مد هاي پروازي فلايت كنترل APM

آشنايي كامل با مدهاي كاري فلايت كنترل APM {جلسه سي ام}

مقدمه

در اين جلسه به بررسي مدهاي كاري فلايت كنترل APM مي پردازيم.

به طور كلي 15 مد كاري داريم كه 10 تاي آنها به صورت معمول استفاده مي شود. مدهاي كاري را در حقيقت براي اتومات كردن بيشتر ربات به كار مي برند. به سه طريق مي توان به مدهاي كاري فلايت كنترل APM حين پرواز دسترسي داشت.

  1. فرستنده راديوكنترل
  2. كامپيوتر همراه(با استفاده از بلوتوث و…)
  3. ايستگاه زميني(GCS)
  4. ماموريت از پيش تعيين شده در حافظه فلايت كنترل

براي دسترسي به مدهاي كاري فلايت كنترل APM در ميشن پلنر و تنظيمات مربوطه براي كانال 5 راديوكنترل مي توانيد از صفحه زير استفاده كنيد.

مدهاي پروازي mission planner

هنگامي كه براي اولين بار شروع به پرواز مي كنيد بهتر است از مدهاي اصلي زير كمك بگيريد. اين 5 مد كاري فلايت كنترل APM ازمهمترين مدهاي كاري فلايت كنترل APM می باشند.

  1. Stabilize
  2. Alt Hold
  3. Loiter
  4. RTL (Return-to-Launch)
  5. Auto

مدهاي پروازي اضافي به صورت زير است:

  1. Acro
  2. Sport
  3. Drift
  4. Guided
  5. Circle
  6. PosHold
  7. Land
  8. Brake
  9. Follow Me
  10. Simple and Super Simple

مدهاي پروازي را مي توانيد به روش هاي مختلف روي فرستنده مورد نظرتان تعيين كنيد. براي اينكار مي توانيد از كليدهاي دو وضعيتي و سه وضعيتي و چرخشي استفاده كنيد. در زير تعدادي از آنها را نشان داده ايم. 

تنظيمات مدهاي فلايت كنترل APM

در صورتي كه از كليد روتاري ولوم استفاده مي كنيد اگر داراي علامت است مي توانيد به صورت زير تنظيم كنيد.

كليد تنظيم كردن مد ها

و در صورتي كه كليد ولوم روي راديوكنترلتان داراي علامت خاصي نيست مي توانيد از يك چسب كاغذي در اطراف آن استفاده كنيد.

مدهاي پروازي mission planner

به هر صورت با استفاده از روش هاي متفاوت مي توانيد اين مدها را تنظيم كنيد ولي بهترين راه اين است كه از يك كليد دو وضعيتي و يك كليد سه وضعيتي استفاده كنيد تا هر 6 مد به طور كامل به وسيله كليدهاي چند وضعيتي تعيين شوند زيرا به هر حال كليدهاي چرخشي مقداري خطا دارند. البته در بعضى فرستنده ها همانند Frsky HORUS X12S يك كليد روتاري مخصوص اين مدهاي پروازي وجود دارد كه كار ما را بسيار آسان مي كنيد. براى آشنايى با اين راديوكنترل مي توانيد از لينك زير استفاده كنيد.

مقايسه HORUS X12S با Futaba 14SG

مد های پروازی كه وابسته به GPS است به صورت زير است:

در مورد مدهاي كاري فلايت كنترل APM که از ديتاهاي موقعیت GPS استفاده میکنند، نیاز به قفل GPS قبل ازحركت مي باشد.

مد های كاري فلايت كنترل APM که نیاز به قفل GPS قبل از پروازدارند به صورت زير است:

  1. Loiter
  2. RTL (Return-to-Launch)
  3. Auto
  4. Guided
  5. Drift
  6. PosHold
  7. Follow Me
  8. Circle

مدهاي كاري فلايت كنترل APM كه نیاز به GPS ندارند:

  1. Stabilize
  2. Alt Hold
  3. Acro
  4. Sport
  5. Land

لیست تمامی مدهاي كاري فلايت كنترل APM:

  1. Acro Mode
  2. Altitude Hold Mode
  3. Auto Mode
  4. Brake Mode
  5. Circle Mode
  6. Drift Mode
  7. Follow Me Mode (GSC Enabled)
  8. Guided Mode
  9. Land Mode
  10. Loiter Mode
  11. PosHold Mode
  12. Position Mode
  13. RTL Mode
  14. Simple and Super Simple Modes
  15. Sport Mode
  16. Stabilize Mode
  1. roll و pitch ورودی توسط خلبان زاویه اي به صورت جزيي را تحت تاثیر قرار می دهد، هنگامی که خلبان جوي استيك roll و pitch را رها می کند ربات بصورت اتوماتیک خود را میزان می کند.
  2. هنگامي كه خلبان نیازمند اين است كه به طور مرتب ورودی roll و pitch را در هنگام قرار گرفتن در باد تنظيم كند تا وسیله در محل خود ثابت بماند اين مد بسيار كارامد مي باشد.
  3. ورودی yaw توسط خلبان نرخ تغییرات heading را کنترل میکند، هنگامی که خلبان جوي استيك yaw را رها مي کند ربات مي بايست با heading فعلی خود به صورت ثابت نگه دارد.
  4. اهرم تراتل(throttle) اعمالی توسط خلبان سرعت متوسط موتورها را کنترل ميكند و با تنظیم گاز ثابت مي بايست ارتفاع نهایی ربات خود را حفظ کرد. اگر خلبان اهرم تراتل را به پایین ترین وضیعت بياورد، موتور ها به كمترين دور خود یعنی MOT_SPIN_ARMED خواهند رسید و پرنده ارتفاع خود را از دست مي دهد.
  5. تراتل ارسالي به موتورها به صورت اتوماتیک بر اساس زاویه ی کج شدن ربات تغییر می کنند(بويژه هنگامي كه ربات بسيار كج مي شود) و خلبان بايد براي كاهش تغييرات تراتل مورد نظر را تغيير دهد. 

در مد ارتفاع ثابت ، ربات ارتفاع ثابتی را به خود مي گيرد و اجازه مي دهد كه شما چرخش هاي roll ،pitch، yaw را انجام دهيد، در این وضعيت roll، pitch، yaw همانند مد Stabilize mode عمل می کنند.

مد ALT

Automatic altitude hold در مدهاي ديگر پروازي همانند Loiter، Sport و غيره نيز وجود دارد و ميتوانيد از اين اطلاعات در آن مدهاي پروازي نيز بهره بگيريد.

توجه
فلایت کنترل از يك فشارسنج براي تعيين فشارهوا استفاده مي كند كه اين فشارها را به جای ارتفاع حقیقی مورد نظر قرار میدهد، بجز اینکه در نزديكي سطح زمين و در محدوده 6 متري قرار داشته باشيد. در ارتفاع كمتر از 8متر چنانچه سونار فعال باشد لاعث تعيين دقيق تر ارتفاع مي گردد.

کنترل:

  1. خلبان می تواند با جوي استيك throttle افزایش و کاهش ارتفاع را کنترل نماید.
  2. اگر دسته ی throttle، در میانه ( 40% تا 60%) باشد، ربات ارتفاع خود را حفظ میکند.
  3. در محدوده خارج از این ناحيه (mid-throttle deadzone) بعنوان مثال کمتر از 40% یا بالای 60%، ربات مطابق انحراف تراتل کاهش یا افزایش ارتفاع ميدهد. اگر دسته ی تراتل تا كمترين مقدار ممكن پایین آورده شود، ربات با سرعت 2.5 متر بر ثانیه کاهش ارتفاع مي دهد و اگر جوي استيك تراتل تا بالاترين مقدار ممكن بالا برده شود، ربات با سرعت 2.5 متر بر ثانیه افزایش ارتفاع دارد، سرعت ربات را می توان توسط پارامتر PILOT_VELZ_MAX تغییر داد.
  4. محدوده ی حساسیت توسط پارامتر THR_DZ (نسخه ی AC3.2 و بالاتر) تعیین می شود. این محدوده باید مابین 0 تا 400 باشد، 0 به معنی نبود محدوده و 100 به معنی محدوده 10% بالاتر و پایین تر از mid throttle است.
  5. ورژن AC3.1 و بالاتر اجازه ی روشن و خاموش کردن در مد altitude hold را می دهند، هنگام خاموش کردن، ربات باید در محل فرود چند ثانیه ای باقی بماند تا  “landing checker” وضعيت تایید فرود را مورد بررسي قرار دهد و خاموش شدن را تاييد كند.

یکی دیگر از مهمترین مدهاي كاري فلايت كنترل APM لویتر می باشد. با استفاده از اين مد مي توان پرنده را در موقعیت، ارتفاع و جهت فعلي نگه داشت. در اين مد خلبان با استفاده از حركت دستي مي تواند پرنده را حركت دهد و در صورتي كه جوي استيك ها را رها كند پرنده در جاي خود ثابت باقي مي ماند.

قفل مناسب GPS، تداخل كم مغناطیسی در قطب نما و لرزش کم برای دستیابی به کارایی بهتر این مد مورد توجه هستند.

کنترل

خلبان میتواند موقعیت پرنده را با جوي استيك ها کنترل کند.

  1. موقعیت افقی پرنده، توسط دسته های roll و pitch با سرعت ماكزيمم افقی 5 متر بر ثانیه می تواند تغییر کند و بعد از رها کردن دسته ها به آرامی به حالت سکون برگردد.
  2. ارتفاع را مي توان با جوي استيك تراتل تنظيم كرد.(همانند مد Altitude Hold).
  3. جهت پرنده می تواند توسط جوي استيك yaw تنظیم كرد.

WPNAV_LOIT_SPEED:  ماكزيمم سرعت افقی به cm/s. مثال 500 = 5m/s. بیشینه ی شتاب در مد loiter همیشه 1/2 سرعت loiter است.

WPNAV_LOIT_MAXA: ماكزيمم شتاب به cm/s/s. مقدار های بالاتر باعث میشود که پرنده شتاب گرفتن و متوقف شدن پرنده سریع اتفاق بیافتد.

WPNAV_LOIT_MINA: مينيمم شتاب به cm/s/s. مقدار های بالاتر باعث توقف پرنده مي شود هنگامي كه اهرم جوي استيك در وسط قرار دارد، ولي موجب تکان سریع و بزرگ پرنده در هنگام توقف می شود.

WPNAV_LOIT_JERK: ماكزيمم تغییرات شتاب به سانتی متر بر cm/s/s/s. مقدار بیشتر ربات را پرشتاب تر و مقدار کمتر آن را آهسته تر میکند.

POS_XY_P: خطاي وضعيت افقي را تبديل مي كند، معمولا لازم نیست تغییر دهید.

VEL_XY_P: سرعت مطلوب را با استفاده از شتاب مطلوب تبديل مي كند، معمولا لازم نیست تغییر دهید.

در مد Auto پرنده ماموريتي را كه از پيش در حافظه آن ذخيره شده است به اجرا در مي آورد ( به عنوان مثال waypoints) و دستورات را انجام می دهد.

مد AUTO

مد Auto کنترل ارتفاع را با مد AltHold انجام مي دهد و کنترل موقعیت را با مد Loiter انجام مي دهد بنابراين قبل از اينكه اين مدها صحيح كار نمي كنند سعی نکنید از مد Auto استفاده کنید.

کنترل:

چنانچه شروع ماموریت پرنده از روی زمین است، خلبان باید مطمئن باشد که جوي استيك تراتل مينيمم باشد و بعد از اطمینان مد Auto را فعال کند. چنانچه اولین دستور در ماموریت پرواز تيك آف باشد، اما وسیله قبلا تيك آف كرده باشد، دستور تيك آف، به حالت انجام شده پرش ميكند و ربات به حالت بعدي مي رود. در هر مرحله خلبان می تواند کنترل را از مد Auto تغيير دهد و برای این کار کافی است مد Auto را به مدی دیگر مثل Stabilize یا Loiter تغییر دهد. اگر خلبان دوباره به مد Auto بازگردد، ماموریت دوباره از ابتدا آغاز مي شود.

در طی انجام ماموریت ورودی های Roll،Pitch ارسالي از طرف خلبان نادیده گرفته مي شود ولی اثر yaw با ورودی خلبان لحاظ خواهد شد.

پایان يك ماموریت

هر ماموریتي می تواند به سادگی در انتهای خود مد RTL را داشته باشد تا از برگشت ربات به خانه مطمئن باشيم. البته به عنوان يك جايگزين مي توانيد از مد LAND نيز استفاده كنيد تا در يك مكان امن فرود آيد. در صورتي كه از مدهاي RTL و LAND استفاده نمي كنيد ربات در نقطه پاياني (يعني همان WAY POINT پاياني )متوقف مي شود و خلبان مي تواند دستورات لازم را با فرستنده اعمال كند. در هر نقطه ای پرنده زمین را لمس کرد، خلبان بایستی جوي استيك تراتل را به مقدار مينيمم بياورد تا موتورها خاموش شوند و يك فرود امن داشته باشيم.

ماكزيمم سرعت افقی پرنده را می توان توسط WPNAV_SPEED از Mission Planner تعیین كرد. مقدار پیش فرض آن 500 به معنی 5 متر بر ثانیه است، یک پرنده ی عادي میتواند قبل ازاینکه کنترل سرعت افقی و ارتفاع آن از دست برود به سرعت 10 تا 15 متر بر ثانیه دست پيدا كند.

سرعت عمودی، به صورت مشابه با پارامتر WPNAV_SPEED_UP و WPNAV_SPEED_DN تغییر پيدا مي كند.

RTL mode

یکی دیگر از مهمترین مدهاي كاري فلايت كنترل APM مد RTL است. مد RTL كه مخفف Return To Launch مي باشد به معناي بازگشت به خانه مي باشد. البته Launch به معناي جايي است كه ماموريت از آنجا شروع شده است و ما به صورت مختصر از لغت خانه استفاده كرده ايم. به محض اينكه به پرنده دستور RTL داده شود به نقطه شروع پرواز باز مي گردد. در زير نحوه انجام RTL توسط پرنده را شرح مي دهيم.

مدهاي كاري فلايت كنترل APM مد RTL

هنگامي كه مد RTL انتخاب مي شود ربات به نقطه شروع پرواز برميگردد و براي اينكار ربات ابتدا ارتفاع پرواز را تا نقطه RTL-ALT افزايش مي دهد يا در صورتي كه ارتفاع ربات از مقدار RTL-ALT بيشتر باشد در همان ارتفاع باقي مي ماند. مقدار پيش فرض براي RTL-ALT عدد 15متر مي باشد. حالا اين RTL-ALT چيست؟

RTL-ALT مخفف Return To Launch Altitude مي باشد و به معناي حداقل ارتفاعي مي باشد كه ربات بايد قبل از شروع بازگشت به خانه در آن ارتفاع قرار بگيرد. محدوده مورد نظر از 0 تا 80 متر است و شما مي توانيد مقدار پيش فرض كه 15 متر مي باشد را به هريك از مقادير بالا تغيير دهيد و در صورتي كه مي خواهيد ربات در همان ارتفاعي كه هست به خانه برگردد روي مقدار 0 قرار دهيد.

مد RTL يك مد وابسته به GPS مي باشد پس قبل از شروع به كار با برد APM مطمعن شويد كه چراغ آبي رنگ روي برد APM از حالت چشمك زن خارج شود و به صورت ثابت و دايمي روشن باشد كه به معناي راه اندازي كامل GPS مي باشد. در صورتي كه چراغ آبي رنگ روي برد به حالت چشمك زن بود يعني اينكه GPS متصل شده است ولي آماده به كار نيست. دقت كنيد كه براي ماژول هايي كه GPS و قطب نما با هم هستند تا زماني كه هر دو تنظيم نشده باشند LED چشمك مي زند ولي در ماژول هايي كه GPS به تنهايي است اتصال و شروع به كار GPS باعث روشن ماندن دايمي LED آبي رنگ مي شود.

نکته:

در مد RTL فلايت كنترلر از سنسور فشار نصب شده بر روي آن جهت تعيين ارتفاع پرواز كمك مي گيرد تا به ارتفاع مورد نظر برسد(مگر اينكه در ارتفاع 20 فوتي(حدودا 6متر) سطح زمين باشيد و سنسور سونار هم نصب كرده باشيد).

پارامترهاي قابل تنظيم در مد RTL

RTL-ALT: حداقل ارتفاعي كه كه كوادكوپتر براي بازگشت به خانه در آن قرار ميگيرد.

Range Increment Units
0 – 8000 1 Centimeters
  • انتخاب صفر به منزله بازگشت به خانه از همان ارتفاع لحظه اي كوادكوپتر مي باشد.
  • ارتفاع برگشت را مي توانيد از 0 تا 8000 سانتي متر تنظيم كنيد.
  • ارتفاع برگشت در حالت پيشفرض روي 1500 سانتي متر كه معادل 15 متر مي باشد است.

RTL-ALT-FINAL: ارتفاعي است كه كوادكوپتر بعد از انجام ماموريت و رسيدن به بالاي سر نقطه شروع در آن قرار مي گيرد.

Range Increment Units
 0- 1000 1 Centimeters
  • وارد كردن عدد 0 به منزله نشستن روي زمين و فرود كامل است.
  • ارتفاع نهايي پرواز را مي توانيد از 0 تا 1000 سانتي متر تنظيم كنيد.

RTL-LOIT-TIME: مدت زماني است كه كوادكوپتر بعد از رسيدن به بالاي سر نقطه پرواز به حالت هاور باقي مي ماند و منتظر فرود مي ماند(هاور به معناي ثابت ماندن در يك نقطه مي باشد). LOIT مخفف Loiter مي باشد و به معناي درنگ كردن مي باشد.

Range Increment Units
0 – 60000 1000 ms
  • مدت زمان ثابت ماندن در بالاي سر نقطه شروع مي تواند از 0 تا 60 ثانيه باشد.

WP-YAW-BEHAVIOR: تنظيمات مربوط به YAW را در هنگام ماموريت يا مد RTL بيان مي كند.

Values
Value Meaning
0 Never change yaw
1 Face next waypoint
2 Face next waypoint except RTL
3 Face along GPS course
  • انتخاب 0 به معناي اين است كه چرخش حول محور Z يا همان ياو هرگز تغيير نكند.
  • انتخاب 1 به معناي قرارگيري در وضعيت نقطه بعدي مي باشد. كه باعث مي شود در طي ماموريت RTL رو در روي Home قرار بگيرد.
  • انتخاب 2 به معناي قرارگيري در وضعيت نقطه بعدي مي باشد بجز در مواردي كه مد RTL داريم. يعني در مد RTL اين وضعيت ناديده گرفته مي شود و كوادكوپتر آخرين وضعيت خود را دنبال مي كند و كاري به كار عدد 2 ندارد!!!
  • انتخاب عدد 3 باعث مي شود كه فقط در امتداد مسير GPS قرار بگيرد.

LAND-SPEED: سرعتي مي باشد كه كوادكوپتر در مرحله نهايي فرود بعد از مكث چند ثانيه اي مربوط به RTL-LOIT-TIME به خود مي گيرد.

Range Increment Units
30 – 200 10 cm/s
  • سرعت فرود از مقدار 30 تا 200 سانتي متر بر ثانيه قابل تنظيم مي باشد.

RTL-CLIMB-MIN: حداقل ارتفاع بالاروي در هنگام شروع ماموريت RTL

Range Increment Units
0 – 3000 10 Centimeters
  • حداقل ارتفاع اوليه پرواز را مي توانيد از 0 تا 30 متر تعيين كنيد.

RTL-SPEED: سرعت افقي است كه كوادكوپتر هنگام برگشت به خانه دارد.

Range Increment Units
0 – 2000 50 cm/s
  • چنانچه در حالت 0 قرار گيرد مقدار WPNAV_SPEED مورد استفاده قرار مي گيرد.

RTL-CONE-SLOPE: مقدار شيب مخروط معكوس بالاي نقطه شروع مي باشد تا مقدار بالاروي كوادكوپتر هنگام بازگشت به خانه محدود شود. مقادير كم باعث ايجاد مخروط پهن تر و بالاروي كمتر مي باشد و مقادير بيشتر باعث بالاروي بيشتر مي شود.

 

Range Values Increment
0.5 – 10.0
Value Meaning
0 Disabled
1 Shallow
3 Steep
1

WPNAV_SPEED:

Range Increment Units
0 – 2000 50 cm/s

با تعريف كردن اين سرعت كوادكوپتر تلاش مي كند كه در اين محدوده سرعت به صورت افقي باقي بماند.

WPNAV_ACCEL

تعيين كننده ميزان شتاب كوادكوپتر در طي ماموريت مي باشد. مقادير آن به صورت زير مي باشد.

Range Increment Units
50 – 500 10 cm/s/s

WPNAV_SPEED_DN

سرعت مربوط به كوادكوپتر هنگام حركت از يك نقطه به نقطه ديگر حين ماموريت.

Range Increment Units
0 – 500 10 cm/s

Simple and Super Simple Mode

مد های “Simple” و“Super Simple”به خلبان اين اجازه را مي دهد كه کنترلی بر روي حرکت پرنده از نقطه ی دید خلبان بدون توجه به اینکه جهت پرنده به چه جهتی است را داشته باشد. فرض كنيد ربات بسيار زياد از شما دور شده است و ديدكافي براي ديدن نقطه جلوي ربات را نداريد كه در اين مورد بسيار كمك كننده مي باشد يا اينكه خلبان مهارت كافي در كنترل رول و پيچ نداشته باشد.

  • مدهاي  “Simple” و “Super Simple” به صورت ترکیبی با همه ی مد های پروازی به جز Acro و Drift استفاده می شوند (در این مدل های پروازی تنظیمات ذكر شده مربوط به اين دومد چشم پوشي مي شود).
  • مد Simple شما را فقط برای کنترل پرنده در جهت مربوط به لحظه بلند شدن يا همان تيك آف یاری می دهد، كه تنها به يك قطب نماي خوب نياز داريد.
  • مد Super Simple اين اجازه را به شما مي دهد تا نسبت به جهتي كه از خانه داريد كنترل پرنده را در دست بگيريد، كه البته نیازمند يك GPS خوب مي باشيد.
  • هر دو مد را مي توان روي سوييچ هاي خاص پروازي  قرار داد یا توسط کانال های سوئیچ های CH7/CH8 فعال/غیر فعال شوند.

مد نرمال

در اين مد ربات در حالت طبيعي دستورات را دريافت مي كند.

مدهاي كاري فلايت كنترل APM مد نرمال

مدSimple

در اين مد با توجه به جهت جلوي ربات در لحظه پرواز دستورات پذيرفته مي شود و كاري به جهت جلوي ربات در حال حاضر نداريم.

مدهاي كاري فلايت كنترل APM مد simple

Super Simple Mode

در اين مد با توجه به جهت جلوي حال حاضر شما دستورات اجرا مي شود و كاري به جهت جلوي ربات نداريم.

مدهاي كاري فلايت كنترل APM مد Super Simple Mode

اگر هر دو مد Simple و Super Simple انتخاب شود، مد Super Simple فعال مي شود.

مد Drift را به طور خلاصه به همراه نکات آن ذکر می کنم:
1- در این مد شما می توانید با استفاده از تراتل، پیچ و یاو کوادکوپتر را کنترل کنید ولی هیچ گونه دسترسی به رول ندارید و رول به وسیله خود فلایت کنترل تنظیم می شود.
2- در این مد شما برای کنترل نیاز به استفاده از GPS دارید.
3- هنگامی که سیگنال GPS را از دست می دهید و کوادکوپتر بر روی مد Drift قرار دارد به محض از دست رفتن سیگنال GPS کوادکوپتر طبق تنظیماتی که شما از قبل در نرم افزار میشن پلنر برای آیکون GPS-Failsafe-Enable انجام داده اید حرکت می کند. مثلا اگر شما تنظیمات حالت قطع سیگنال GPS را بر روی مد Land قرار داده اید با این مد حرکت می کند و فرود می آید و…(به شکل زیر دقت کنید)
مد Drift
4- این مد برای افراد تازه کار برای داشتن یک پرواز نرم و همچنین برای عکاسان و فیلمبرداران که نیاز به حرکت نرم دارند مناسب می باشد.
و اما در مورد تنظیم کردن مدها بر روی رادیوکنترل:
برای اینکه به مدهای فلایت کنترل دسترسی داشته باشید ابتدا باید در قسمت INPUTS فلایت کنترل APM در کنار اتصال بقیه کانال ها سیم پین شماره 5 که مربوط به MODE Switch می باشد را به پین شماره 5 گیرنده رادیوکنترل متصل کنید.(4پین قبلی مربوط به تراتل-رول-پیچ و یاو می باشد). بعد از اتصال سیم ها با استفاده از کلیدهای کنار مانیتور فرستنده به درون تنظیمات رادیوکنترل می رویم و تعیین می کنیم که کدام کلید روی فرستنده رادیوکنترل برای تعیین مدها باشد و سپس آن را فعال می کنیم. پس از تعیین کلید مورد نظر روی فرستنده رادیوکنترل به درون تنظیمات میشن پلنر می رویم و ابتدا رادیوکنترل را کالیبره می کنیم(این موارد را در جلسات آموزشی APM ذکر کرده ایم) و سپس در قسمت CONFIG/TUNING بر روی Flight Modes کلیک می کنیم و مشاهده می کنیم که 6 مد پروازی ظاهر می شود. حال چنانچه شما کلید دو وضعیتی را در فرستنده فعال کرده باشید فقط به مد پروازی شماره 1 و شماره 6 دسترسی دارید(در همین حال که میشن پلنر را باز کرده اید و فلایت کنترل هم متصل کرده اید این کلید دو وضعیتی را حرکت دهید تا ببینید که فقط روی دو وضعیت اول و آخر حرکت می کند). و چنانچه کلید سه وضعیتی را فعال کرده باشید به سه مد پروازی از این 6مد پروازی دسترسی دارید که باز هم می توانید با حرکت دادن این کلید سه وضعیتی آن را مشاهده کنید. و اگر هم کلید چرخشی را فعال کرده باشید به راحتی می توانید هر 6 مد پروازی را فعال کنید. دقت کنید که وقتی صحبت از کلید دو وضعیتی یا سه وضعیتی یا کلید چرخشی می کنیم و مثلا می گوییم کلید دو وضعیتی فقط دو وضعیت دارد یعنی اینکه این کلید سیگنال PWM را فقط در دو حالت ارسال می کند(در قسمت کناری صفحه میشن پلنر هم این مقادیر PWM نشان داده می شود). در شکل زیر با عکس نشان داده ام.
مد های پروازی

هنگامی که مد LAND فعال می شود کوادکوپتر به صورت کاملا مستقیم به سمت پایین حرکت می کند تا فرود آید. تنظیماتی که در این مد باید مد نظر قرار دهیم این است که کوادکوپتر با چه سرعتی فرود بیاید. قطعا سرعت بالا باعث آسیب زدن به کوادکوپتر می شود و باید کاهش داده شود. برای کاهش ارتفاع ما دو بخش داریم:

1- کاهش ارتفاع تا سطح 10 متری زمین

2- کاهش ارتفاع از سطح 10 متری تا فرود کامل کوادکوپتر

ابتدا سرعت مربوط به بخش اول را تنظیم می کنیم یعنی جایی که کوادکوپتر باید خودش را به ارتفاع 10 متری از سطح زمین برساند:

سرعت مد LAND در میشن پلنر

در بخش دوم به سراغ تنظیم کردن سرعت کوادکوپتر به زیر ارتفاع 10 متر تا فرود کامل می پردازیم. در حالت دیفالت این مقدار بر روی 50cm/s قرار دارد. برای تنظیم کردن آن به سراغ آیتم LAND_SPEED می رویم:

تنظیم سرعت کوادکوپتر در مد LAND

حالا هنگامی که کوادکوپتر به سطح زمین می رسد دو حالت اتفاق می افتد:

1- در صورتی که تراتل در حالت مینیمم قرار دارد کوادکوپتر به صورت اتومات موتورها را خاموش می کند.

2- در صورتی که تراتل توسط خلبان در یک مقدار مشخصی باشد کوادکوپتر خاموش نمی شود و منتظر فرمان خلبان می ماند.

مثل همیشه میتونید ما رو در اینستاگرام و تلگرام دنبال کنید تا از مطالبی که در سایت منتشر میشن مطلع بشید ضمن این که مطالبی رو ببنیید که در سایت اصلا منتشر نمیشن:

شاید دوست داشته باشید مطالب زیر را نیز بخوانید:

47 نظر

  • mortaza

    با سلام
    آقای قاسمی درخواست راهنمایی فوری داشتم ازتون
    من الان gps رو راه انداختم، با توجه به اینکه قطبنما رو وصل نکردم چراغ آبی چشمک زن ثابت نمیشه. الان از کجا میتونم بفهمم که gps قفل شده یا نه؟ درضمن در برنامه میشن پلنر هم مینویسه GPS:NO fix لطفا بفرمایید چگونه باید gps رو fix کرد؟
    درضمن قطنما رو هم وصل میکنم اما نمیدونم تنظیمات مربوطه شو توی برنامه میشن پلنر(ورژن 1.3.49) از کجا و به چه طریق باید انجام داد.
    و یک سوال دیگه هم داشتم خدمتتون، چطور میتونم تمامی تنظیماتی که تا کنون در برنامه میشن پلنر انجام دادم ، ریست کنم ؟؟ کلا میخوام برد APM و تمامی تنظیماتی که تاکنون انجام دادم ریست کنم و از اول انجامشون بدم. لطفا نحوه ریست کردن رو بفرمایید
    سوالی که الان خیلی برام مهمه نحوه fix جی پی اس و همچنین ریست تنظیمات میشن پلنر و فلایت هستش
    ممنون میشم در اسرع وقتتون راهنمایی های مربوطه رو بفرمایید. با سپاس

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد
      1- در مورد GPS نیاز است که به ماهواره های موجود قفل شود تا پیغام فیکس شدن در نرم افزار نشان داده شود. برای اینکار هم نیاز است که GPS را در یک محیط باز قرار دهید یا در صورتی که روی پرنده نصب است پرنده را در یک محیط باز قرار دهید تا بتواند به خوبی با ماهواره ها ارتباط برقرار کند و قفل شود.
      2- در مورد ریست کردن برد APM روش های متفاوتی وجود دارد که روش نرم افزاری آن به صورت زیر است و بسیار سریع صورت می گیرد. این روش سریع ترین و آسان ترین است.

      با آرزوی موفقیت

      • مرتضی فتوت

        سلام مجدد خدمت شما. بسیار ممنونم از جنابعالی

      • مرتضی فتوت

        سلام آقای قاسمی
        ببخشید که بنده زیاد مزاحم میشم..!
        ببخشید من این گزینه ی full parameter list رو پیدا نکردم!

        • مرتضی فتوت

          عکس

          • قاسم قاسمی

            با سلام
            در کامنت قبلی پاسخ داده شد.

        • قاسم قاسمی

          سلام جناب فتوت
          لطفا طبق عکس زیر گزینه Advanced را انتخاب کنید تا تمامی تنظیمات برایتان ظاهر شود سپس بر روی یک آیکون در بالای صفحه کلیک کنید و دوباره به تب مربوطه بروید درست می شود.

          • مرتضی فتوت

            تشکر فراوان دارم از جنبعالی. ممنونم

          • قاسم قاسمی

            سلام
            خواهش ميكنم. موفق باشيد

  • مرتضی فتوت

    مجددا سلام خدمت شما.
    چند تا سوال داشتم در رابطه با این مبحث
    سوال اولم اینکه زمانیکه ما کوادکوپتر رو با چهار کانال راه اندازی میکنیم و کاری به راه اندازی مد ها نداریم، کوادکوپتر بطور اتومات روی چه مُدی پرواز میکنه؟
    و سوال دوم
    من در حال حاضر فعلا gps روی کوادکوپترم ندارم. با این حساب بهترین مدی که میتونم استفاده کنم مُد altitude hold هستش. درسته؟
    در این مد زمانیکه کواد ارتفاعی گرفت اگر تمامی جوی استیک هارو رها کنیم و تراتل هم 50 درصد باشه آیا کواد کوپتر وضعیت خودش رو به راحتی روی هوا حفظ میکنه و ثابت میمونه؟؟
    با توجه به اینکه gps ندارم و برای شروع کار فکر میکنم استفاده از دو مد land و alt hold برای تجربه ی یک پرواز عالی کافی باشه. ایا نیاز هست مد دیگری رو هم راه اندازی کنم یا خیر؟

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      در مورد اينكه براي شروع از چه مدي استفاده مي شود اينكه فلايت كنترل در حالت عادي روي مد دستي كه همان Stabilize Mode مي باشد پرواز مي كند چون شما هيچ مدي را براي آن تعيين نكرده ايد. براي مدهايي كه نياز به GPS ندارند هم در جلسه مدهاي كاري فلايت كنترل APM شرح داده ام كه مد LAND براي مبتديان يك مد مناسب مي باشد و نيازي به GPS ندارد. مد ALtitude hold فقط براي ثابت نگه داشتن در يك ارتفاع ثابت است و در صورت استفاده از اين مد در ارتفاع مشخصي ثابت مي ماند. چون GPS نداريد همان مدهاي LAND و Stabilize و Altitude hold را فعال كنيد.
      موفق باشيد

  • مرتضی فتوت

    سلام جناب قاسمی عزیز
    و باز هم متشکر بابت سایت خوبتون و این دوره کامل و جامع کوادکوپتر
    من مرحله به مرحله ساخت کوادکوپترمو از سایت شما راهنمایی میگیرم.
    واما یه سوال داشتم میشه یه توضیح مختصر در مورد مود land بدید. درواقع آیا این مود به این صورت هست که وقتی اون کلیدی که در فرستنده برای این مود تعریف کرده ایم، بزنیم؛کواد کوپتر توی هر نقطه و ارتفاع و کلا توی هر وضعیتی که باشه همونجا فرود میاد؟؟؟ و عملا زمانیکه این مود رو در فرستاده فعال میکنیم آیا جوی استیک های تراتل-رول-پیچ و یاو غیر فعال میشن؟

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب فتوت
      از ابراز لطف حضرتعالی سپاسگزاریم.
      مد LAND و تنظیمات آن به طور کامل به جلسه آشنایی با مدهای کاری فلایت کنترل APM اضافه شد. مطالعه بفرمائید و هر کجای آن سوالی بود بنده در خدمتم.
      با آرزوی بهترین ها برای شما

      • مرتضی فتوت

        درود فراوان. ممنون بابت راهنمایی کامل
        فقط یک سوال داشتم زمانیکه مود land فعال میکنیم؛ جوی استیک ها غیر فعال میشوند؟

        • قاسم قاسمی

          سلام
          هنگامی که مد land فعال می کنید برای قسمت فرود تراتل فعال است و در صورتی که در حالت مینیمم نباشد موتورها خاموش نمی شوند برای بقیه جوی استیک ها هم به راحتی می توانید تست کنید.
          موفق باشید

          • مرتضی فتوت

            اوکی .ممنون

  • محمد رضا اردستانی

    یک سوال دیگه داشتم ممنون میشم جواب بدین

    منظور از قفل کردن جی پی اش چیه؟ و چجوری باید انجامش داد

    خیلی ممنون از زحماتتون

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد
      منظور از قفل جي پي اس همان اتصال به سيگنال GPS مي باشد. زماني كه گيرنده جي پي اس كه در دستان شماست با فرستنده هاي ماهواره اي كه در آسمان است ارتباط برقرار كند و موقعيت دقيق را نمايش دهد اصطلاحا مي گويند قفل جي پي اس برقرار شده است. دقت كنيد كه گيرنده جي پي اس بايد حداقل بر روي چهار عدد سيگنال فرستنده ها در آسمان قفل شود تا موقعيت دقيق را براي شما به نمايش بگذارد. جديدا فلايت كنترلرهاي پيشرفته را علاوه بر جي پي اس به گلوناس نيز مجهز مي كنند تا با دقت بيشتري موقعيت اعلام گردد. در حال حاضر فانتوم 4 از دو سيستم موقعيت ياب جهاني جي پي اس و گلوناس بهره مي برد. براي افرادي كه در نواحي روسيه و اطراف آن هستند استفاده از گلوناس دقت بالايي دارد.
      موفق باشيد

  • محمد رضا اردستانی

    بله بله روشن شد خیلی متشکرم

    خیلی ممنون از توضیحاتتون

    • قاسم قاسمی

      سلام.
      خوشحاليم كه مشكلتون حل شد. ان شاالله هميشه موفق باشيد.
      با آرزوي بهترين ها

  • محمد رضا اردستانی

    سلام خیلی ممنون

    بله رادیو کالیبره شده ولی پرواز نمیکنه

    یعنی وقتی پهپاد رو روشن میکنیم و گاز رو بالا پایین میکنیم اتفاقی نمی افته

    مسئله دیگه هم اینه که ما پاور ماژول نداریم ولی روی صفحه درصد باتری رو میزنه ۹۹٪ ولی خود نرم افزار به صورت سخنگو میگه باتری در حال تمام شدن است

     

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد
      براي روشن شدن فلايت بالا و پايين كردن تراتل به تنهايي كافي است. ابتدا جوي استيك تراتل را در مينيمم مقدار خود قرار دهيد و سپس به سمت راست ببريد و 5 ثانيه نگه داريد ببينيد روشن مي شود يا خير؟ اگر نشد تراتل را در كمترين مقدار خود قرار دهيد و سپس آن را به سمت چپ ببريد و 5 ثانيه نگه داريد ببينيد روشن مي شود يا خير؟ لطفا ورژن APM را ذكر نمائيد.
      موفق باشيد

  • محمد رضا اردستانی

    این نکته رو هم اضافه کنم که من هیچ تنظیمی روی رادیو انجام ندادم و فقط وقتی compass motor calibration رو انجام می‌دادم تراتل کار کرد همین

    مدل رادیو هم radiolink AT9S هست

    خیلی ممنون جناب قاسمی

  • محمد رضا اردستانی

    سلام و خسته نباشید

    من اوکتا روتور خودم رو سر هم کردن و توی نرم افزار apm planner هم قطب نما و شتاب سنج و رادیو و موتور ها رو کالیبره کردم اما مسئله اینجاست که پرنده رو وقتی روشن میکنم زمانی که گاز میدم هیچ موتوری روشن نمیشه حتی زمانی که به نرم افزار هم وصل هست با رادیو کنترل پرنده شروع به پرواز نمیکنه میخوام بدونم چجوری باید پرنده رو تنظیم کنم که مثلاً وقتی روشن میشه با رادیو پرواز کنه الان هیچ اتفاقی نمی افته با اینکه توی صفحه flight modes گزینه اول رو روی loiter گذاشتم و گزینه دوم تا آخر stablize هستند اما نمیدونم پهپاد رو چجوری راه بندازم

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب اردستاني
      لطفا عكسي از صفحه اول apm planner ارسال كنيد تا بررسي شود.
      موفق باشيد

  • امیر جعفری

    عرض سلام و تشکر بابت مطالب ارزشمندتون.

    من یک کواد با APM و جی پی اس 6M جمع کردم، در مد استابلایز به خوبی عمل میکنه ولی در مدهای Loiter, RTL و Land بعد از اینکه مد مورد نظر انتخاب میشه، کواد کج میشه و با سرعت به یک سمت حرکت می کنه و نهایتا به زمین می خوره. در این زمان هیچ فرمانی هم نمی پذیره.

    شما می تونید در مورد این مشکل راهنمایی کنید؟

     

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب جعفری
      لطفا مدل رادیوکنترلتان و نحوه فعال کردن مدها را بیان کنید؟ از کدام کلید ها برای فعال سازی مدها استفاده می کنید؟

      • امیر جعفری

        سپاس از پاسخ شما،

        مدل رادیو  FS-i6X هست و از کلید SWC که سه حالت داره برای مد پرواز استفاده می کنم. در نرم افزار Mission Planner با تغییر حالت کلید، مد پرواز تعویض میشه. البته مد Land اگر ارتفاع کواد کم باشه (حدود 4 – 5 متر) درست عمل می کنه ولی در ارتفاع بالا مثل RTL و Loiter پرنده به یک سمت متمایل میشه و با سرعت زیادی شروع به حرکت می کنه…

        • قاسم قاسمی

          سلام مجدد
          اينكه در مد LAND چنين مشكلي داريد احتمالا مشكل از كاليبره نبودن قطب نما مي باشد لطفا قطب نما را كاليبره نماييد و مجددا نتيجه را گزارش كنيد و در مورد مد Loiter هم از قفل GPS مطمعن شويد.

  • hosain

    سلام

    GPS_FAILSAFE به چه طریقی کار می کند؟

    • قاسم قاسمی

      با سلام
      توضیحات مربوط به GPS_FAILSAFE در قالب یک کامنت نمی گنجد و ان شاالله در یک جلسه مجزا بارگذاری می شود.
      موفق باشید

  • hosain

    سلام خیلی ممنون از بابت این همه اطلاعات خوب و کاربردی

    لطفا نحوه غیرفعال کردن GPS در میشن پلنر هم توضیح بدید

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      برای غیرفعال کردن GPS در میشن پلنر می توانید مطابق شکل زیر در آیتم AHRS_GPS_USE عدد 1 را به عدد 0 تبدیل کنید.

      موفق باشید

  • بهروز

    سلام خیلی کمک کردید با این پست ممنون از توضیحات عالی و کامل فقط انصافا دوستان به هیچ عنوان مد landing رو زیر سقف امتحان نکنید تا زمانی که سیگنال gps اصلا نباشه همه چی حله کواد راحت میشینه چون سنسور فشار سنج داره ارتفاع رو تقریبا تشخیص میده ولی تعادل در نشستن نداره چون نقطه ای برای نشستنش تعریف نشده (منظور نقطه gps محل فرود ) اگر ناگهان تو همون لحظه زیر سقف سیگنال پیدا کنه کواد میخواد توی اون نقطه landing انجام بده و چون زیر سقف دقیق نیست شدیدا تغیر مسیر میده تا به اون نقطه برسه تا حالا چندین بار با این مشکل روبه رو شدم و من دلیلشو نمیفهمیدم که یک بار دستم رو شدید زخمی کرد و ملخ ها خدارا شکر پلاستیکی بود و شکست . امشب با همین مشکل برخورد کردم چون توی همون لحظه چراغ پیدا کردن سیگنال gps سبز شد ولی خوشبختانه اسیب ندیدم رو هوا گرفتمش پره ها هم فیبر کربن بود شانس اوردم کشته نداد :))
    ممنون از مطلب آموزندتون یا حق

    • قاسم قاسمی

      سلام و عرض ادب خدمت شما
      قبل از هر چیز جا دارد از تجربیات ارزنده جنابعالی که در اختیار ما و بقیه دوستان قرار دادید سپاسگزاری کنم و از بقیه دوستان هم بخواهیم چنین تجربیاتی را در اختیارمان قرار دهند. بنده هم دوست داشتم به نوبه خودم نقل این تجربه رو کامل تر کنم تا همگی ما درک بیشتری از آن داشته باشیم.
      1- در مورد اینکه کوادکوپترتون با این تغییرات ارتفاع مواجه شده و مشکل بوجود آورده و شما هم ذکر کردید که بهتره برای شروع و تست زیر یک سقف پرواز را انجام ندهند که نکته بسیار مفیدی بود.
      2- چون کوادکوپترتون دارای فشارسنج هست و هنگام نشستن با این مشکلات مواجه شده است چند نکته به ذهن خطور می کند:
      الف: چنانچه ارتفاع کوادکوپتر بیشتر از 10 متر از سطح زمین باشد کوادکوپتر با سرعت Speed Dn که مقدار آن 150 سانتی متر بر ثانیه در حالت دیفالت است به سطح زمین بر میگردد تا به ارتفاع 10 متری سطح زمین برسد. برای دسترسی به این پارامتر و کم و زیاد کردن آن می توانیم از قسمت Config/Tuning > ArduCopter Pids مقدار Speed Dn را تغییر دهیم.
      مد LAND در ارتفاع بیشتر از 10 متر
      ب: هنگامی که کوادکوپتر به فاصله کمتر از 10 متر از سطح زمین قرار دارد کوادکوپتر با سرعت LAND_SPEED که در تنظیمات وجود دارد و مقدار آن در حالت دیفالت روی 50سانتی متر بر ثانیه است فرود می آید. حال چنانچه فشارسنج شما دارای حفاظ نباشد به دلیل اینکه در نزدیکی سطح زمین باد ناشی از ملخ ها باعث تغییر مقدار فشار می شوند کوادکوپتر به اشتباه می افتد و این وظیفه ماست که این مشکل را بر طزف کنیم.
      مد LAND برای ارتفاع کمتر از 10 متر
      ج: آیا کوادکوپترتان به سنسور سونار متصل بود؟(برای تشخیص میزان فاصله تا سطح زمین سونار بسیار کمک کننده است).
      د: بعد از اینکه این مشکل رخ داد نیاز بود که به قسمت نتایج log فلایت کنترل APM مراجعه می کردید و با دانلود log مشکلاتی که بوجود آمده بود را مشاهده می کردید که براحتی مشخص می شد که آیا فشارسنج دچار اشکال است یا خیر؟
      ه: در صورتی که اهرم تراتل مینیمم بود و روی قسمت صفر قرار داشت باید کوادکوپتر بر روی سطح زمین فرود می آمد و موتورها را به صورت اتوماتیک خاموش می کرد.

  • جعفر بنیادی

    با سلام خدمت جناب آقای مهندس قاسمی
    جناب آقای مهندس قاسمی مد Drift چه استفاده ای دارد ؟؟؟
    من دارم برای اولین بار مدهای برد apm را تنظیم می کنم.
    من فقط از یک کلید دو وضعیتی استفاده کرده ام .
    رادیو کنترلمن یک کلید سه وضعیتی هم داره ولی نمی دونم که چه طوری فعالش کنم.
    با تشکر فراوان.
    بنیادی

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب بنیادی
      برای فعال کردن کلیدهای چند وضعیتی می توانید با استفاده از تنظیماتی که روی رادیوکنترلتان است و تنظیماتی که درون نرم افزار میشن پلنر است وضعیت آنها را ببینید. برند رادیوکنترلتان چیست؟

      • بنیادی

        سلام آقای مهندس
        رادیو کنترل من JR PROPO —— XG7 2.4GHZ هست.
        جناب آقای مهندس قاسمی مد Drift چه استفاده ای دارد ؟؟؟

        • قاسم قاسمی

          سلام مجدد
          مد Drift را به طور خلاصه به همراه نکات آن ذکر می کنم:
          1- در این مد شما می توانید با استفاده از تراتل، پیچ و یاو کوادکوپتر را کنترل کنید ولی هیچ گونه دسترسی به رول ندارید و رول به وسیله خود فلایت کنترل تنظیم می شود.
          2- در این مد شما برای کنترل نیاز به استفاده از GPS دارید.
          3- هنگامی که سیگنال GPS را از دست می دهید و کوادکوپتر بر روی مد Drift قرار دارد به محض از دست رفتن سیگنال GPS کوادکوپتر طبق تنظیماتی که شما از قبل در نرم افزار میشن پلنر برای آیکون GPS-Failsafe-Enable انجام داده اید حرکت می کند. مثلا اگر شما تنظیمات حالت قطع سیگنال GPS را بر روی مد Land قرار داده اید با این مد حرکت می کند و فرود می آید و…(به شکل زیر دقت کنید)
          مد Drift
          4- این مد برای افراد تازه کار برای داشتن یک پرواز نرم و همچنین برای عکاسان و فیلمبرداران که نیاز به حرکت نرم دارند مناسب می باشد.
          و اما در مورد تنظیم کردن مدها بر روی رادیوکنترل:
          1- قبل از هر چیز دستورالعمل کار با رادیوکنترل JR PROPO —— XG7 را از اینترنت دانلود کنید و یا اینکه از دفترچه راهنمای همراه آن استفاده کنید تا تنظیمات ملموس تر باشد و هر کجای تنظیماتش به مشکل بر خوردید بیان کنید تا راهنمایی شود.
          2- برای اینکه به مدهای فلایت کنترل دسترسی داشته باشید ابتدا باید در قسمت INPUTS فلایت کنترل APM در کنار اتصال بقیه کانال ها سیم پین شماره 5 که مربوط به MODE Switch می باشد را به پین شماره 5 گیرنده رادیوکنترل متصل کنید.(4پین قبلی مربوط به تراتل-رول-پیچ و یاو می باشد). بعد از اتصال سیم ها با استفاده از کلیدهای کنار مانیتور فرستنده به درون تنظیمات رادیوکنترل می رویم و تعیین می کنیم که کدام کلید روی فرستنده رادیوکنترل برای تعیین مدها باشد و سپس آن را فعال می کنیم. پس از تعیین کلید مورد نظر روی فرستنده رادیوکنترل به درون تنظیمات میشن پلنر می رویم و ابتدا رادیوکنترل را کالیبره می کنیم(این موارد را در جلسات آموزشی APM ذکر کرده ایم) و سپس در قسمت CONFIG/TUNING بر روی Flight Modes کلیک می کنیم و مشاهده می کنیم که 6 مد پروازی ظاهر می شود. حال چنانچه شما کلید دو وضعیتی را در فرستنده فعال کرده باشید فقط به مد پروازی شماره 1 و شماره 6 دسترسی دارید(در همین حال که میشن پلنر را باز کرده اید و فلایت کنترل هم متصل کرده اید این کلید دو وضعیتی را حرکت دهید تا ببینید که فقط روی دو وضعیت اول و آخر حرکت می کند). و چنانچه کلید سه وضعیتی را فعال کرده باشید به سه مد پروازی از این 6مد پروازی دسترسی دارید که باز هم می توانید با حرکت دادن این کلید سه وضعیتی آن را مشاهده کنید. و اگر هم کلید چرخشی را فعال کرده باشید به راحتی می توانید هر 6 مد پروازی را فعال کنید. دقت کنید که وقتی صحبت از کلید دو وضعیتی یا سه وضعیتی یا کلید چرخشی می کنیم و مثلا می گوییم کلید دو وضعیتی فقط دو وضعیت دارد یعنی اینکه این کلید سیگنال PWM را فقط در دو حالت ارسال می کند(در قسمت کناری صفحه میشن پلنر هم این مقادیر PWM نشان داده می شود). در شکل زیر با عکس نشان داده ام.
          مد های پروازی

          موفق باشید

  • یاسین

    ببخشید خواستم ببینم حرکات نمایشی رو چطور میتونم اجرا کنم ؟(توسط رادیو کنترله یا فلایت کنترل)اگه میشه لطفا بگین باید چیکار بکنم

    • قاسم قاسمی

      سلام دوست عزیز
      این سوال نیاز به توضیحات مفصلی دارد و باید نوع ملخ و موتور و اسپید و نحوه کنترلشان را برایتان شرح دهم که کمی وقت گیر می شود. ان شاالله تا فردا تکمیل می کنم.

  • یاسین

    خیلی ممنون از راهنمایی هاتون خیلی عالی بود واقعا خسته نباشید
    سایتتون خیلی عالیه هیچ جا به این کاملی ندیده بودم .مرسی

  • یاسین

    با سلام
    ایا میتونم کاری بکنم که وقتی باتری ربات رو به اتمام باشه یا ارتباطش با رادیو کنترل قطع بشه ، از مد بازگشت به خانه استفاده کنه ؟

    • قاسم قاسمی

      سلام
      بله می توانید. برای اینکار ابتدا اینکه شما نیاز دارید که ماژول جریان برد APM را متصل کرده باشید و یا اینکه از ماژول های مانیتورینگ ولتاژ استفاده کنید. نحوه اتصال ماژول ولتاژ هم در جلسه زیر توصیح دادم.
      https://goo.gl/okNDQO

      حال برای تنظیم کردن روی حالت های RTL و LAND به صورت زیر عمل می کنیم. در صورتی که بر روی LAND قرار دهید در همان مکان فرود می آید.
      1- به تب INITIAL SETUP قسمت Mandatory Hardware بروید و از تب های باز شده روی گزینه Failsafe مطابق شکل زیر کلیک کنید.
      2-در آیتم “Low Battery” حد مجاز ولتاژتان را مشخص کنید. سعی کنید برای هر سلول باتری حداقل 3.5 ولت را در نظر بگیرید یعنی اینکه اگر یک باتری سه سلولی دارید مقدار این آیتم را بر روی 10.5 قرار دهید و یا اگر باتری 4 سلولی دارید مقدار این آیتم را بر روی 14 ولت قرار دهید و به همین ترتیب. دقت کنید که ماژول جریانتان حتما کالیبره باشد. در جلسه سی و دوم نحوه کالیبراسیون ماژول جریان برد APM را توضیح دادم.
      3- “Reserved MAH” را تنظیم کنید و یا اینکه اگر نمی خواهید با جریان کار کنید عدد 0 را قرار دهید تا مد Fail safe هرگز به واسطه جریان فعال نشود. معمولا وقتی که 20 درصد از جریان باقی مانده است ربات را به زمین بر میگردانند. برای مثال فرض کنید باتری شما 2000MAH یا همان 2000میلی آمپر ساعت جریان دارد. 20 درصد مقدار 2000 معادل 400 می شود. بنابراین با قرار دادن آیتم “Reserved MAH” بر روی 400 به محض اینکه باتری به این عدد برسید فورا مد با اجرای مدهای RTL و LAND به زمین بر میگردد.
      4- در تب پایین تری یکی از گزینه های RTL یا LAND را انتخاب کنید.
      دقت کنید در صورتی که حالت Fail Safe فعال نباشد باز هم وضعیت هشدار وجود دارد و شما از کم بودن باتری مطلع می شوید. بدین صورت که اعدادی که برای ولتاژ و جریان تنظیم کردید مورد استفاده قرار می گیرد و سه وضعیت هشدار مطابق زیر برای شما اطلاع رسانی می شود.
      1- در صورتی که از تلمتری استفاده می کنید بر روی صفحه نمایش ایستگاه زمینی پیغام هشدار می آید.
      2- در صورتی که بازر متصل کرده اید صدای بوق بازر بلند می شود.
      3- LED روی برد به حالت چشمک زن در می آید.
      دقت کنید که برای غیر فعال کردن این هشدارها تنها راه ممکن صفر کردن مقادیر ولتاژ و جریان تنظیم شده در این تب می باشد.
      موفق باشید.

  • نوشتن نظر

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

    اضافه کردن تصویر ( فقط فرمت jpg)