موتور براشلس با كيفيت

انواع موتورهاي براشلس و اطلاعات فني آنها – آموزش كوادكوپتر {جلسه ششم}

مقدمه

در این قسمت در مورد انواع موتورهاي براشلس و اطلاعات فني آنها بحث مي كنيم.

اجزای موتورهای براشلس کوادکوپتر

انواع موتورهاي براشلس

1-Inrunner  و Outrunner
2-سنسوردار و بدون سنسور(Sensor VS Sensorless)

چیزی که واضحه اینه که در تمام انواع موتورهاي براشلس چون جاروبک حذف شده پس قطعا سیم پیچ ثابت است و آهنربای دائمی همیشه نقش روتور را دارد. حال در موتورهای Inrunner  که قسمت داخلی آن دوار است آهنربای دائمی در درون موتور میچرخد و استاتور در قسمت بیرونی ثابت است و در موتورهای Outrunnerقسمت بیرونی موتور دوران می کند پس آهنربای دائمی در پوسته موتور در حال حرکت است و سیم پیچ در داخل موتور ثابت است.

گشتاور موتورهای براشلس کوادکوپتر

ولی در موتورهای Inrunner آهنربای دایمی در مرکز موتور به همراه شافت موتور در حال گردش است و سیم پیچ در قسمت بیرونی ثابت است و نقش استاتور دارد.

نمای داخلی موتورهای براشلس کوادروتور

تفاوت موتورهاي براشلس Inrunner و Outrunner

1-ارتفاع و ابعاد موتورهای Inrunner  از Outrunner  بیشتر است. در شکل زیر مشاهده می کنید.

2-دور موتور(rpm) موتورهای Inrunner بیشتر و گشتاور آن کمتر ازOutrunner  است.

3-Kv  موتورهای Inrunner  بیشتر از Outrunner  است.

4-موتورهای Inrunner  نیاز به گیربکس جهت کنترل مناسب دور دارند.

5-موتورهای Outrunner سروصدای کمتری نسبت به Inrunner دارند.

6-موتورهای Inrunner نیاز به ملخ های پهن تری نسبت به Outrunner دارند.

مقایسه موتورهای براشلس در کوادکوپتر

لازم به ذکر است که تقریبا در تمامی موارد ازOutrunner  استفاده می کنیم چون هم نیازی به گیربکس ندارد و هم سروصدای کمتری دارد، وزن آن هم به نسبت کمتر است، بازده بالاتری دارد. شکل زیر یک موتور براشلس اینرانِر به همراه گیربکس را نشان می دهد.

استفاده از گیربکس برای کنترل دور موتورهای براشلس

موتورهای براشلس رو اصطلاحا  موتورهای سه فاز هم می نامند. دو تاسیم که برای جریان استفاده میشه و یکی هم برای فیدبک به کار برده می شود.

موتور براشلس سنسوردار

در موتورهای سنسور دار از نوعی سنسور هال با خروجی آنالوگ  یا دیجیتال جهت تعیین دقیق موقعیت شفت استفاده می شود. این سنسورها را به شکل مختلفی می توان یافت که در شکل های زیر مشاهده می کنید.

استفاده از سنسور هال در موتورهای براشلس

و نمونه ديگر به صورت SMD:

سنسور هال بكار برده شده در موتورهاي براشلس كوادكوپتر

بعد از دریافت اطلاعات موقعیت موتور این سنسورها اطلاعات را به دیکدر ارسال می کنند تا به میکروکنترلر ارسال گردد.

سنسورهای هال در موتورهای براشلس کوادکوپتر

شاید این سوال تو ذهنتون باشه که دیگه نیازی به موتورهای سنسوردار نیست وقتی موتورهای بدون سنسور کار میکنن؟؟

دلیل استفاده از سنسور کارکرد نرم تر در هنگام اوج گرفتن كوادكوپتر مي باشد. در هنگام شروع سنسورها با تشخیص دقیق محل روتور شروع بسیار خوبی را دارند. همچنین اگر ملخ به جایی گیرکنه یا اتفاقی برای ربات بیفته سنسورها متوجه میشوند و از خرابی موتور جلوگیری میکنند و باعث توقف موتورها مي شوند.

و اما در انواع موتورهاي براشلس سنسوردار و بدون سنسور به دلیل کار راحتر با موتورهای بدون سنسور و ارزان تر بودن از آنها استفاده می کنیم.

سیم پیچ های داخلی موتورهای براشلس هم معمولا بصورت ستاره ای می بندن چون هم آسونتره و هم سیم پیچی کمتر نسبت به اتصال دلتا دارد. هرچند دور موتور در اتصال ستاره کمتر از مثلثی است.

تعيين جهت چرخش موتورهاي براشلس

 برای برعکس چرخیدن یک موتور براشلس کافیه فقط جای دوتا سیم متصل به موتور را عوض کنید. هيچ فرقي هم نمي كند كدام يك از دو سيم را با هم تعويض كنيد.

تعويض جاي سيم پيچ موتورهای براشلس

اتصال سيم پيچ استاتور به صورت ستاره و مثلث

سیم پیچ های استاتور انواع موتورهاي براشلس را به دو صورت می پیچند که هر کدام ویژگی های خاص خود را دارد. در زیر نمای کلی از این دونوع سیم پیچی را ملاحظه می کنید.

اتصال ستاره و مثلث در موتورهای براشلس

در صورتی که به درون پوسته موتور نگاه کنید و یا اینکه پوسته آن را باز کنید مشاهده می کنید که اتصال مثلثی به صورت سه مجموعه سیم است که هرکدام به یک اسپیدکنترل وصل میشود و هرکدام از این سه مجموعه خود ترکیبی از مثبت و منفی است که به صورت دوتایی است. به شکل زیر دقت کنید.

اتصال دلتا در موتورهای براشلس کوادکوپتر

در اتصال سیم پیچ ها به صورت ستاره فقط سه مجموعه سیم مجزا داریم و سه تای دیگر هم به هم لحیم می شوند که نقطه خنثی مربوط به اتصال ستاره ای است.

اتصال ستاره ای در موتورهای براشلس

تفسیر شماتیکی شکل های بالا به صورت زیر است.

اتصال ستاره و مثلث در موتورهای براشلس

به طور کلی در انواع موتورهاي براشلس با اتصال ستاره بازده بالاتری نسبت به موتورهای با اتصال مثلث دارند. همچنین Kv موتورها با اتصال ستاره 1.73 کمتر از همان نوع موتور با اتصال مثلث است ولی گشتاور اتصال ستاره 1.73 بیشتر از اتصال مثلث است. مثلا اگر موتوری با اتصال ستاره دارای Kv=1000 باشد همین موتور با اتصال مثلث دارای Kv=1000*1.73 که معادل 1730 است می باشد. در اتصال ستاره سه تا سیم مثبت در یک نقطه به هم متصل شده اند و سه تا سیم منفی به سمت اتصال با اسپیدکنترل می روند. در اتصال مثلث سیم مثبت از هر مجموعه سیم ها به سیم منفی از مجموعه بعدی متصل می شود و هرکدام از این مثبت و منفی ها یک فاز را تشکیل می دهند که در مجموع سه فاز می شود.

در زیر هم چندتا از شرکت های تولید کننده انواع موتورهاي براشلس را مشاهده می کنید.

1-Hacker

2- T-motor

3-Turnigy

4-Emax

5-KMS

6-E-Flite

برای دریافت آخرین مطالب سایت  و همچنین مطالب منحصر به فرد دیگر که در سایت منتشر نمی شوند میتوانید در کانال تلگرام ما عضو شوید و یا در اینستاگرام ما را فالوو کنید:

 

 

 

شاید دوست داشته باشید مطالب زیر را نیز بخوانید:

38 نظر

  • بیتوس

    سلام
    من میخوام موتور برای ربات انسان نما انتخاب کنم که به جای موتور های داینامیکسل استفادش کنم.
    سرعت برام مهم نیست و بیشتر بازده و گشتاور و بازه ی ولتاژ اهمیت داره.
    براشلس ها کدومشون بهتره که به جای داینامیکسل استفاده کنم؟

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      در مورد گشتاور و دیگر پارامترهای موتورهای براشلس در جلسات توضیح داده شده است. منظورتان از براشلس ها برند موتور می باشد یا نوع موتور یا…؟

      • بیتوس

        در حال حاضر من از سروو داینامیکسل استفاده میکنم و میخوام اولا بدونم براشلس هست یا نه و اینکه از کجا بفهمم؟
        دوم اینکه اگر براش باشه با توجه به گشتاور و سرعت و بازده بیشتر براشلس بهتر هست برم سمت براشلس یا خیر؟

        • قاسم قاسمی

          سلام و احترام
          مقایسه این دو در قالب یه کامنت نمی گنجند و سعی می کنیم در جلسات آموزشی رباتیک به طور کامل به شرح این دو بپردازیم.
          موفق باشید

  • ابراهیم زاده

    سلام اقای مهندس ممنون از مطالب مفیدتان
    من یک موتور هارددیسک را مستقیما بامیکرو راه اندازی کردم و سرعت متغییر هم عمل میکنه اما وقتی این موتور را بام تور براشلس دیگه ای جایگزین میکنم را نیم افتد حتی با تنظیم تاخیر بین پالسها هم کار نمیکند مشکل از چیست؟

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      لطفا اطلاعات موتوری که راه اندازی نموده اید و همچنین موتور براشلس تان را ارسال کنید و نحوه تغذیه آن را نیز ذکر نمائید.

  • علی حسینی

    سلام و احترام .ممنون بابت مطلب کاملتون.یک سوالی داشتم خدمتتون.اگر بخواهیم تعداد دوری (عدد صحیح مثلا یک دور ، دو دور و ..)که موتور می چرخد را به دست اوریم ، می توانیم تعداد یک شدن تنها یکی از سنسورهای هال را با استفاده از میکرو بشماریم ؟…ممنون

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب حسيني
      با استفاده از سنسورهاي هال به راحتي مي توان تعداد دوري كه يك موتور مي زند را بدست آورد. همانطور كه خودتان نيز بيان نموديد با شمردن تعداد يك شدن هاي سنسور مي توان RPM مورد نظر را محاسبه نمود. البته دقت كنيد كه سنسورهاي هال به دو دسته ديجيتال و آنالوگ تقسيم مي شوند و بسته به نوع سنسوري كه استفاده مي كنيد با استفاده از ديتاشيت مربوطه بايد عمل نمود.
      موفق باشيد

  • امیرحسین باقری مهر

    سلام ..سپاس بابت توضیحات کاملتان…سوالی مبتدیانه درمورد موتورهای براشلس سنسوردار داشتم.اگر بخواهیم در این نوع موتور ها فقط سرعتشان را کنترل کنیم(نیازی به کنترل موقعیت نباشد) میتوانیم سنسورهای هال را بدون اتصال باقی بگذاریم(به میکرو متصل نکنیم)..سپاس فراوان

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      موتورهاي براشلس سنسور دار معمولا داراي 5 يا 6 سيم مخصوص سنسور هستند و 3 سيم هم براي اتصال به تغذيه هر فاز دارند. در صورتي كه شما اين 5 يا 6 سيم سنسوره را متصل نكنيد و از يك اسپيدكنترل معمولي هم استفاده كنيد موتور به راحتي مي چرخد و مشكلي بابت چرخش آن نداريد. در بين موتورهاي براشلس سنسوردار داراي 5 سيم سه سيم آن مربوط به سه سنسورهاي هال مي باشد و دو سيم هم مربوط به تغذيه مثبت و منفي است و در براي موتورهاي براشلس داراي 6 سيم هم سه سيم مربوط به سنسورهاي هال مي باشد و دو سيم هم مربوط به تغديه مثبت و منفي است و يك سيم هم مربوط به سنسور دما مي باشد كه در متن درس به آن اشاره شد.
      موفق باشيد

      • امیرحسین باقری مهر

        خیلی خیلی سپاسگزارم مهندس قاسمی …پس در واقع اگر نخواهیم موقعیت موتور را کنترل کنیم ، با موتور سنسور دار مثل همان بدون سنسور عمل می کنیم

        • قاسم قاسمی

          سلام مجدد
          بله همین طور است. برای راه اندازی موتورهای سنسوردار هم هر کجا به مشکل بر خوردید بنده در خدمتم.
          موفق باشید

          • امیرحسین باقری مهر

            خیلی ممنون بابت لطفتون اقای قاسمی بزرگوار

          • قاسم قاسمی

            خواهش مي كنم جناب باقري مهر
            با ارزوي موفقيت

  • حسین نخعی

    با سلام ..موتور های براشلس کوادکوپتر را از چه شرکتهایی در ایران میشود تهیه کرد. قیمت این موتور هارو بفرمائید

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب نخعی
      برای خرید موتور براشلس می توانید از لینک های زیر استفاده کنید. قیمت ها را می توانید با هم مقایسه کنید. این سه تا سایت مورد تایید ما می باشند و ما هم خرید های خود را از آنها انجام می دهیم.
      سایت رها
      همچنین می توانید از ربوایکیو نیز تهیه کنید:
      ربوایکیو
      یک سری موتورهای چینی هم هست که قیمت پایینی دارند و می توانید از آفتاب رایانه تهیه کنید:
      سایت آفتاب رایانه
      با آرزوی موفقیت برای شما

  • حسین نخعی

    سلام جناب مهندس آیا امکان ساخت یک موتور براشلس ابتدایی درخانه وجود دارد؟اگر هست ابزار وادوات لازم رو بیان کنید..بامشخصات هرقطعه..ممنون از توجه وزحمات شما..

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      امکان ساخت یک موتور براشلس دست ساز وجود دارد ولی به دلیل اهمیت آن و هزینه هایی که برای قطعات دیگر پرنده شده است پیشنهاد می کنم از موتورهای موجود در بازار استفاده کنید زیرا هزینه ساخت یک عدد مقرون به صرفه نیست. برای ساخت در صورتی که از قطعات موتورهای قبلی استفاده کنید می توانید یک موتور مناسب را راه اندازی کنید. مهمترین بخش آن هم سیم پیچ ها و آهنربای دائمی می باشد. قطعات و ساختار داخلی یک موتور براشلس را در جلسات اولیه کوادکوپتر شرح داده ام که می توانید از آنها استفاده کنید.
      موفق باشید

  • صفا سلیمی

    مهندس سلام
    من 4موتور براشلس mt2216 و 4اسپید کنترل emax 20a دارم .ضمنا 2تا از موتورهام ساعتگرد و 2تای دیگه پاد ساعتگرده .نیازی هست برای چرخش معکوس2موتور جای سیمهارو جابجا کنم؟

    • قاسم قاسمی

      سلام
      یک موتور براشلس در هر دو جهت می چرخد یعنی هر موتور براشلسی که بخرید در هر دو جهت می چرخد و فقط کافی است جای دو تا سیم آن را به صورت تصادفی عوض کنید تا در جهت عکس بچرخد. البته موتورهای براشلس خاصی مثل موتورهای DJI که در جهت های ساعتگرد و پادساعتگرد می چرخند فقط به خاطر قفل شوندگی روی شافت موتور است وگرنه در هر دو جهت قابلیت چرخش دارند. در مورد موتور EMAX که ذکر کردید مشکل خاصی وجود ندارد و موتور در هر دو جهت بدون هیچ گونه محدودیتی می چرخد. اینکه بیان نمودید دو تا ساعتگرده و دو تا پادساعتگرده را از جایی خوانده اید یا اینکه فروشنده در اطلاعات فروش ذکر کرده؟

      • صفا سلیمی

        سلام
        بله هم فروشنده و هم در پشت بسته موتور قید شده .موتوری که برای فروش تو سایت هست 2تا ساعتگرده و 2تا پاد ساعتگرد

        • صفا سلیمی

          اینم عکس پاد ساعتگرد

          • صفا سلیمی

            میخواستم بدونم با این توضیحات باید برای پاد ساعتگرد جای سیمها رو جابجا کنم؟

          • قاسم قاسمی

            سلام مجدد
            شما فقط كافيه در ابتدا چك كنيد ببينيد اصلا موتورها چجوري ميچرخند. بعد از اينكه چرخش موتورها را چك كرديد آنوقت هر كدام كه برعكس مي چرخيد با عوض كردن جاي سيم جهت چرخش را مي توانيد عوض كنيد. لطفا عكسي از قسمت بالايي موتور ارسال كنيد. به احتمال قوي شافت موتور شما داراي پخ مي باشد و همراه هر موتور معمولا يك ملخ درون پاكت قرار مي دهند كه علت اينكه نوشته اند ساعتگرد و پادساعتگرد هم احتمال زياد همين است. عكس ارسالي را طوري بگيريد كه شافت موتور كاملا واضح باشد. براي جهت چرخش صحيح هر ملخ هم در جلسات ملخ توضيحات كافي داده شده است ولي هر كدام مشكل داشتيد بيان كنيد.

          • صفا سلیمی

            سلام .مهندس این موتورها به صورت کومبو به فروش میرسه .موتوری که اسپینر آن به رنگ مشکی است به صورت پادساعتگرد میچرخه و اسپینر آنهم به صورت معکوس عقربه های ساعت روی موتور بسته میشه و موتور دوم با اسپینر طوسی رنگ به صورت ساعتگرد و اسپینر آنهم به صورت ساعتگرد روی متور نصب میشه

          • قاسم قاسمی

            سلام جناب سليمي
            بله صحيح است. با توجه به رنگ اسپينرها هم تشخيص آسان است. براي تغيير جهت فقط كافيه جاي دوتا سيم رو تعويض كنيد.
            موفق باشيد

          • صفا سلیمی

            موتور پاد ساعتگرد با اسپینر مشکی که اسپینر هم به صورت پاد ساعتگرد روی شافت موتور بسته میشه

          • صفا سلیمی

            مهندس قاسمی عزیز از توضیحاتتون تشکر میکنم

          • قاسم قاسمی

            خواهش میکنم جناب سلیمی
            با آرزوی موفقیت برای شما و بقیه دوستان

  • nima.behzadi

    سلام مهندس.مطلب بسیار عالی بود.تشکر از شماوآیا با موتور براشلس اسکوتر بزقی آشنایی داریید.مشکل درایو کردنش رو دارم و نمیتونم درایور مناسبش رو پیدا کنم.دارای سنوس اثر هال هستند.350وات و36ولت.آیا امکانش هست درایور مناسبی معرفی بفرمایید براش؟

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب بهزادي
      موتورهاي براشلس در هر جايي كه به كار روند داراي يك ساختار يكسان هستند و تفاوتي با هم ندارند. اين نوع موتورها به دسته هاي سنسوردار و بدون سنسور تقسيم بندي مي شوند كه موتور شما از نوع سنسوردار است. با توجه به اينكه موتور شما داراي سنسور مي باشد پس قطعا از اسپيدكنترلرهاي معمولي نمي توانيد استفاده كنيد و بايد اسپيدهاي مخصوص موتورهاي براشلس سنسوردار استفاده كنيد زيرا تايمينگ قطب ها داراي اهميت است. چيزهايي كه داراي اهميت است به صورت زير است:
      1- آمپر مصرفي مهم مي باشد و براي اينكار نياز است كه شما يك اسپيدكنترلي بخريد كه حداقل 5 آمپر بالاتر از حداكثر آمپر مصرفي موتور باشد.
      2- اسپيدكنترل مورد نظر بايد توانايي كار با ولتاژ باتري مورد استفاده در اسكوتر شما را داشته باشد.
      موفق باشيد

  • جلال

    سلام و خسته نباشید. یه سوال داشتم میخواستم بدونم چطور میشه زمان پرواز مدل هواپیما دور موتور اونو با رادیو برعکس کرد که مدل عقب بره.؟ به غیر از اینکه جای دو سیم از اسپید به موتور رو عوض کرد. ممنون

    • قاسم قاسمی

      با سلام و احترام
      در مورد اینکه می خواهید موتور در حین پرواز برعکس بچرخد نکات مهمی هست که باید به اون توجه کنید.
      1- ملخی که استفاده می کنید حتما باید قابلیت چرخش در هر دو جهت را داشته باشد و مشابه ملخ های معمولی که فقط پولر و یا پوشر هستند نیست. یعنی اینکه اینگونه ملخ ها همزمان هم پولر هستند و هم پوشر هستند.
      2- استفاده از ملخ های دوجهته بازده را پایین می آورد و ممکن است قابلیت هایی که مدنظرتان بوده اقناع نشود.
      3- برای چرخش ملخ های دو جهته در حین حرکت و استفاده از دوطرف ملخ مورد نظر شما نیاز دارید که از اسپیدکنترلر های دوجهته استفاده کنید.
      موفق باشید

  • ئومێد

    با سلام

    واقعا عالی بود

    خدا خیرتون بده

    هه ر بژین

  • yaser

    مطالب فوق العاده عالیست … دمتون گرم

  • علی

    سلام من علاقه مند به یادگیری مباحث شما هستم امکان داره جلساتی که آموزش داده اید را به صورت پی دی اف ارسال کنید تا بتونم بهتر استفاده کنم تازه سایت شما را پیدا کردم
    ممنون

    • حامد قاسمی

      سلام دوست عزیز انشالا در آینده نزدیک این امکان نیز فراهم میشه

  • نوشتن نظر

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

    اضافه کردن تصویر ( فقط فرمت jpg)