مد هاي پروازي فلايت كنترل APM

آشنايی كامل با مدهای كاری فلايت كنترل APM {جلسه سی ام}

مقدمه

در اين جلسه به بررسي مدهاي كاري فلايت كنترل APM مي پردازيم.

به طور كلي 15 مد كاري داريم كه 10 تاي آنها به صورت معمول استفاده مي شود. مدهاي كاري را در حقيقت براي اتومات كردن بيشتر ربات به كار مي برند. به سه طريق مي توان به مدهاي كاري فلايت كنترل APM حين پرواز دسترسي داشت.

  1. فرستنده راديوكنترل
  2. كامپيوتر همراه(با استفاده از بلوتوث و…)
  3. ايستگاه زميني(GCS)
  4. ماموريت از پيش تعيين شده در حافظه فلايت كنترل

براي دسترسي به مدهاي كاري فلايت كنترل APM در ميشن پلنر و تنظيمات مربوطه براي كانال 5 راديوكنترل مي توانيد از صفحه زير استفاده كنيد.

مدهاي پروازي mission planner

دوست عزیز ، دیدن ادامه این مطلب صرفا برای اعضای ویژه سایت است. در صورتی که عضو سایت نیستید ، لطفا از لینک زیر  ثبت نام کنید و سپس حساب کاربری خود را شارژ نمایید. هزینه یک ماه استفاده از تمامی مطالب 18 هزارتومان می باشد.البته در صورت خرید اشتراک های بلند مدت این هزینه کاهش می یابد.  در صورتی هم که عضو سایت هستید ، لطفا از این لینک وارد شوید.

 

 

 

البته ما تاکنون مطالب زیادی را به صورت رایگان ارایه داده ایم که در زیر لینک برخی از جلسات آن آورده شده است :

 

باتری ها و محاسبات آن ها در کوادکوپتر

نگاهی دقیق بر اسپیدکنترل

شناخت آنتن های FPV - بخش اول

راه اندازی برد APM 

 ژیروسکوپ و اطلاعات فنی آن

 شناخت کنترل کننده های PID

 

و البته شاید دوست داشته باشید نگاهی به دوره کوادکوپتر و سرفصل های آن  داشته باشید

 

مثل همیشه میتونید ما رو در اینستاگرام و تلگرام دنبال کنید تا از مطالبی که در سایت منتشر میشن مطلع بشید ضمن این که مطالبی رو ببنیید که در سایت اصلا منتشر نمیشن:

شاید دوست داشته باشید مطالب زیر را نیز بخوانید:

67 نظر

  • مرتضی فتوت

    سلام آقای قاسمی وقتتون بخیر و ایام نوروز بکام ..
    ببخشید من در بعضی از پرواز هام به مشکلی برخوردم؛ که چون اینبار برای بار سوم به این مساله برخوردم لازم دیدم برای حلش ازتون سوال کنم. دفعه قبلی هم که این مورد برام پیش اومد نتونستم کواد رو به درستی کنترل کنم و در نتیجه باعث سقوطش شد. مشکل اینه که کواد زمانی روی هواست ( مُد Loiter) ناگهان شروع به چرخش حول یک مرکز فرضی میکنه و دیگه نمیشه در این حالت درست کنترلش کرد!!
    ممنون میشم بفرمایید مشکل از کجاست
    ضمنا خواستم فایل Log آخرین پرواز ( که این مشکل پیش اومد) رو براتون دانلود کنم اما در قسمت Log Downloader تاریخ و ساعت تمامی موارد مثل همه و من نمیدونم آخرینش کدامه!؟
    با این حساب با این فرض که آخرینش شماره 89 در این لیست باشه؛ این فایل رو دانلود و آنالیرش رو در کامنت بعدی پیوست میکنم خدمتتون.
    با سپاس فراوان از جنابعالی

    • مرتضی فتوت

      log analyzer

    • قاسم قاسمی

      سلام و عرض ادب
      آيا GPS نصب است؟ از قطب نماى داخلي استفاده مى‌كنيد يا خارجى؟ لطفا نوع GPS را ارسال كنيد.

      • مرتضی فتوت

        با سلام؛ بله GPS نصب هست مدل Ublox Neo 6M
        و تا کنون از قطب نمای داخلی APM استفاده کردم.

        • قاسم قاسمی

          سلام مجدد
          مشکل چرخش کوادکوپتر به دور خودش به دلیل این است که نمی تواند جلوی خودش را تشخیص دهد و مدام می چرخد تا جهت صحیح را پیدا کند ولی اگر قطب نما مشکل داشته باشد یا کالیبره نباشد نمی تواند به درستی کار کند و مدام می چرخد. از آنجایی که شما بیان نمودید کالیبراسیون را به درستی انجام داده پس مشکل به احتمال زیاد از درست نبودن جهت نصب قطب نما می باشد. لطفا عکسی از صفحه قطب نما در میشن پلنر نیز ارسال کنید.(initial setup-mandatory hardware-compass)
          مقدار پارامتر MAG_ENABLE و COMPASS_EXTERNAL نیز اعلام کنید.
          موفق باشید

          • مرتضی فتوت

            سلام خدمت شما
            تا کنون از قطبنمای داخلی استفاده میکردم اما هم اکنون قطبنمای خارجی را متصل کردم و کالیبراسیون هم به درستی انجام شد. مقادیر پارامتر هایی که فرمودید اکنون 1 است و عکس از صفحه قطبنما هم ارسال میکنم خدمتتون.

          • قاسم قاسمی

            با سلام
            اگر قطب نمای داخلی متصل بوده است قاعدتا می بایست به درستی کار کند مگر اینکه نویز گرفته باشد. آیا با اتصال قطب نمای خارجی مشکل برطرف گردید؟

          • مرتضی فتوت

            باسلام ؛
            بله خوشبختانه مشکل حل شد.

  • غلامی

    با عرض سلام
    من از فلایت apm بدون جی پی اس استفاده میکنم در استابلایزر وقتی کواد بلند میشه آروم به دور خودش میچرخه و یک جا نمیمونه، میخواستم بدونم این طبیعیه یا یه جای کار من اشکال داره، آیا این وضعیت را میشه بهبود داد؟

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب غلامی.
      این وضعیتی که شرح دادید مشکل دارد. به احتمال زیاد مشکل از قطب نماست. قطب نما را کالیبره نمائید ببینید مشکل برطرف می شود یا خیر؟
      موفق باشید.

      • غلامی

        با عرض سلام خدمت اقای قاسمی، با تشکر از راهنماییتون ‌؛
        با کالیبره کردن قطب نما مشکل دور خود چرخیدن کواد حل شد، ولی الان مسله ای که هنوز حل نشده اینه که وقتی کواد از رو زمین بلند میشه یکجا ثابت نمیمونه و به طرفین حرکت میکنه.

        • قاسم قاسمی

          سلام مجدد
          برای حل مشکل دوم ابتدا کالیبراسیون شتاب سنج و قطب نما را یکبار دیگر انجام دهید و پرنده را تست کنید ببینید مشکل برطرف می شود یا خیر؟ اگر مشکل برطرف نشد می بایست ضرایب PID را به روش گفته شده در سایت تنظیم کنید.
          با آرزوی موفقیت برای شما

  • 66javad

    صفحه اول میژن به این شکله این مقدار خطای gps عادیه یا باید کاری انجام بدم
    خطاش بعضی اوقات 10متر میشه
    مدل جی پی اس m8

    • قاسم قاسمی

      با سلام و احترام
      در كامنت قبلى پاسخ داده شد.
      موفق باشيد.

  • 66javad

    صفحه اول میژن به این شکله این مقدار خطای gps عادیه یا باید کاری انجام بدم
    خطاش بعضی اوقات 10متر میشه
    مد جی پی اس m8

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      در مورد GPS نيز پارامترهاى متعددى بر مقدار آن تاثيرگذارند ولى معمولا نكات زير براى GPS هايى كه ما به صورت آماده استفاده مى كنيم تاثيرگذارند:
      1- ابتدا اينكه GPS را بر روى پايه مخصوص GPS نصب كنيد تا نويز كمترى به آن برسد. نويزها تاثير بسزايى در مقادير GPS دارند.
      2- بسته به اينكه در چه موقعيتى كوادكوپتر پرواز مى كند تعداد ماهواره هايى كه در آسمان با GPS روى كوادكوپتر قفل مى شوند متفاوت است بنابراين دقت نيز متفاوت مى شود و البته به كشور مورد نظر نيز بستگى دارد.
      3- سيستم هاى موقعيت ياب جهانى متنوع هستند و بسته به اينكه انواع سيستم ها همانند GPS و Glonass و… را تحت حمايت خود دارند دقت نيز تغيير مى كند.
      در پناه حق باشيد.

  • 66javad

    سلام آقای قاسمی شرمنده
    من کالیبراسیون رادیو و اسپید رو انجام دادم و حتی فلایت رو آرمینگ کردم ولی وقتی باتری رو جدا میکنم و دوباره وصل میکنم فلایت آرمینگ نمیشه و حتی چندین بار تکرار کردم ولی نمیدونم به چه علت این اتفاق میافته
    البته این که وصل بشه و دوباره بعد از قطع و وصل باتری نتونم وصل بشم چندین باره که اتفاق میافته لطفا رانماییم کنید اشکال کارم کجاست خیلی خیلی ممنون میشم

    • قاسم قاسمی

      سلام و عرض ادب
      در مورد اينكه فلايت آرمينگ نمي شود دلايل متعددى وجود دارد ولى احتمال زياد به خاطر كاليبره نبودن قظب نما و شتاب سنج مى باشد. لطفا اين دو را مجددا كاليبره كنيد و نتيجه را گزارش نمائيد تا راهنمايى گردد.
      با آرزوى موفقيت

      • 66javad

        من دوباره شتاب سنج و قطب نما رو کالیبره کردم
        بعد از اتمام مراحل پیام کالیبره شدن شتاب سنج درسته چندین بار سعی کردم قطب نما رو کالیبره کنم ولی هر بار پیام تو آخرین لحظه پیام زیر میامد

        • قاسم قاسمی

          با سلام و احترام
          لطفا براى كاليبره كردن از آخرين نسخه ميشن پلنر استفاده كنيد. بدين منظور از قسمت Help گزينه آپديت را انتخاب كنيد تا نرم افزار آپديت شود. مجدد اقدام كنيد و نتيجه را گزارش نمائيد.
          با آرزوى موفقيت براى شما

  • mortaza

    با سلام
    آقای قاسمی درخواست راهنمایی فوری داشتم ازتون
    من الان gps رو راه انداختم، با توجه به اینکه قطبنما رو وصل نکردم چراغ آبی چشمک زن ثابت نمیشه. الان از کجا میتونم بفهمم که gps قفل شده یا نه؟ درضمن در برنامه میشن پلنر هم مینویسه GPS:NO fix لطفا بفرمایید چگونه باید gps رو fix کرد؟
    درضمن قطنما رو هم وصل میکنم اما نمیدونم تنظیمات مربوطه شو توی برنامه میشن پلنر(ورژن 1.3.49) از کجا و به چه طریق باید انجام داد.
    و یک سوال دیگه هم داشتم خدمتتون، چطور میتونم تمامی تنظیماتی که تا کنون در برنامه میشن پلنر انجام دادم ، ریست کنم ؟؟ کلا میخوام برد APM و تمامی تنظیماتی که تاکنون انجام دادم ریست کنم و از اول انجامشون بدم. لطفا نحوه ریست کردن رو بفرمایید
    سوالی که الان خیلی برام مهمه نحوه fix جی پی اس و همچنین ریست تنظیمات میشن پلنر و فلایت هستش
    ممنون میشم در اسرع وقتتون راهنمایی های مربوطه رو بفرمایید. با سپاس

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد
      1- در مورد GPS نیاز است که به ماهواره های موجود قفل شود تا پیغام فیکس شدن در نرم افزار نشان داده شود. برای اینکار هم نیاز است که GPS را در یک محیط باز قرار دهید یا در صورتی که روی پرنده نصب است پرنده را در یک محیط باز قرار دهید تا بتواند به خوبی با ماهواره ها ارتباط برقرار کند و قفل شود.
      2- در مورد ریست کردن برد APM روش های متفاوتی وجود دارد که روش نرم افزاری آن به صورت زیر است و بسیار سریع صورت می گیرد. این روش سریع ترین و آسان ترین است.

      با آرزوی موفقیت

      • مرتضی فتوت

        سلام مجدد خدمت شما. بسیار ممنونم از جنابعالی

        • قاسم قاسمی

          سلام خدمت شما. خواهش مي كنم.
          با آرزوي موفقيت براي شما

      • مرتضی فتوت

        سلام آقای قاسمی
        ببخشید که بنده زیاد مزاحم میشم..!
        ببخشید من این گزینه ی full parameter list رو پیدا نکردم!

        • مرتضی فتوت

          عکس

          • قاسم قاسمی

            با سلام
            در کامنت قبلی پاسخ داده شد.

        • قاسم قاسمی

          سلام جناب فتوت
          لطفا طبق عکس زیر گزینه Advanced را انتخاب کنید تا تمامی تنظیمات برایتان ظاهر شود سپس بر روی یک آیکون در بالای صفحه کلیک کنید و دوباره به تب مربوطه بروید درست می شود.

          • مرتضی فتوت

            تشکر فراوان دارم از جنبعالی. ممنونم

          • قاسم قاسمی

            سلام
            خواهش ميكنم. موفق باشيد

  • مرتضی فتوت

    مجددا سلام خدمت شما.
    چند تا سوال داشتم در رابطه با این مبحث
    سوال اولم اینکه زمانیکه ما کوادکوپتر رو با چهار کانال راه اندازی میکنیم و کاری به راه اندازی مد ها نداریم، کوادکوپتر بطور اتومات روی چه مُدی پرواز میکنه؟
    و سوال دوم
    من در حال حاضر فعلا gps روی کوادکوپترم ندارم. با این حساب بهترین مدی که میتونم استفاده کنم مُد altitude hold هستش. درسته؟
    در این مد زمانیکه کواد ارتفاعی گرفت اگر تمامی جوی استیک هارو رها کنیم و تراتل هم 50 درصد باشه آیا کواد کوپتر وضعیت خودش رو به راحتی روی هوا حفظ میکنه و ثابت میمونه؟؟
    با توجه به اینکه gps ندارم و برای شروع کار فکر میکنم استفاده از دو مد land و alt hold برای تجربه ی یک پرواز عالی کافی باشه. ایا نیاز هست مد دیگری رو هم راه اندازی کنم یا خیر؟

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      در مورد اينكه براي شروع از چه مدي استفاده مي شود اينكه فلايت كنترل در حالت عادي روي مد دستي كه همان Stabilize Mode مي باشد پرواز مي كند چون شما هيچ مدي را براي آن تعيين نكرده ايد. براي مدهايي كه نياز به GPS ندارند هم در جلسه مدهاي كاري فلايت كنترل APM شرح داده ام كه مد LAND براي مبتديان يك مد مناسب مي باشد و نيازي به GPS ندارد. مد ALtitude hold فقط براي ثابت نگه داشتن در يك ارتفاع ثابت است و در صورت استفاده از اين مد در ارتفاع مشخصي ثابت مي ماند. چون GPS نداريد همان مدهاي LAND و Stabilize و Altitude hold را فعال كنيد.
      موفق باشيد

  • مرتضی فتوت

    سلام جناب قاسمی عزیز
    و باز هم متشکر بابت سایت خوبتون و این دوره کامل و جامع کوادکوپتر
    من مرحله به مرحله ساخت کوادکوپترمو از سایت شما راهنمایی میگیرم.
    واما یه سوال داشتم میشه یه توضیح مختصر در مورد مود land بدید. درواقع آیا این مود به این صورت هست که وقتی اون کلیدی که در فرستنده برای این مود تعریف کرده ایم، بزنیم؛کواد کوپتر توی هر نقطه و ارتفاع و کلا توی هر وضعیتی که باشه همونجا فرود میاد؟؟؟ و عملا زمانیکه این مود رو در فرستاده فعال میکنیم آیا جوی استیک های تراتل-رول-پیچ و یاو غیر فعال میشن؟

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب فتوت
      از ابراز لطف حضرتعالی سپاسگزاریم.
      مد LAND و تنظیمات آن به طور کامل به جلسه آشنایی با مدهای کاری فلایت کنترل APM اضافه شد. مطالعه بفرمائید و هر کجای آن سوالی بود بنده در خدمتم.
      با آرزوی بهترین ها برای شما

      • مرتضی فتوت

        درود فراوان. ممنون بابت راهنمایی کامل
        فقط یک سوال داشتم زمانیکه مود land فعال میکنیم؛ جوی استیک ها غیر فعال میشوند؟

        • قاسم قاسمی

          سلام
          هنگامی که مد land فعال می کنید برای قسمت فرود تراتل فعال است و در صورتی که در حالت مینیمم نباشد موتورها خاموش نمی شوند برای بقیه جوی استیک ها هم به راحتی می توانید تست کنید.
          موفق باشید

          • مرتضی فتوت

            اوکی .ممنون

  • محمد رضا اردستانی

    یک سوال دیگه داشتم ممنون میشم جواب بدین

    منظور از قفل کردن جی پی اش چیه؟ و چجوری باید انجامش داد

    خیلی ممنون از زحماتتون

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد
      منظور از قفل جي پي اس همان اتصال به سيگنال GPS مي باشد. زماني كه گيرنده جي پي اس كه در دستان شماست با فرستنده هاي ماهواره اي كه در آسمان است ارتباط برقرار كند و موقعيت دقيق را نمايش دهد اصطلاحا مي گويند قفل جي پي اس برقرار شده است. دقت كنيد كه گيرنده جي پي اس بايد حداقل بر روي چهار عدد سيگنال فرستنده ها در آسمان قفل شود تا موقعيت دقيق را براي شما به نمايش بگذارد. جديدا فلايت كنترلرهاي پيشرفته را علاوه بر جي پي اس به گلوناس نيز مجهز مي كنند تا با دقت بيشتري موقعيت اعلام گردد. در حال حاضر فانتوم 4 از دو سيستم موقعيت ياب جهاني جي پي اس و گلوناس بهره مي برد. براي افرادي كه در نواحي روسيه و اطراف آن هستند استفاده از گلوناس دقت بالايي دارد.
      موفق باشيد

  • محمد رضا اردستانی

    بله بله روشن شد خیلی متشکرم

    خیلی ممنون از توضیحاتتون

    • قاسم قاسمی

      سلام.
      خوشحاليم كه مشكلتون حل شد. ان شاالله هميشه موفق باشيد.
      با آرزوي بهترين ها

  • محمد رضا اردستانی

    سلام خیلی ممنون

    بله رادیو کالیبره شده ولی پرواز نمیکنه

    یعنی وقتی پهپاد رو روشن میکنیم و گاز رو بالا پایین میکنیم اتفاقی نمی افته

    مسئله دیگه هم اینه که ما پاور ماژول نداریم ولی روی صفحه درصد باتری رو میزنه ۹۹٪ ولی خود نرم افزار به صورت سخنگو میگه باتری در حال تمام شدن است

     

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد
      براي روشن شدن فلايت بالا و پايين كردن تراتل به تنهايي كافي است. ابتدا جوي استيك تراتل را در مينيمم مقدار خود قرار دهيد و سپس به سمت راست ببريد و 5 ثانيه نگه داريد ببينيد روشن مي شود يا خير؟ اگر نشد تراتل را در كمترين مقدار خود قرار دهيد و سپس آن را به سمت چپ ببريد و 5 ثانيه نگه داريد ببينيد روشن مي شود يا خير؟ لطفا ورژن APM را ذكر نمائيد.
      موفق باشيد

  • محمد رضا اردستانی

    این نکته رو هم اضافه کنم که من هیچ تنظیمی روی رادیو انجام ندادم و فقط وقتی compass motor calibration رو انجام می‌دادم تراتل کار کرد همین

    مدل رادیو هم radiolink AT9S هست

    خیلی ممنون جناب قاسمی

    • قاسم قاسمی

      سلام مجدد.
      كاليبراسيون راديوكنترل حتما بايد انجام شود.

  • محمد رضا اردستانی

    سلام و خسته نباشید

    من اوکتا روتور خودم رو سر هم کردن و توی نرم افزار apm planner هم قطب نما و شتاب سنج و رادیو و موتور ها رو کالیبره کردم اما مسئله اینجاست که پرنده رو وقتی روشن میکنم زمانی که گاز میدم هیچ موتوری روشن نمیشه حتی زمانی که به نرم افزار هم وصل هست با رادیو کنترل پرنده شروع به پرواز نمیکنه میخوام بدونم چجوری باید پرنده رو تنظیم کنم که مثلاً وقتی روشن میشه با رادیو پرواز کنه الان هیچ اتفاقی نمی افته با اینکه توی صفحه flight modes گزینه اول رو روی loiter گذاشتم و گزینه دوم تا آخر stablize هستند اما نمیدونم پهپاد رو چجوری راه بندازم

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب اردستاني
      لطفا عكسي از صفحه اول apm planner ارسال كنيد تا بررسي شود.
      موفق باشيد

  • امیر جعفری

    عرض سلام و تشکر بابت مطالب ارزشمندتون.

    من یک کواد با APM و جی پی اس 6M جمع کردم، در مد استابلایز به خوبی عمل میکنه ولی در مدهای Loiter, RTL و Land بعد از اینکه مد مورد نظر انتخاب میشه، کواد کج میشه و با سرعت به یک سمت حرکت می کنه و نهایتا به زمین می خوره. در این زمان هیچ فرمانی هم نمی پذیره.

    شما می تونید در مورد این مشکل راهنمایی کنید؟

     

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب جعفری
      لطفا مدل رادیوکنترلتان و نحوه فعال کردن مدها را بیان کنید؟ از کدام کلید ها برای فعال سازی مدها استفاده می کنید؟

      • امیر جعفری

        سپاس از پاسخ شما،

        مدل رادیو  FS-i6X هست و از کلید SWC که سه حالت داره برای مد پرواز استفاده می کنم. در نرم افزار Mission Planner با تغییر حالت کلید، مد پرواز تعویض میشه. البته مد Land اگر ارتفاع کواد کم باشه (حدود 4 – 5 متر) درست عمل می کنه ولی در ارتفاع بالا مثل RTL و Loiter پرنده به یک سمت متمایل میشه و با سرعت زیادی شروع به حرکت می کنه…

        • قاسم قاسمی

          سلام مجدد
          اينكه در مد LAND چنين مشكلي داريد احتمالا مشكل از كاليبره نبودن قطب نما مي باشد لطفا قطب نما را كاليبره نماييد و مجددا نتيجه را گزارش كنيد و در مورد مد Loiter هم از قفل GPS مطمعن شويد.

  • hosain

    سلام

    GPS_FAILSAFE به چه طریقی کار می کند؟

    • قاسم قاسمی

      با سلام
      توضیحات مربوط به GPS_FAILSAFE در قالب یک کامنت نمی گنجد و ان شاالله در یک جلسه مجزا بارگذاری می شود.
      موفق باشید

  • hosain

    سلام خیلی ممنون از بابت این همه اطلاعات خوب و کاربردی

    لطفا نحوه غیرفعال کردن GPS در میشن پلنر هم توضیح بدید

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      برای غیرفعال کردن GPS در میشن پلنر می توانید مطابق شکل زیر در آیتم AHRS_GPS_USE عدد 1 را به عدد 0 تبدیل کنید.

      موفق باشید

  • بهروز

    سلام خیلی کمک کردید با این پست ممنون از توضیحات عالی و کامل فقط انصافا دوستان به هیچ عنوان مد landing رو زیر سقف امتحان نکنید تا زمانی که سیگنال gps اصلا نباشه همه چی حله کواد راحت میشینه چون سنسور فشار سنج داره ارتفاع رو تقریبا تشخیص میده ولی تعادل در نشستن نداره چون نقطه ای برای نشستنش تعریف نشده (منظور نقطه gps محل فرود ) اگر ناگهان تو همون لحظه زیر سقف سیگنال پیدا کنه کواد میخواد توی اون نقطه landing انجام بده و چون زیر سقف دقیق نیست شدیدا تغیر مسیر میده تا به اون نقطه برسه تا حالا چندین بار با این مشکل روبه رو شدم و من دلیلشو نمیفهمیدم که یک بار دستم رو شدید زخمی کرد و ملخ ها خدارا شکر پلاستیکی بود و شکست . امشب با همین مشکل برخورد کردم چون توی همون لحظه چراغ پیدا کردن سیگنال gps سبز شد ولی خوشبختانه اسیب ندیدم رو هوا گرفتمش پره ها هم فیبر کربن بود شانس اوردم کشته نداد :))
    ممنون از مطلب آموزندتون یا حق

    • قاسم قاسمی

      سلام و عرض ادب خدمت شما
      قبل از هر چیز جا دارد از تجربیات ارزنده جنابعالی که در اختیار ما و بقیه دوستان قرار دادید سپاسگزاری کنم و از بقیه دوستان هم بخواهیم چنین تجربیاتی را در اختیارمان قرار دهند. بنده هم دوست داشتم به نوبه خودم نقل این تجربه رو کامل تر کنم تا همگی ما درک بیشتری از آن داشته باشیم.
      1- در مورد اینکه کوادکوپترتون با این تغییرات ارتفاع مواجه شده و مشکل بوجود آورده و شما هم ذکر کردید که بهتره برای شروع و تست زیر یک سقف پرواز را انجام ندهند که نکته بسیار مفیدی بود.
      2- چون کوادکوپترتون دارای فشارسنج هست و هنگام نشستن با این مشکلات مواجه شده است چند نکته به ذهن خطور می کند:
      الف: چنانچه ارتفاع کوادکوپتر بیشتر از 10 متر از سطح زمین باشد کوادکوپتر با سرعت Speed Dn که مقدار آن 150 سانتی متر بر ثانیه در حالت دیفالت است به سطح زمین بر میگردد تا به ارتفاع 10 متری سطح زمین برسد. برای دسترسی به این پارامتر و کم و زیاد کردن آن می توانیم از قسمت Config/Tuning > ArduCopter Pids مقدار Speed Dn را تغییر دهیم.
      مد LAND در ارتفاع بیشتر از 10 متر
      ب: هنگامی که کوادکوپتر به فاصله کمتر از 10 متر از سطح زمین قرار دارد کوادکوپتر با سرعت LAND_SPEED که در تنظیمات وجود دارد و مقدار آن در حالت دیفالت روی 50سانتی متر بر ثانیه است فرود می آید. حال چنانچه فشارسنج شما دارای حفاظ نباشد به دلیل اینکه در نزدیکی سطح زمین باد ناشی از ملخ ها باعث تغییر مقدار فشار می شوند کوادکوپتر به اشتباه می افتد و این وظیفه ماست که این مشکل را بر طزف کنیم.
      مد LAND برای ارتفاع کمتر از 10 متر
      ج: آیا کوادکوپترتان به سنسور سونار متصل بود؟(برای تشخیص میزان فاصله تا سطح زمین سونار بسیار کمک کننده است).
      د: بعد از اینکه این مشکل رخ داد نیاز بود که به قسمت نتایج log فلایت کنترل APM مراجعه می کردید و با دانلود log مشکلاتی که بوجود آمده بود را مشاهده می کردید که براحتی مشخص می شد که آیا فشارسنج دچار اشکال است یا خیر؟
      ه: در صورتی که اهرم تراتل مینیمم بود و روی قسمت صفر قرار داشت باید کوادکوپتر بر روی سطح زمین فرود می آمد و موتورها را به صورت اتوماتیک خاموش می کرد.

  • جعفر بنیادی

    با سلام خدمت جناب آقای مهندس قاسمی
    جناب آقای مهندس قاسمی مد Drift چه استفاده ای دارد ؟؟؟
    من دارم برای اولین بار مدهای برد apm را تنظیم می کنم.
    من فقط از یک کلید دو وضعیتی استفاده کرده ام .
    رادیو کنترلمن یک کلید سه وضعیتی هم داره ولی نمی دونم که چه طوری فعالش کنم.
    با تشکر فراوان.
    بنیادی

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب بنیادی
      برای فعال کردن کلیدهای چند وضعیتی می توانید با استفاده از تنظیماتی که روی رادیوکنترلتان است و تنظیماتی که درون نرم افزار میشن پلنر است وضعیت آنها را ببینید. برند رادیوکنترلتان چیست؟

      • بنیادی

        سلام آقای مهندس
        رادیو کنترل من JR PROPO —— XG7 2.4GHZ هست.
        جناب آقای مهندس قاسمی مد Drift چه استفاده ای دارد ؟؟؟

        • قاسم قاسمی

          سلام مجدد
          مد Drift را به طور خلاصه به همراه نکات آن ذکر می کنم:
          1- در این مد شما می توانید با استفاده از تراتل، پیچ و یاو کوادکوپتر را کنترل کنید ولی هیچ گونه دسترسی به رول ندارید و رول به وسیله خود فلایت کنترل تنظیم می شود.
          2- در این مد شما برای کنترل نیاز به استفاده از GPS دارید.
          3- هنگامی که سیگنال GPS را از دست می دهید و کوادکوپتر بر روی مد Drift قرار دارد به محض از دست رفتن سیگنال GPS کوادکوپتر طبق تنظیماتی که شما از قبل در نرم افزار میشن پلنر برای آیکون GPS-Failsafe-Enable انجام داده اید حرکت می کند. مثلا اگر شما تنظیمات حالت قطع سیگنال GPS را بر روی مد Land قرار داده اید با این مد حرکت می کند و فرود می آید و…(به شکل زیر دقت کنید)
          مد Drift
          4- این مد برای افراد تازه کار برای داشتن یک پرواز نرم و همچنین برای عکاسان و فیلمبرداران که نیاز به حرکت نرم دارند مناسب می باشد.
          و اما در مورد تنظیم کردن مدها بر روی رادیوکنترل:
          1- قبل از هر چیز دستورالعمل کار با رادیوکنترل JR PROPO —— XG7 را از اینترنت دانلود کنید و یا اینکه از دفترچه راهنمای همراه آن استفاده کنید تا تنظیمات ملموس تر باشد و هر کجای تنظیماتش به مشکل بر خوردید بیان کنید تا راهنمایی شود.
          2- برای اینکه به مدهای فلایت کنترل دسترسی داشته باشید ابتدا باید در قسمت INPUTS فلایت کنترل APM در کنار اتصال بقیه کانال ها سیم پین شماره 5 که مربوط به MODE Switch می باشد را به پین شماره 5 گیرنده رادیوکنترل متصل کنید.(4پین قبلی مربوط به تراتل-رول-پیچ و یاو می باشد). بعد از اتصال سیم ها با استفاده از کلیدهای کنار مانیتور فرستنده به درون تنظیمات رادیوکنترل می رویم و تعیین می کنیم که کدام کلید روی فرستنده رادیوکنترل برای تعیین مدها باشد و سپس آن را فعال می کنیم. پس از تعیین کلید مورد نظر روی فرستنده رادیوکنترل به درون تنظیمات میشن پلنر می رویم و ابتدا رادیوکنترل را کالیبره می کنیم(این موارد را در جلسات آموزشی APM ذکر کرده ایم) و سپس در قسمت CONFIG/TUNING بر روی Flight Modes کلیک می کنیم و مشاهده می کنیم که 6 مد پروازی ظاهر می شود. حال چنانچه شما کلید دو وضعیتی را در فرستنده فعال کرده باشید فقط به مد پروازی شماره 1 و شماره 6 دسترسی دارید(در همین حال که میشن پلنر را باز کرده اید و فلایت کنترل هم متصل کرده اید این کلید دو وضعیتی را حرکت دهید تا ببینید که فقط روی دو وضعیت اول و آخر حرکت می کند). و چنانچه کلید سه وضعیتی را فعال کرده باشید به سه مد پروازی از این 6مد پروازی دسترسی دارید که باز هم می توانید با حرکت دادن این کلید سه وضعیتی آن را مشاهده کنید. و اگر هم کلید چرخشی را فعال کرده باشید به راحتی می توانید هر 6 مد پروازی را فعال کنید. دقت کنید که وقتی صحبت از کلید دو وضعیتی یا سه وضعیتی یا کلید چرخشی می کنیم و مثلا می گوییم کلید دو وضعیتی فقط دو وضعیت دارد یعنی اینکه این کلید سیگنال PWM را فقط در دو حالت ارسال می کند(در قسمت کناری صفحه میشن پلنر هم این مقادیر PWM نشان داده می شود). در شکل زیر با عکس نشان داده ام.
          مد های پروازی

          موفق باشید

  • یاسین

    ببخشید خواستم ببینم حرکات نمایشی رو چطور میتونم اجرا کنم ؟(توسط رادیو کنترله یا فلایت کنترل)اگه میشه لطفا بگین باید چیکار بکنم

    • قاسم قاسمی

      سلام دوست عزیز
      این سوال نیاز به توضیحات مفصلی دارد و باید نوع ملخ و موتور و اسپید و نحوه کنترلشان را برایتان شرح دهم که کمی وقت گیر می شود. ان شاالله تا فردا تکمیل می کنم.

  • یاسین

    خیلی ممنون از راهنمایی هاتون خیلی عالی بود واقعا خسته نباشید
    سایتتون خیلی عالیه هیچ جا به این کاملی ندیده بودم .مرسی

  • یاسین

    با سلام
    ایا میتونم کاری بکنم که وقتی باتری ربات رو به اتمام باشه یا ارتباطش با رادیو کنترل قطع بشه ، از مد بازگشت به خانه استفاده کنه ؟

    • قاسم قاسمی

      سلام
      بله می توانید. برای اینکار ابتدا اینکه شما نیاز دارید که ماژول جریان برد APM را متصل کرده باشید و یا اینکه از ماژول های مانیتورینگ ولتاژ استفاده کنید. نحوه اتصال ماژول ولتاژ هم در جلسه زیر توصیح دادم.
      https://goo.gl/okNDQO

      حال برای تنظیم کردن روی حالت های RTL و LAND به صورت زیر عمل می کنیم. در صورتی که بر روی LAND قرار دهید در همان مکان فرود می آید.
      1- به تب INITIAL SETUP قسمت Mandatory Hardware بروید و از تب های باز شده روی گزینه Failsafe مطابق شکل زیر کلیک کنید.
      2-در آیتم “Low Battery” حد مجاز ولتاژتان را مشخص کنید. سعی کنید برای هر سلول باتری حداقل 3.5 ولت را در نظر بگیرید یعنی اینکه اگر یک باتری سه سلولی دارید مقدار این آیتم را بر روی 10.5 قرار دهید و یا اگر باتری 4 سلولی دارید مقدار این آیتم را بر روی 14 ولت قرار دهید و به همین ترتیب. دقت کنید که ماژول جریانتان حتما کالیبره باشد. در جلسه سی و دوم نحوه کالیبراسیون ماژول جریان برد APM را توضیح دادم.
      3- “Reserved MAH” را تنظیم کنید و یا اینکه اگر نمی خواهید با جریان کار کنید عدد 0 را قرار دهید تا مد Fail safe هرگز به واسطه جریان فعال نشود. معمولا وقتی که 20 درصد از جریان باقی مانده است ربات را به زمین بر میگردانند. برای مثال فرض کنید باتری شما 2000MAH یا همان 2000میلی آمپر ساعت جریان دارد. 20 درصد مقدار 2000 معادل 400 می شود. بنابراین با قرار دادن آیتم “Reserved MAH” بر روی 400 به محض اینکه باتری به این عدد برسید فورا مد با اجرای مدهای RTL و LAND به زمین بر میگردد.
      4- در تب پایین تری یکی از گزینه های RTL یا LAND را انتخاب کنید.
      دقت کنید در صورتی که حالت Fail Safe فعال نباشد باز هم وضعیت هشدار وجود دارد و شما از کم بودن باتری مطلع می شوید. بدین صورت که اعدادی که برای ولتاژ و جریان تنظیم کردید مورد استفاده قرار می گیرد و سه وضعیت هشدار مطابق زیر برای شما اطلاع رسانی می شود.
      1- در صورتی که از تلمتری استفاده می کنید بر روی صفحه نمایش ایستگاه زمینی پیغام هشدار می آید.
      2- در صورتی که بازر متصل کرده اید صدای بوق بازر بلند می شود.
      3- LED روی برد به حالت چشمک زن در می آید.
      دقت کنید که برای غیر فعال کردن این هشدارها تنها راه ممکن صفر کردن مقادیر ولتاژ و جریان تنظیم شده در این تب می باشد.
      موفق باشید.

  • نوشتن نظر

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

    اضافه کردن تصویر ( فقط فرمت jpg)