ميني كوادكوپتر

ميني كوادكوپتر چيست؟ آموزش ساخت مینی کوادکوپتر {جلسه پانزدهم}

مینی کوادکوپتر

کوادکوپترها در طی زمان طراحی های مختلفی را تجربه کرده اند. اولین کوادکوپتر در سال 1922 توسط ساخته شد که دارای 4موتور بود ولی قابلیت چرخش و مانور نداشت و توسط چند موتورکمکی جهت گیری می کرد. این کوادکوپتر ها در طی زمان سیر تکاملی زیادی را طی کردند و مدل های زیادی با ابعاد مختلف طراحی شد.

در این مقاله ما در مورد مینی کوادكوپترها بحث مي كنيم. البته بعضي از سازندگان از اسامي ديگري همچون میکروکوادكوپترها و نانو کواكوپترها استفاده مي كنند كه بخاطر ابعاد بسيار كوچك بعضي از اين كوادكوپترها مي باشد. بدین ترتیب که ابعاد یک نانوکوادكوپتر از دو مورد دیگر کوچکتر است. ما هم روي اين موضوع خيلي تمركز نمي كنيم و منظورمان از ميني كوادكوپتر همان كوادكوپتر با ابعاد كوچك مي باشد. یکی از مزایای مینی کوادروتورها ارزان بودن آنهاست.

ميني كوادكوپتر

موتورهاي مورد استفاده در مینی کوادکوپتر

شکل زیر موتورهای کورلس(coreless) مورد استفاده در مینی کوادروتورها را نشان می دهد. همانطور که می بینید این موتورها فقط دارای دو سیم می باشند.

موتورهاي كورلس مورد استفاده در ميني كوادكوپترها

شکل زیر ساختار داخلی این موتورها را نشان می دهد. کنترل این موتورها هم مشابه موتورهای دی سی می باشد که با استفاده از PWM براحتی امکان پذیر است.

اجزاي داخلي موتور كورلس

در صورتی که برای مینی کوادروتور سرعت خاصی مدنظر داشته باشید می توانید از گیربکس های پلاستیکی مخصوص موتورهای Coreless استفاده کنید. البته استفاده از گیربکس فقط به موتورهای کورلس محدود نمی شود و در موتورهای براشلس نیز می توانید از آن استفاده کنید.

گيربكس براي موتورهاي كورلس

یکی از معایب مینی کوادروتورها زمان پرواز کم آنهاست که در بعضی از آنها تا حدودی برطرف شده است. 

بالانس كردن ملخ در مینی کوادکوپتر

بالانس کردن ملخ یکی از موارد مهم در حفظ تعادل کوادکوپترها می باشد. در مینی کوادکوپترها ارتعاش یکی از بزرگترین چالش هایی است که باید به حداقل برسد. این ارتعاش با اثرگذاشتن بر روی شتاب سنج و جایروسکوپ باعث می شود که خروجی آنها نویزدار باشد و دقت کافی را نداشته باشد. این ارتعاش بوسیله ملخ های بالانس نشده بوجود می آید که این ملخ ها های بالانس نشده روی شافت موتور تاثیر گذاشته و باعث کج شدن آن و ارتعاش بیشتر می شوند. بالانس کردن ملخ های نانوکوادروتورها بسیار سخت می باشد و هنوز هم جای تحقیق دارد. یک روش آسان برای اینکار جداسازی این ملخ ها و گروه بندی آنها بر اساس میزان ارتعاش آنها می باشد.که می توان به آسانی و با استفاده از یک موتور کمکی و باتری 1.5V AA برای تامین جریان موتور این کار را برای هر ملخ انجام داد و در نهایت ملخ های با کمترین ارتعاش را استفاده کرد.

بالانس ملخ ميني كوادكوپتر

روش های دیگر بالانس کردن با استفاده از آهنربا هم وجود دارد که به دلیل طولانی بودن در جلسات آینده مطرح می شود.

كاهش ارتعاش در مینی کوادکوپتر

يكي از روش هاي كاهش ارتعاش در ميني كوادكوپترها استفاده از بدنه هاي دو بخشي است.

استفاده از فريم دو بخشي ميني كوادكوپتر

شکل زیر هم بعد از نصب قطعات روی این بدنه می باشد و همانطور که مشاهده می کنید موتورها بر روی فریم پایینی هستند و فلایت کنترل و اجزای آن بر روی فریم بالایی با استفاده از اسپیسر نصب شده اند. که در کاهش نویز نقش بسزایی دارد. دقت کنید که حتما جنس اسپیسرها پلاستیکی باشد تا وزن ربات در محدوده مجاز باقی بماند و از زمان پرواز کاسته نشود. يكي از معايب اينگونه بدنه ها اين است كه وزن افزايش مي يابد و بالطبع زمان پرواز نيز كاهش مي يابد پس قبل از هر چيز تمامي نكات و اهدافي كه مد نظرتان است را لحاظ كنيد.

فريم كوادكوپتر

همچنین می توان از ضربه گیرهای لاستیکی برای کاهش میزان نویز ناشی از ارتعاش بهره برد.

كاهش ارتعاش در ميني كوادكوپتر

 

استفاده از داكت فن در مینی کوادکوپتر

داکت فن به سیستمی گفته می شود که دارای فن می باشد. این سیستم از سیستم پیشرانش توربین های سوخت مورد استفاده در جت ها الهام گرفته است با این تفاوت که در توربین جت با استفاده از سوخت و احتراق و برخورد آن با پره های توربین حرکت بوجود می آید ولی در داکت فن با استفاده از موتور براشلس نیروی تراست بوجود می آید. یعنی اینکه با استفاده از یک فن نیروی تراست را ایجاد می کنیم.

استفاده از داكت فن در ميني كوادكوپتر

در شکل زیر قطعات تشکیل دهنده یک داکت فن را مشاهده می کنید

قطعات تشكيل دهنده يك داكت فن در كوادكوپتر

داکت فن ها دارای تعداد پره های بیشتر و کوتاهتری نسبت به ملخ ها هستند بنابراین می توان در دورهای بالاتر بچرخند. شاید این سوال تو ذهنتون باشه که چرا از داکت فن ها بجای ملخ های بیرونی در کوادروتورهای سایز بالا استفاده نمیشه؟ جواب این سوال به موارد زیادی بستگی داره که باید وزن و تمامی موارد در نظر گرفته شود. ولی بطور خلاصه اینکه داکت فن ها را نمیتوان در سرعت های پایین برای کوادروتورهای سایز بالا استفاده کرد مثلا در نزدیکی سطح زمین جهت فرود دور موتور را باید کاهش داد که به دلیل پره های کوتاه بازده کافی ندارند و کنترل کوادروتور آسان نیست. باز هم تاکید می کنم که در طراحی کوادروتور با داکت فن پارامترهای زیادی درگیر می باشند که نیاز به محاسبه دارند. در جلسات آتی راجع به این پارامترها بحث می کنیم.

برای دریافت آخرین مطالب سایت  و همچنین مطالب منحصر به فرد دیگر که در سایت منتشر نمی شوند میتوانید در کانال تلگرام ما عضو شوید و یا در اینستاگرام ما را فالوو کنید:

 

28 نظر

  • هادی

    سلام آقای قاسمی، وقت بخیر
    برای انتخاب موتور میشه از موتورهای syma x5 استفاده کرد، در حالیکه فلایت دست ساز باشد؟ موتوراشون فقط متناسب با اون فلایت کنترل طراحی شده یا نه؟

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      در صورتي كه به اطلاعات موتور دسترسي داريد در هر جايي مي توانيد از اين موتورها استفاده كنيد.
      با آرزوي موفقيت

  • نوشتن نظر

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

    Optionally add an image (JPEG only)