معرفی مولتی روتورها

آشنایی با مولتی روتور و شناخت ساختارهای مختلف مولتی روتور {جلسه اول}

جلسه اول قصد داریم توضیحات ساده و مختصری راجع به انواع مولتی روتور ها داشته باشیم. 

Singlecopter OR Coaxcopter

سینگل به معنای یک می باشد. این پرنده فقط دارای یک  موتور است. البته سينگل كوپتر را قاعدتا نبايد جزو مولتي روتورها حساب كنيم چون لفظ مولتي روتور به معناي تعداد دو يا بيشتر از دو موتور است ولي براي كامل شدن مجموعه در بعضي موارد آن را جزو اين گروه حساب مي كنند.كنترل سينگل كوپتر هم با استفاده از تيغه هاي كناري است. اين پرنده كمتر مورد توجه قرار گرفته است و بسياركم مورد تست قرار گرفته است.

سینگل کوپتر

Twincopter OR Bicopter OR Dualcopter

دوال به معنای دو می باشد. همچنين اين پرنده را بي كوپتر نيز مي نامند. این پرنده دارای دو موتور می باشد که به شکل های مختلف و با استفاده از سرووها حرکات مختلف آنها به اجرا در می آید.

مولتی روتور دو موتوره

bi-copter

Tricopter

موتور تری کوپتر
تری به معنای سه می باشد. سه عدد موتور بر روی این مولتی روتور نصب می شود.

سرو در تری کوپتر

یک سروو موتور در انتهای آن وجود دارد که جهت چرخش ربات استفاده می شود. در شکل فوق مشاهده می کنید که یکی از موتورها به سروو متصل است.

تری کوپتر

Quadcopter OR Quadrotor

به معنی پرنده ایه که چهار تا موتور داره. کواد به معنی چهار می باشد . ساخت کوادکوپتر بسیار آسان تر از بقیه موارد است و از محبوبیت خاصی برخوردار است.به این پرنده کوادروتور هم میگویند. کوادروتور در دسته روتورکرافت ها(rotorcraft) می باشد که نقطه مقابل fixed-wing aircraft یا هواپیماهای بال ثابت می باشد.

چرخش کوادروتور

شکل زیر هم دو ساختار کلی که برای ساخت کوادروتور استفاده می شود را نشان می دهد:

جهت موتورهای کوادکوپتربطور کلی در کوادروتور ها ساختار X به دلیل دید بهتر دوربین جلوی ربات بیشتر کاربرد دارد چون هیچ موتور و ملخی مزاحم تصویربرداری نیست. در مواردی هم به دلیل ساختار + به ساختار یک هواپیما شباهت دارد که جلوی آن با یک مشخص است و موتورهای سمت چپ و راست مشابه بال های هواپیما هستند و موتور عقب مشابه دم هواپیماست و باعث هدایت راحتر آن در آسمان است که باعث شده است این نوع کوادروتور طرفداران خاص خودش را داشته باشد.

Y4 copter

کوادروتور

نوع ديگر كوادكوپتر مدل Y4 مي باشد كه ساختاري مشابه تري كوپتر دارد ولي به جاي سروو دم يك عدد موتور براشلس قرار گرفته است و در انتهاي دم دو عدد موتور براشلس به صورت هم محور قرار دارند.

کوادکوپتر

 

Pentacopter

پرنده ای پنج موتوره که ساختار بسیار جالبی دارد و از قدرت مناسبی جهت پرواز در شرایط  بد آب و هوایی برخوردار است.

مولتی روتور 5موتوره

همچنین پنتاکوپتر به دلیل جاگذاری مناسب موتورها مناسب فیلمبرداری و عکسبرداری می باشد.

پنتاروتور

Hexacopter

هگزا به معنی شش می باشد. این پرنده شش موتوری به دلیل ساختار متقارن آن ساخت آن آسان است و پایداری بسیار بالایی دارد. هگزا روتور را می توان با ساختارهای مختلفی همانند زیر ساخت.

هگزاروتوردر شکل زیر هم ساختار Y مربوط به هگزاروتور را مشاهده می کنید.

هگزاروتور با ساختار Y
Octocopter

اوکتا به معنی هشت می باشد. تعداد 8 عدد موتور نصب شده بر روی آن باعث شده است که از قدرت بسیار زیادی برخوردار باشد. و بسیار مناسب جهت فیلم برداری و عکس برداری و پرواز در شرایط سخت می باشد.

در زیر  نمایی از یک اُکتاکوپتر را مشاهده می کنید:

اکتاروتور

در اکتاکوپتر معمولا از چهار نوع طرح برای نصب موتورها استفاده می شود. شکل زیر همه آنها را به صورت یکجا نشان می دهد. دقت کنید که در شرکت های مختلف نامگذاری های متفاوتی صورت می گیرد که ما برای آشنایی شما با این نامگذاری ها آنها را به صورت زیر هم در یک شکل نشان داده ایم. شکل های 3 و 6 یکسانند و شکل های 2 و 5 نیز یکسانند و نمایانگر نوع I8 یا همان + می باشد. شکل شماره 1 هم نوع X یا همان X8 را نشان می دهد. شکل شماره 4 نیز نوع V یا همان V8 را نشان می دهد.

اکتاروتور

دقت کنید که در شکل شماره 5 از نوع V موتور ها لزوما در یک مسیر مشخص نیستند و می توانند به صورت دو خط موازی نیز نصب شوند که به صورت مستطیل شکل می شود. اگر می خواستیم این نوع آرایش موتورها هم جزو موارد بالا قرار دهیم 5 نوع می شد.

آرایش موتورها در اکتاروتور

همچنین چینش و چرخش موتورهای نوع X8 به صورت زیر است. یعنی اینکه همانند دو کوادروتور که بر روی هم سوار شده اند می باشد.

اکتاکوپتر

برای دریافت آخرین مطالب سایت  و همچنین مطالب منحصر به فرد دیگر که در سایت منتشر نمی شوند میتوانید در کانال تلگرام ما عضو شوید و یا در اینستاگرام ما را فالوو کنید:

 

23 نظر

  • علی قاسمی

    سلام
    کوادکوپتر تا چه ارتفاعی بالا میرود؟واین ارتفاع به چه عواملی بستگی دارد؟

    • قاسم قاسمی

      با سلام و عرض تبريك به مناسبت سال نو
      در مورد ارتفاع كوادكوپتر اينكه اين ارتفاع به برد راديوكنترل شما بستگي دارد و تا هر محدوده اي كه هوا وجود داشته باشد و راديوكنترل شما برد داشته باشد مي توانيد كوادكوپتر خود را پرواز دهيد زيرا كار كوادكوپتر اين است كه هوا را به عقب براند و خودش به جلو برود. پس تا زماني كه هوا موجود باشد مشكلي پيش نمي آيد ولي به محض اينكه شرايط خلا ايجاد شود كوادكوپتر متوقف مي شود و نمي تواند پرواز كند. براي اينكار خودتان نيز مي توانيد اين آزمايش را انجام دهيد. يك محفظه شيشه اي آماده كنيد و يك روزنه كوچك روي بدنه آن قرار دهيد و اين روزنه را به يك پمپ خلا متصل كنيد و در درون اين محفظه شيشه اي يك ميني كوادكوپتر قرار دهيد. در حالت عادي كوادكوپتر به راحتي پرواز مي كند ولي با مكش هواي درون محفظه به وسيله پمپ خلا به مرور زمان كوادكوپتر در اثر كمبود هوا دچار لرزش مي شود و به ديواره برخورد مي كند.
      موفق باشيد

  • محمد

    سلام
    بی کوپتر ها چجورند اونها هم تمامی این قطعات را دارند البته این مدل اگه موتور ها قوی باشه بار حمل کنه شاید 300 گرم

    • قاسم قاسمی

      با سلام خدمت شما
      Bicopter ها با داشتن دو موتور براشلس و دو عدد سروو کار هدایت مولتی روتور را انجام میدهند. نحوه کارش هم بدین گونه است که برای پرواز عمودی که شرایط نرمال است و با افزایش تراتل پرواز نرمی صورت میگیرد ولی برای حرکت رو به جلو و دیگر چرخش ها از دو سرووی قرار گرفته روی بازوها استفاده می شود تا زاویه چرخش ملخ ها تغییر پیدا کند. در مورد قدرتشان هم بستگی به نوع موتور مورد استفادتان دارد و قطعا هر چه موتورتان قوی تر باشد وزن بیشتری هم بلند می کند در جلسه مربوط به محاسبات کوادکوپتر نحوه انتخاب موتور را ذکر کرده ایم.
      اجزای یک Bicopter:
      1- 2عدد موتور براشلس
      2- 2 عدد سروو موتور
      3- 2عدد اسپیدکنترل
      4- 1 عدد سروو موتور دم(اختیاری)
      5- 2عدد ملخ
      موفق باشید

  • محمد رضا اردستانی

    جناب قاسمی خسته نباشید
    آیا کامنتت ها تایید نمیشوند؟

    • حامد قاسمی

      سلام. کامنت ها پس از پاسخ کامل تایید خواهند شد. موفق باشید.

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب اردستانی بزرگوار
      بله پاسخ داده می شوند. هیچ کامنتی بدون پاسخ رها نمی شود. ولی متاسفانه بعضی تایم ها به دلیل مشغله و کار زیاد وقت کم می آوزیم. ان شاالله بتوانیم زودتر پاسخگو باشیم. از همه دوستان بابت تاخیر پوزش می طلبیم.
      موفق باشید.

  • محمد رضا اردستانی

    با سلام و عرض خسته نباشید بابت زحمات بی وقفه شما
    با تشکر از پاسخ های بسیار مفیدی که ارائه میفرمائید
    سوال اصلی این هست که‌ تفاوت ها در چینش موتور در شکل های ۱-۶ که در عکسی که‌ گذاشتید مشهود است در چیست؟ هر کدام چه کاربردی دارند؟
    و اما سوال فرعی اینجاست چه تفاوتی از لحاظ کارایی بین شکل ۱ و ۶ هست؟

    • قاسم قاسمی

      با سلام و احترام
      در مورد نوع های مختلف اکتاکوپتر بدین گونه است که بعضی از آنها فقط به دلیل نامگذاری متفاوت شرکت های سازنده اینگونه متفاوت شده اند وگرنه در اصل قضیه تفاوتی ایجاد نشده است و یکسان هستند. مثلا نوع 2 و 5 کاملا یکسان هستند و یا اینکه نوع 3 و 6 کاملا یکسان هستند و فقط نامگذاری های متفاوت انجام شده است. در مورد مقایسه نوع های 5 و 6 باز هم همان تفاوت های مربوط به کوادکوپتر از نظر نحوه دید دوربین و مشخص بودن جلوی ربات در آسمان و… وجود دارد. البته در مورد بازده نوع های X و + تحقیق جامعی صورت نگرفته است. در مورد کوادکوپترها، در صورتی که نصف یک ملخ شکسته شود نوع X پایدارتر عمل می کند. در مورد مدل OCTO V هم که کلا محدوده دید وسیعی دارد و بسیار مناسب فیلمبرداری و عکس برداری می باشد.
      برای نوع های 1 و 6 تفاوت هایی که بارزتر است را در زیر می آوریم.
      مزایای نوع 1 نسبت به نوع 6:
      1- در صورتی که یکی از موتورها از کار بیفتد موتور دیگر در حال حرکت است و می توان پرنده را تا محلی امن هدایت کرد و فرود آورد.
      2- به دلیل اینکه از 4 بازو کمتر استفاده می کنید پرنده دارای وزن کمتری می شود.
      3- به دلیل اینکه موتورها در یک محور نصب می شوند به فضای کمتری جهت نصب نیاز دارید و از لحاظ ابعادی و قابل حمل بودن مناسب تر می باشد.
      4- قابلیت مانور پرنده در باد مناسب تر است زیر مساحتی که باد به آن برخورد می کند کمتر است و موتورها به دلیل هم پوشانی مساحت کمتری دارند و اینکه با تقویت جریان هوای هم پیشرانش بهتری صورت می گیرد.
      معایب نوع 1 نسبت به نوع 6:
      1- بازده پرنده در حالت کلی از 5 تا 20 درصد کاهش می یابد که این بسته به نوع ملخ و ابعاد و گام آن و همچنین فاصله بین دو موتور دارد. موتور پایینی فقط باعث افزایش سرعت جریان هوای موتور بالایی می شود.
      2- از لحاظ موقعیت دید دوربین به دلیل اینکه ملخ ها هم در پایین هستند و هم در بالا هستند در زاویه دید دوربین قرار میگیرند و در صورتی که نیاز دارید دوربینتان با زوایای متفاوتی فیلمبرداری انجام دهد با این مشکل مواجه می شوید.
      3- به لحاظ اینکه موتورها در یک محور قرار دارند در صورتی که نیاز باشد تا بازده ربات را تغییر دهید و فاصله بین دو موتور را افزایش دهید باید پایه های پرنده را بلندتر استفاده کنید که بازهم وزن ربات تغییر می کند.
      4- نیاز به فریم هایی دارید که قابلیت تحمل تراست دو موتور در یک بازو را داشته باشند و هر فریمی را نمی توانید استفاده کنید.
      5- تعدادی از فلایت کنترلر های تجاری از نوع 1حمایت نمی کنند که این را هم باید قبل از خرید فلایت کنترل در نظر بگیرید.
      موفق باشید.

  • سید مهدی نقیبی

    سلام
    ضمن خسته نباشید می خواستم بدون با کدوم فلای کنترل ها میشه يا Bicopter يا Twincopter هارو راه اندازی کرد ؟؟ با apm میشه؟؟

    اگه امکان داره در مورد يا Bicopter يا Twincopter بیشتر توضیح بدین . مخصوصا درمورد سروو موتور ها که وظیفه کنترل بی کوپتر رو برعهده دارن .
    چون می خواستم بدونم مثل کواد کوپتر فلای کنترل خودش بی کواد رو با سروو موتور ها اسیبل می کنه یا نه ؟؟
    ممنون

    • قاسم قاسمی

      با سلام و احترام
      Bicopter ارزان ترین مولتی روتور است که با داشتن دو موتور براشلس و دو عدد سروو کار هدایت مولتی روتور را انجام میدهند. نحوه کارش هم بدین گونه است که برای پرواز عمودی که شرایط نرمال است و با افزایش تراتل پرواز نرمی صورت میگیرد ولی برای حرکت رو به جلو و دیگر چرخش ها از دو سرووی قرار گرفته روی بازوها استفاده می شود تا زاویه چرخش ملخ ها تغییر پیدا کند.
      اجزای یک Bicopter:
      1- 2عدد موتور براشلس
      2- 2 عدد سروو موتور
      3- 2عدد اسپیدکنترل
      4- 1 عدد سروو موتور دم(اختیاری)
      5- 2عدد ملخ
      در مورد فلایت کنترل ها هم می توانید از MultiWii و APM استفاده کنید.
      نکته ای که باید خدمتتون عرض کنم اینه که Bicopter به دلیل اینکه ساختارش به گونه ای است که در حین پرواز شرایط پایداری سختی دارد معمولا مورد توجه قرار نمی گیرد.
      موفق باشید.

  • محمد رضا اردستانی

    سلام و عرض خسته نباشید
    با عرض معذرت بابت سوال های متعدد
    چه تفاوتی در مدل های x8 و v8 در اوکتا کوپتر ها هستش؟ آیا با انتخاب یکی از این نوع موارد تغییری در سایز بدنه همه ایجاد می‌شود ؟

    • قاسم قاسمی

      با سلام خدمت شما دوست بزرگوار
      در مورد مدل های اکتاکوپتر با توجه به اینکه شرکت های مختلف نامگذاری های متفاوتی انجام میدهند نیاز به بیان نوع آن از روی شکل می باشد. لطفا با توجه به شکل زیر که برایتان آپلود شده است و شماره گذاری قرمز بالای آن وجود دارد مدل مورد نظرتان را بگویید تا جزییات آن بیان شود.
      موفق باشید.

  • علی

    واقعا ممنونم
    زحمت زیادی کشیدین

  • Sara sharifi

    وااای اینجا عالیه غقط من از کجا بفهمم کی مطلب جدید گذاشتین:-(

    • حامد قاسمی

      سلام.همیشه صفحه ی اول سایت رو چک کنید و ببینید که توی تازه ترین مطالب مطلب جدیدی اومده یا نه.
      از لینک کانال اینستاگرام و همچنین تلگرام هم میتونید از آخرین اخبار و مطالب جدید مطلع بشید.

      لینک تلگرام:telegram
      لینک اینستاگرام: : instagram

  • رضا

    سلام خسته نباشید با تشکر از مطالب مفیدتون آیا این فایل های آموزش دارای فایل pdf هستن اگر هستند لطفا در سایت قرار دهید و اگر مقدور بود به ایمیل من ارسال نمایید با تشکر

    • حامد قاسمی

      سلام.تعدادی از این فایل ها دارای pdf آموزشی نیز است که به مرور در سایت قرار داده خواهند شد.باتشکر

  • نادری

    بسیار مطالب خوب و مفیدی گفته میشه
    واقعا جای تشکر و قدردانی داره
    ممنون از زحمتی که کشیدید

    • حامد قاسمی

      ممنون از لطف شما دوست عزیز

  • بی نام

    سلام خیلی عالی و خوبه واقعا دستتون درد نکنه خدا قوت بابت مطالب مفیدی که ارائه دادید.

  • عبدالهی

    با سلام و عرض ادب
    من به تازگی با سایت خوب شما آشنا شدم ، واقعا جای تقدیر داره زحمات شما.
    توی دنیای امروز برخی ها برای انتقال کوچکترین تجربیاتشون طلب وجه میکنند با اینکه خودشون هم از دیگران یاد گرفتن
    حقا که میگن زکات علم نشر اون هست واقعا این حرکات شما قابل تحسینه.موفق باشید.

    • حامد قاسمی

      ممنون از لطف شما دوست عزیز

  • نوشتن نظر

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

    Optionally add an image (JPEG only)