال دیگه ای که داشتم اینه که برای تشخیصی مانع در طول حرکت باید چکار کنیم؟
    خود اتوپایلوت سنسور هایی رو داره؟ یا باید از برد های دیگه ایی استفاده کرد؟

    • قاسم قاسمی

      سلام
      برای تشخیص موانع در طول حرکت نیاز به خرید سنسور دارید و با استفاده از سنسور آلتراسونیک و ماژول همراه آن می توانی موانع را تشخیص دهید. دقت کنید که خود فلایت کنترل به صورت ذاتی این سنسورها را ندارد. سنسورهای که معمولا فلایت کنترل ها به صورت ذاتی دارند عبارتند از:
      1-سنسور جایروسکوپ
      2- سنسور شتاب سنج
      3- سنسور قطب نما
      4- سنسور فشار
      5- سنسور GPS
      این سنسورها به طور معمول روی بیشتر فلایت کنترل ها وجود دارد ولی برای بقیه سنسورها مثل آلتراسونیک یا سنسور دما یا سنسور شارنوری یا سنسور سرعت باد یا سنسور رطوبت و… باید به صورت جانبی متصل کنید و به طور معمول روی فلایت قرار ندارند.
      موفق باشید.

  • محمد رضا اردستانی

    سلام خسته نباشید
    بین navio 2 و apm و pixhawk کدوم از همه قوی تر هست و مطمئن تر و دقیق تر عمل می کنه؟

    • قاسم قاسمی

      با سلام
      در مورد مقایسه بین فلایت کنترل ها نظرات متفاوتی وجود دارد و هر فرد به نسبت تجربه ای که دارد نظر خاصی دارد.
      1- در مورد فلایت های Pixhawk و APM قطعا فلایت کنترل Pixhawk برتری بیشتری دارد و این را از مشخصات هر دو فلایت می توانید مطالعه کنید.
      2- در مورد مقایسه فلایت کنترل های Pixhawk و Navio 2 به این مهم باید اشاره کرد که هر دو فلایت کنترل فلایت های قدرتمندی هستند و قابلیت های زیادی دارند و با توجه به تبادلات پروتکلی بین آنها از قابلیت های زیادی پشتیبانی می کنند. نکته مهمی که وجود دارد این است که navio 2 قطعا در آینده گوی سبقت را از Pixhawk خواهد ربود و پیشرفت های زیادی در زمینه های پردازش تصویر و دیگر موارد خواهد داشت. مخصوصا اینکه سیستم های اتوپایلوت یا خلبان خودکار روز به روز پیشرفت می کنند و نیاز به پردازش داده و اطلاعات بیشتر و با سرعت تر دارند.
      در زیر یک لینک مفید هم براتون معرفی می کنم که خودتان می توانید مطالعه کنید.
      http://www.lambdrive.com/depot/Robotics/Controller/PixhawkFamily/index.html
      موفق باشید.

  • مرتضی گل علی پور

    سلام جناب قاسمی
    چون پهپاد ما باید دائم از سیستم جی پی اس استفاده کنه بخاطر همین میخوایم که از اینترنت edge استفاده کنه تا شارژ کمتری مصرف بشه !
    میزان امواج رادیویی که برای ارتباطات LTE از گوشی شما خارج می‌شود بسیار بیشتر از ۳G یا نسل‌های قدیمی‌تر است این امر باعث میشود که شارژ گوشی خیلی زودتر تمام شود !
    یعنی استفاده دائم از LTE یا edge هیچ تفاوتی در مقدار مصرف شارژ باطری پهپاد نداره ؟
    http://www.goo.gl/BwiUMA بخاطر این لینک هم خیلی ممنون خیلی بکارمون اومد

    • قاسم قاسمی

      با سلام خدمت شما
      1- استفاده از امواج نسل های پایین تر قطعا انرژی کمتری مصرف می کند. مثلا 3G مصرف انرژی کمتری نسبت به LTE دارد و گفته هایتان کاملا صحیح می باشد.
      2- برای استفاده از امواج Edge هیچ مشکلی وجود ندارد و شما می توانید با امواج نسل های مختلف شبکه های تلفن همراه کوادکوپتر را هدایت کنید ولی این نکته را هم مدنظر قرار دهید که برای فواصل دورتر نیاز به ارسال ویدیو دارید که قاعدتا با امواج LTE امکان پذیر است و Edge جوابگوی کارتان نیست. همچنین به این نکته هم توجه کنید که با توجه به کیفیت امواج زمان ارسال داده هم بسیار مهم است مثلا انتقال یک دیتا با استفاده از امواج نسل دوم زمان بیشتری نسبت به امواج نسل سوم نیاز دارد! که قاعدتا مصرف باتری هم بالا می رود.
      3- استفاده از امواج تلفن همراه تا ارتفاعات خاصی جوابگو است که در این ارتفاعات و مکان هایی که امواج جوابگو نیست می توانید از حالت Failsafe استفاده کنید.
      4- در مورد اینکه می خواهید از این شیوه برای کنترل رباتتان استفاده کنید روش های زیر پیشنهاد می گردد:
      الف: استفاده از یک فلایت کنترل با قابلیت پشتیبانی از امواج تلفن همراه و یک گوشی در ایستگاه زمینی
      ب: استفاده از دو گوشی تلفن همراه یعنی اینکه یک گوشی روی کوادکوپتر قرار گیرد و گوشی دیگر در ایستگاه زمینی باشد. این دو گوشی با هم کار انتقال داده ها را انجام می دهند.
      ج: استفاده از یک گوشی بر روی کوادکوپتر و یک دانگل تلفن همراه در ایستگاه زمینی
      د: استفاده از یک فلایت کنترل با قابلیت پشتیبانی از امواج تلفن همراه و یک دانگل تلفن همراه در ایستگاه زمینی
      موفق باشید

  • مرتضی گل علی پور

    ببخشید آقای قاسمی من مشکل دوستان رو بد متوجه شدم !
    بخاطر مصرف باطری کمتر میخوان از فلایت کنترلی استفاده کنن که اول از edge یا درغیر اینصورت از 3g پشتیبانی کنه !
    آیا همچین فلایت کنترلی برای اوکتاکوپتر هست ؟

    • قاسم قاسمی

      با سلام و احترام
      واقعیتش مصرف باطری به پارامترهای متفاوتی بستگی دارد و چندین روش برای کاهش مصرف باتری در سایت ذکر شده است ولی اینکه استفاده از داده تلفن همراه چه تاثیری روی باطری دارد را متوجه نمیشم؟ منظورم اینه که چطور با استفاده از Edge می خواهید مصرف باطری را کاهش دهید؟ اطلاعات دقیق تری ارایه دهید تا راهنمایی های لازم ارایه شود.
      http://www.goo.gl/BwiUMA
      موفق باشید

  • مرتضی گل علی پور

    سلام و درود دوباره خدمت جناب قاسمی
    از لطفتون بسیار سپاسگزارم که جوابگوی سوالاتم بودین
    بله درسته مبتدی هستم ولی این یک پروژه ی گروهی ست و هرنفر روی یک بخش کار میکند
    منم مسئول انتخاب اتوپایلت هستم
    به من هم گفته شده از بین آردوپایلت و navio2 یکی رو انتخاب کنم !
    سوال بعدیم اینه که اتوپایلت ها میتونن با LTE هم کار کنن یا فقط با 3g ؟
    آخه تو سایتش نوشته که :
    Navio2

    One interesting option for running Ardupilot on a more powerful processor, is with this daughterboard from Emlid which simply installs on a standard Raspberry Pi. This opens up some interesting possibilities like virtually infinite control range using LTE connectivity.

  • مرتضی گل علی پور

    سلام خسته نباشید
    چندتا سوال داشتم ازتون
    یک اینکه فلایت کنترل navio2 برای پهپاد حمل بار کم خوبه یا فلایت کنترل دیگه ای استفاده کنم ؟
    دوم اینکه وقتی درج میکنن فلایت کنترل از مودم استفاده میکنه یعنی چی ؟ یعنی اینکه نیاز به اینترنت هست یا با وای فای کار میکنه ؟
    سوم اینکه منظور از Powering servo rail چیه ؟

    • قاسم قاسمی

      با سلام
      1-در مورد اینکه حمل بار کلا مربوط به موتورهاتون میشه و فلایت کنترل فقط دستورات را ارسال می کند پس فلایت کنترل مورد نظر جوابگو هست.
      2-منظور از Powering servo rail یعنی همان برقدار کردن موتور سروو مورد نظر می باشد. در صورتی که پین مربوط به سروو را متصل کنید برقدار خواهد شد.
      3-پیشنهاد میکنم در صورتی که مبتدی هستید از فلایت کنترل KK دارای LCD استفاده کنید. این فلایت کنترل یکی از بهترین گزینه ها برای شروع می باشد.
      4- اینکه فلایت کنترل از مودم استفاده می کند مربوط به سیگنال GCS می باشد که اطلاعات به صورت تلمتری از زمین به سمت ربات پرنده ارسال می شود.
      موفق باشید

  • افشین غنی زاده فر

    سلام جناب مهندس خسته نباشيد.
    من هنوز منتظرم و از اونجايي كه شروع ساخت كار به كمك و راهنمايي شما بود در حال حاضر كار نيمه كاره باقي مونده.اگر مرجع ديگرى رو به بنده معرفي كنيد ممنون شما ميشم و وقت شما رو هم نمي گيرم.از اينكه تا اين مرحله همراهيم كرديد واقعا سپاسگزارم.
    يا حق

    • قاسم قاسمی

      سلام
      با توجه به حجم بالای اطلاعات درخواستی و مطالب سایت با تاخیر مواجه شدیم. کالیبراسیون مورد نظرتان آماده شده است و در تاریخ 5 آذر ماه می توانید از سایت مطالعه کنید. در مورد اینکه منابع دیگری درخواست داشتید می توانید از وب سایت های زیر کمک بگیرید:
      http://www.multimetr.ir
      http://www.dmf313.ir
      http://www.wle.ir
      http://www.robotical.ir
      در پناه حق باشید.

  • افشین غنی زاده فر

    سلام جناب قاسمي خسته نباشيد.
    من هنوز منتظرم و نتونستم كارم رو به پايان برسونم.دليلش هم اينه كه از ابتدا به لطف كمك شما كار ساخت رو شروع كردم و متاسفانه شما سرتون شلوغه و من هم مزاحم اوقاتتون شدم.اگر مرجع ديگه اي رو به من معرفي كنيد من هم ديگه مزاحم اوقات شريفتون نميشم.ممنون از اينكه تا به اينجا راهنمايم كرديد.
    ياحق

  • افشین غنی زاده فر

    مهندس جان مجددا عرض سلام.
    ایراد در تنظیمات رادیو کنترل بود در واقع داخل برنامه خود رادیو کنترلر گزینه invers کانال مربوطه رو فعال کردم و جهت درست شد.ولیکن دیگه هیچ کاری انجام ندادم البته با وجود ملخ ها هم تست کردم شاید در حدود ۱۰ الی ۲۰ سانت از سطح زمین و به ظاهر جهات درست عمل میکرد ولیکن احساس میکنم پایداری لازمه رو نداره و نیاز به تنظیمات بیشتری داره که اونم دست شما رو میبوسه مثل همیشه به کمک شما نیاز دارم.در ضمن در مورد مانول که عرض کردم تا صفحه ششم رو انجام دادم و شما فرمودید که اصل غصه از صفحه ششم به اونور تازه شروع میشه که باز هم منتظر راهنمایی های شما هستم.
    یا حق

    • قاسم قاسمی

      سلام
      بسيار خوشحال شدم كه كوادروتورتون شروع به پرواز كرده. اميدوارم هميشه با پشتكار در همه كاراتون موفق باشيد.
      من تمام سعيمو مي كنم كه در اولين فرصت مراحل كاليبراسيون رو براتون آماده كنم. حتي الامكان سعي مي كنم تا دو روز آينده لينك مربوطه را در همينجا برايتان آپلود كنم. در صورت امكان عكسي از كوادروتور ساخته شده را به جيميل اينجانب ارسال كنيد.
      موفق و مويد باشيد.

  • افشین غنی زاده فر

    سلام جناب مهنس عزیز.
    به ایمیلتون پیام فرستادم ولی جواب دریافت نکردم مجددا اینجا مزاحمتون شدم.مهندس جان راه افتاد نهایتا ولی وقتی می خوام بره سمت چپ میره راست و برعکس.البته باقی جهات درسته یعنی جلو عقب بالا پایین و غیرو…
    منتظر راهنماییتون هستم.
    یا حق

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب غني زاده
      ايميل كمتر فرصت ميكنم چك كنم. از اين بابت عذرخواهي ميكنم.
      در مورد برعكس كار كردن بستگي به نوع راديوكنترلتون داره و بايد جاي كانال ها رو عوض كنيد. سعي كنيد روي مد 2 قرار بديد. البته در جلسه راديوكنترل هم توضيح دادم. يه سري توضيحات مناسب مربوط به مدهاي راديوكنترل در دوره كوادكوپتر هست. اگر درست نشد يه عكس از فرستندتون بفرستيد تا روشكل توضيح بدم.
      يه سوال هم اينكه ميزان پايداري كوادكوپترتون به چه ميزانه؟ آيا ملخ ها هم نصب كرديد يا اينكه فقط بدون ملخ تست گرفتيد؟
      خيلي مواظب ملخ ها باشين. براي تست هاي اوليه به هيچ وجه ملخ نصب نكيند و بعدا هم موقع پرواز هاي اوليه حتما فاصله بگيريد و از لوازم حفاظت فردي استفاده كنيد.

  • قاسم قاسمی

    سلام و احترام خدمت جناب غني زاده
    نظر لطفتونه. در خدمتم و هركاري از دستم بر بياد انجام ميدم.
    يه كاري رو چند بار تكرار كنيد و حتما بايد موتورها فعال بشن وگرنه يه جاي كار مشكل داره.
    شكلي كه قبلا براي روشن كردن و فعال كردن موتورها فرستادم رو با دقت و چند بار تكرار كنيد. دقت كنيد كه براي بار اول شايد لازم باشه چندبار تكرار كنيد و چندثانيه نگه داريد. در مورد دستورالعملي كه براتون فرستادم از صفحه 7به بعد اصل كارمونه و اگر ميبينيد كه با مفاهيمش مشكل داريد بگيد تا يه دستورالعمل براتون تهيه كنم.

  • افشین غنی زاده فر

    سلام جناب مهندس گرانقدر.
    از راهنمایی های شما و وقتی که مبذول فرمودید سپاسگزارم.طبق منوالی که فرستادید پیش رفتم و تا بخش کالیبره کردن esc که در واقع میشد انتهای صفحه ششم یعنی نرم افزارهارو دانلود و نصب کردم و آپدیت رو انجام دادم و داخل برنامه baseflight کالیبراسیون و غیره رو نیز به سر انجام رسوندم،ولیکن از شروع صفحه هفتم که بخش القاء مود یا همون حالت بود توضیحات کامل و قابل فهم نبود برای بنده،البته نه بخش زبانی چون با اون مشکلی ندارم خوشبختانه ولی از نظر تفیهم موضوع مشکل داشتم.
    در ضمن جناب مهندس به ظاهر همه چیز درست عمل میکنه مثلا موتور ها کالیبره شدن و فلایت آپدیت شده escها کارشون رو انجام میدن ورسیور و رادیو رو هم با هم بایند کردم ام وقتی ترتل رادیو رو بالا پایین میکنم هیچ اتفاقی نمیافته.
    ممنون میشم اگر تا انتهای کار همراهیم کنید با اینکه می دونم خیلی وقت گذاشتید،به همین جهت شرمنده محبت هاتون هستم.
    در ضمن اگر مقدور باش که آدرس ایمیل تون رو مرحمت کنید ممنونتون میشم.
    یا حق

  • افشین غنی زاده فر

    سلام آقای مهندس بنده منتظر جواب شما هستم.
    یاحق

  • افشین غنی زاده فر

    سلام مهندس جان خسته نباشید.
    انجام دادم ولی اتفاقی نیافتاد. َ

  • قاسم قاسمی

    سلام
    1-ابتدا اينكه براي ايمني حتما ملخ ها رو از موتور جداكنيد.
    2-براي فعال كردن و روشن كردن موتورها كافي است كه جوي استيك مربوط به تراتل را هنگامي كه در پايين ترين حالت است به سمت راست ببريد و چندثانيه نگه داريد تا موتورها آماده به كار شوند. بعد از اينكه چندثانيه نگه داشتيد آن را رها كنيد و بعد از آن تراتل را افزايش دهيد تا موتورها شروع به كار كنند. در صورتي كه بازهم روشن نشد به احتمال زياد جايروسكوپ و شتاب سنج و اسپيدكنترلر ها نياز به كاليبره شدن دارند ولي در صورتي كه موتورها روشن شدند به مرحله 3 برويد.
    3-بعد از روشن شدن موتورها تست كنيد ببينيد موتورها با هم خاموش و روشن مي شوند يا نه؟ و اينكه بعد از اينكار ربات را از زمين بلند كنيد(باز هم تاكيد ميكنم كه ملخ ها متصل نباشند)و به طرفين كج كنيد تا ببينيد جايروسكوپ و شتاب سنج كاليبره هستند يا نه؟ به احتمال زياد كاليبره نباشند و نياز به كاليبره شدن داشته باشند.
    منتظر جواب شما مي مانيم تا ادامه كار را انجام دهيم.

  • افشین غنی زاده فر

    سلام مهندس خسته نباشید.
    طبق فرموده تون عمل کردم ولی رادیو کنترل رو که روشن میکنم یک چراغ قرمز روی رسیور روشن میشه و بطور ثابت باقی میمونه و رادیو هیچ عملی انجام نمیده در واقع وقتی سیم ها رو به همون شکل که فرمودید وصل کردم و وقتی باطری رو وصل میکنم روی فلایت کنترل یک چراغ قرمز و سبز یا آبی روشن میشه و بعد چند تا بوق میزنه و چراغ سبز شروع به چشمک زدن میکنه و بعد که رادیو کنترل رو که روشن میکنم چراغ قرمز روی رسیور روشن میشه وثابت باقی میمونه و وقتی دسته هارو حرکت میدم هیچ اتفاقی نمیفته.نمیدونم باید رادیو کنترل برنامه ریزی بشه یا فلایت کنترل یا چه چیز دیگه ای سر در نمیارم.مهندس جان منتطر اوامرتون هستم.
    یاحق

  • افشین غنی زاده فر

    از لطف شما سپاسگزارم.
    یاحق

  • افشین غنی زاده فر

    سلام مهندس تک پینی هستش.

    • قاسم قاسمی

      جناب غني زاده سلام
      با توجه به محدوديت وقت تا اخر امروز و يا نهايتا فردا اتصالات لازم رو رسم ميكنم. اتصالات را هم طوري رسم مي كنيم كه ديگر نيازي به pdb و bec نداشته باشيد.

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد
      اتصالات مربوطه رو با توجه به برد تقسيم ولتاژ ذاتي كه روي فريم بود ترسيم نمودم. هر كجاي شكل نامفهوم بود درخدمتم.

  • قاسم قاسمی

    سلام
    ابتدا اینکه شما نیازی به تامین bec با ولتاژ 12 ولت ندارید. برای تامین ولتاژ رسیور کافی است اتصالات مربوط به ولتاژش را وصل کنیم چون خودش برق مورد نیازش را از فلایت کنترل تامین می کند و نیازی به اتصال bec مجدد نیست. برای تامین برق فلایت کنترل هم معمولا به این صورت است که فلایت کنترل برق مورد نیازش را از bec داخل اسپیدکنترلرها تامین می کند و در مواردی که اینگونه نیست باید ترفند دیگری به کار برده شود. برای شما هم مطابق شکلی که ضمیمه کرده اید از نوع تک پینی است و سه پین نیست. روی فلایت کنترل خودتان هم چک کنید تا مطمعن شویم که از نوع سه پینی است یا تک پینی؟ در شکل ضمیمه شده هم ترسیم کرده ایم. ببیند از نوع پین های شماره 1 است یا پین های شماره 2؟

  • افشین غنی زاده فر

    سلام مهندس واقعا سپاسگزارم.
    جناب مهندس یعنی می فرمایید من نیاز به برد دیگه ای برای تقسیم ولتاژ ندارم یعنی مستقیم باطری رو وصل کنم.تو تصویری که برام کشیدید و همینطور توی یک عکسی که براتون میفرستم به ولتاژ ۵ و ۱۲ نیاز داریم مثلا برای رسیور و بازرو…اونارو باید چیکار کنم.تو این تصویر یک برد نمی دونم pdb یا bec هم بکار برده،در ضمن بردفلایت کنترلی که من دارم دقیقا شکل همینه که عکسش رو فرستادم اونی که شما زحمت کشیدیدفرستادید یکخورده در ظاهر فرق داره.مهندس جان اگر براتون زحمتی نیست میشه جای اتصال همه پایه های برد فلایت کنترل رو برام مشخص کنید.ممنونتون میشم استاد.
    یاحق

  • افشین غنی زاده فر

    اینم رسیور.
    ممنون مهندس منتظر راهنماییتون هستم.
    یا حق

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      من تا 5کانال براتون متصل کردم البته اگه گیمبال یا چیز دیگه ای بجز 4تا موتور کوادکوپتر برای اتصال ندارید همون 4کانال اول کافیه. یه سیم مشکی رنگ حلقوی هم که در عکس مشاهده می کنید مربوط به راه اندازی و برقراری ارتباط بین فرستنده و گیرنده خودتون می باشد. که معمولا نیازی نمی باشد و فقط در صورتی نیاز دارید که می خواهید در یک مسابقه یا در محیطی عمومی پروازی شرکت کنید و ممکن است رادیوکنترل هایی مشابه رادیوکنترل شما موجود باشد و باعث از دست رفتن سیگنال و نویز شود. با استفاده از این سیم از اینگونه نویزها جلوگیری می شود. اسم این سیم Bind Wire است.
      موفق باشید

  • افشین غنی زاده فر

    اینم باطری.

  • افشین غنی زاده فر

    اینم فریم.

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      با توجه به اینکه این این فریم دارای برد تقسیم ولتاژ ذاتی است نیازی به استفاده مجدد از یک بردتقسیم ولتاژ خارجی نیست. محل قطب های مثبت و منفی و نحوه چینش موتورها بر روی این فریم هم در شکل زیر برایتان ترسیم کردم.

      • قاسم قاسمی

        همچنین محل اتصال سیم ها و قسمت های لحیم کار ی در عکس ها آورده شده است.

        • قاسم قاسمی

          اتصال سیم ها بعد از لحیم کاری

          • قاسم قاسمی

            استفاده نوارچسب بعد از اتمام کار جهت جلوگیری از اتصالی های ناخواسته

  • افشین غنی زاده فر

    سلام مهندس خسته نباشید.
    این عکس باطری و فریم و رسیور رادیو کنترل و فلایت کنترلیه که دارم استفاده میکنم.نمی دونم رو خودش bec داره یا باید جدا گونه وصل بشه.

    • قاسم قاسمی

      سلام
      در حال حاضر شما قصد راه اندازی 4 موتور کوادکوپتر را دارید که همین باتری کفایت می کند و نیازی به bec ندارید.

  • افشین غنی زاده فر

    سلام خسته نباشید ممنون از پاسختون.
    موتور- mt 1804 … kv2480 … trust 300g
    ملخ- GF 5030
    عرض كردم برد pdb ندارم.ميشه بدون برد pdb كار رو تموم كرد يا واجبه.در مورد رسيور نميدونم كدوم پايه به كدوم كانل بايد وصل بشه.عكس فلايت كنترل و رسيور رو براتون ميفرستم.باطري رو هم عكسش رو ميفرستم.فقط مهندس جان كجا و چطور عكس رو ضميمه كنم.

  • افشین غنی زاده فر

    سلام آقای مهندس واقعأ از اینکه وقت گرانبهاتون رو صرف شراکت دانشتون با دیگران می کنید سپاسگزارم.من در حال ساخت یک کواد روتور هستم و از قطعات زیر استفاده کردم.میخواستم لطف کنید و بفرمایید که چطور می تونم رسیور رادیو کنترلر رو به فلایت کنترلر skyline 32 وصل کنم.در واقع قطعات دیگررو هم دقیقأ نمی دونم چطور وصل کنم.
    1.skyline 32
    2.flysky fs -ct6b
    3.esc emax blheli 12a
    4.emax 1804 brushes
    5.q250 frame
    6.prope 5.3
    7.battry 7.4 v 2000mah

    در واقع باطری که دارم مال syma x8w چون این باطری رو داشتم دیگه نخریدم.و اینکه فریم q250 جای تقسم ولتاژ داره نمی دونم که آیا به بردpdb نیاز دارم یا نه چون روی برد فلایت کنترلر ۵v و ۱۲v داره ولی روی فریم چیزی برای تبدیل ولتاژ نداره.
    می دونم در خواست زیادیه ولی اگر براتون مقدور باشه که راهنمایم کنید از ته دل سپاسگزار میشم چون واقعأ گیر کردم.
    یاحق

    • قاسم قاسمی

      با سلام و عرض ادب خدمت دوست عزیز
      1-ابتدا اینکه 5ولت و 12 ولتی که روی فلایت کنترل وجود دارد مربوط به BEC می باشد که برای کاربردهایی همچون کاهش تعداد باتری ها در مواقعی که اتصالات جانبی روی ربات قرار دارد مورد استفاده قرار می گیرد و نمی توانید به عنوان یک جایگزین برای PDB استفاده کنید. در صورت امکان عکسی از قسمت تقسیم ولتاژ فریمتان ارسال کنید.
      3-ابعاد ملخ و ضریب تخلیه باتری (C) و Kv موتورها و …را به صورت دقیق بیان کنید. دو عدد روی ملخ وجود دارد که اولی مربوط به قطر ملخ و دومی مربوط به گام ملخ می باشد.
      4-برای اتصال رسیور به فلایت کنترل هم کافی است کانال به کانال متصل کنید در صورتی که نیاز به توضیح تصویری دارید بیان کنید تا با عکس برایتان ترسیم کنیم.
      موفق باشید.

  • yaser

    سلام مهندس بی نظیر بود … خسته نباشی بهترین سایت هستی

    • حامد قاسمی

      ممنون از لطف شما. برنامه های ویژه در راه هست. با ما همراه باشید.

  • reza

    خیلی جامع بود.ممنون

  • Morteza

    با سلام و خسته نباشید
    مطالبتون بسیار عالیه.
    یه جایی تو متن نوشتید برنامه نویسی برای کوادکوپتر رو شرح میدین،ببخشید میشه بگین دقیقا کی؟

    • قاسم قاسمی

      با سلام
      در صورتی که استقبال بشه برنامه نویسی هم به طور کامل شرح میدیم ولی متاسفانه در حال حاضر استقبال زیادی صورت نگرفته. نظرات دوستان ملاک استقبال از موضوعات است. خیلی از قسمت های دیگر هم به خاطر درخواست دوستان بوده.
      موفق باشید

  • مسیب بهرمند

    سلام خسته نباشید مطالب عالی در سایتتان قرار دادین ولی جلسات قبلی راچگونه تهیه کنم … برای اینکه تازه با سایتتان آشنا شدم

  • فرشید توفیق

    سلام و خسته نباشی مطالب موفید و جالبی بود در صورت امکان فلای کنترل ارزان قیمت که دارای جی پی اس باشد. و کار کردان با آن راحت باشد کدم مدل است ؟ متشکر

  • بهزاد

    سلام
    ضمن تشکر بی اندازه از شما لطفا اگر امکان پذیره در هر جلسه آموزش ، لینک جلسه بعد رو هم بگذارید که مجبور به جستجو نباشیم . ممنون

    • حامد قاسمی

      سلام.ممنون از ایده تون..ایشالا سعی میکنیم همین کار رو کنیم.

  • علی

    سلام آقای قاسمی
    بسیار بسیار مطالب مفید و عالی تو سایت گذاشتی.
    یه خسته نباشید از طرف بنده دوست عزیز
    چند تا سوال داشتم اگه امکانش بود پاسخ بدید ممنون میشم.
    این فلایت کنترل ها بغیر از خودشون رو کوادکوپترا نیاز به میکرو کنترلر دیگه ای(مثل آردینو،آرم،ای وی ار)دارن؟یا خودشون با میکرویی که دارن کارایه لازمو انجام میدن؟
    و اینکه اون ardu pilot هم با آردوینو برنامه نویسی میشه یا فقط multiwii با آردوینو سازگاره؟

    باز هم ممنون…

    • قاسم قاسمی

      سلام
      خواهش میکنم.نظر لطفتونه.
      این فلایت کنترلرها دیگه نیازی به میکرو ندارن و همین فلایت کنترلر همه کارا رو میکنه.
      آردوپایلوت هم بر اساس آردوینو است. در قسمت خودش اضافه میکنم.
      موفق باشید

  • نوشتن نظر

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

    Optionally add an image (JPEG only)