تنظيم ضرايب PID

نقش ضرایب کنترل کننده PID در کاهش خطاهای سیستم و میزان بهینه آنها{بخش سوم}

مقدمه

در ادامه می خواهیم در مورد سیستم کنترلی PID که نمونه ای از یک سیستم کنترلی حلقه بسته می باشد را شرح دهیم. ابتدا از لینک زیر بخش دوم را مطالعه کنید:

 شناخت سیستم های کنترلی حلقه بسته و حلقه باز

PID مخفف Proportional Integral Derivative مي باشد.

Proportional: تناسب

Integral: انتگرال

Derivative: مشتق

به طور ساده کار یک سیستم کنترلی PID در یک ربات این است که با استفاده از موقعیت ربات در گذشته و موقعیت فعلی ربات و خطاهای احتمالی در آینده یک سیستم کنترلی مناسب را پیاده سازی می کند. این سه پارامتر در انتها با هم جمع می شوند و یک مقدار مشخص را تحویل ما می دهند که بهینه ترین مقدار است.

سیستم کنترلی PID

P: تعیین کننده میزان تاثیرگذاری موقعیت فعلی ربات در مقدار خروجی

I: تعیین کننده میزان تاثیرگذاری خطاهای زمان گذشته در مقدار خروجی

D: تعیین کننده میزان تاثیرگذاری خطاهای احتمالی مربوط به زمان آینده ربات در مقدار خروجی

یک مثال میزنیم تا ضرایب کنترل کننده PID واضح تر شود(فقط جنبه مثال دارد!)

دوست عزیز ، دیدن ادامه این مطلب صرفا برای اعضای ویژه سایت است. در صورتی که عضو سایت نیستید ، لطفا از لینک زیر  ثبت نام کنید و سپس حساب کاربری خود را شارژ نمایید. هزینه یک ماه استفاده از تمامی مطالب 18 هزارتومان می باشد. در صورتی هم که عضو سایت هستید ، لطفا از این لینک وارد شوید.

 

 

 

البته ما تاکنون مطالب زیادی را به صورت رایگان ارایه داده ایم که در زیر لینک برخی از جلسات آن آورده شده است :

 

باتری ها و محاسبات آن ها در کوادکوپتر

نگاهی دقیق بر اسپیدکنترل

شناخت آنتن های FPV - بخش اول

راه اندازی برد APM 

 ژیروسکوپ و اطلاعات فنی آن

 شناخت کنترل کننده های PID

 

و البته شاید دوست داشته باشید نگاهی به دوره کوادکوپتر و سرفصل های آن  داشته باشید

 

 در شکل زیر نحوه تاثیر این سه پارامتر با هم نشان داده شده است. همانطور که مشاهده می کنید ابتدا کنترل کننده P وارد عمل می شود و خطای حالت دایم را تا حدود زیادی کاهش می دهد ولی صفر نمی شود تا اینکه کنترل کننده I وارد عمل می شود و آن را صفر می کند ولی تعداد زیادی Overshoot و Undershoot به سیستم اضافه می کند که نامناسب است به همین دلیل کنترل کننده D وارد عمل می شود و این نوسانات ناخواسته را حذف می کند و سیستم را به حالت پایدار می رساند.نتایج حاصل از ضرایب مختلف PID

بخش سوم مفاهیم بنیادی PID و ضرایب کنترل کننده PID هم به پایان رسید.

 برای اطلاع از زمان انتشار بخش بعدی این مقاله می توانید ما را در تلگرام و اینستاگرام دنبال کنید:

شاید دوست داشته باشید مطالب زیر را نیز بخوانید:

12 نظر

  • مهدی ملک حسینی

    عرض سلام و خسته نباشید
    ممنون از مطلب مفیدتون
    جناب قاسمی من در خصوص روش‌های اصلاح PID و در واقع همون PIDهای اصلاح شده دنبال مطلب هستم. مقاله یا کتابی سراغ دارین؟

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب ملک حسینی
      بحث مربوط به ضرایب PID بسیار گسترده می باشد و در صورتی که برای کار خاصی به این ضرایب نیاز دارید پیشنهاد میکنیم از موتور جستجوی گوگل استفاده کنید. اگر هم در جایی از مقالات به کمک نیاز داشتید مطرح نمایید.
      با آرزوی موفقیت برای شما

  • حسین شارونی زاده

    خیلی عالی و مفید بود
    ممنونن که به مردم خودتون کمک علمی میکنین

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب شارونی زاده
      از اظهار لطف شما سپاسگزاریم.
      با آرزوی موفقیت برای شما و همه هموطنان

  • سامان ظهرابی

    سلام وخسته نباشین. واقعا یه توضیح مفید و به زبان ساده از PID. فقظ دست عزیز من یه سوال داشتم. من تا حالا از PID برای کنترل استفاده نکرده بودم ولی الان یه سیستم کنترلی دارم که باید در اون حتما از PID استفاده کنم. کنترل دمای هیتر .

    ولی در عمل همون ظور که شما میدونین پیدا کردن ثابت ها کار زمان بر و سختی هست. آیا شما در این زمینه فعالیتی داشتین؟ من چظور میتونم این ظرایب رو به صورت نسبتا دقیق پیدا کنم.

    توضیح مختصر از کنترلم.

    میخوام با کنترل لب ویو دمای هیتر رو روی ۵۰ درجه سانتی گراد ثابت نگه دارم. که فید بکمون هم یه سنسور خواهد بود. همون ظور که میدوینن کنترل هیتر با لب ویه به صورت ساده مشکلی نداره. و میشه با یه خروجی آنالوگ از لب ویو اینو کنترل کرد. ولی مسله اینه که به دلیل شرایطی که هست دمای محیط هی تغییر مینه و ما میخوایم که این تغییرات رو با کنترل PID ثابت نگه داریم.

     

    ممنونم از راهنمایی تون

    • قاسم قاسمی

      سلام و احترام
      از ابراز لطف حضرتعالي سپاسگزاريم.
      براي موضوعي كه مطرح كرديد در عمل تفاوتي بين تنظيمات وجود ندارد و پايه و اصل مطلب همين است كه در جلسات بيان شده است و براي دما هم كافي است كه همين اصول را بر روي داده هاي خام پياده كنيد.
      موفق باشيد

  • علیرضا گلزار

    واقعا عالی بود ، بینظیر ، ساده و ماندگار در ذهن .

    ممکنه اگر در مورد روش کنترل فازی هم مطلبی دارید برام ارسال کنید . برای پایان نامه ام نیاز دارم . بینهایت سپاسگذارم .

    ایمیل من : alireza_golzar@yahoo.com

     

    • قاسم قاسمی

      سلام جناب گلزار
      در مورد كنترل فازي به اندازه كافي مطلب وجود دارد و با يك سرچ ساده مي توانيد به آن دسترسي پيدا كنيد اگر در جاي خاصي مد نظرتان است بيان كنيد تا پاسخ داده شود.
      موفق باشيد

  • اسماعیلی

    عالی دست شما درد نکنه

  • ظفری

    با سلام.مطلب مفید و کاملی بود.ممنون از سایتتون.

    • قاسم قاسمی

      نظر لطف شماست.
      با آرزوي موفقيت براي شما و تمامي دوستان

  • نوشتن نظر

    نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

    اضافه کردن تصویر ( فقط فرمت jpg)