كاربرد كوادكوپتر در تصويربرداري

کار با مد Failsafe در برد APM و کالیبراسیون ماژول ولتاژ و جریان{جلسه سی و يكم}

 

Failsafe

در این جلسه نحوه کار با مد Fail Safe در برد APM را آموزش می دهیم. براي بيشتر ما اين سوال وجود داشته است كه اگر باتري ربات پرنده به مرز خاصي رسيد و احتمال سقوط و ديگر اتفاقات وجود داشت چه اقدامات ايمني مي توان براي پرنده انجام داد. در اين بخش با تنظيمات مربوط به باتري را توضيح مي دهيم.

 برای اینکار ابتدا اینکه شما نیاز دارید که ماژول جریان برد APM را متصل کرده باشید و یا اینکه از ماژول های مانیتورینگ ولتاژ استفاده کنید. نحوه اتصال ماژول ولتاژ هم در جلسه زیر توصیح دادم.

نحوه اتصال ماژول تغذیه بردAPM

حال برای تنظیم کردن روی حالت های RTL و LAND به صورت زیر عمل می کنیم. در صورتی که بر روی LAND قرار دهید در همان مکان فرود می آید.

مد Failsafe برد APM
1- به تب INITIAL SETUP قسمت Mandatory Hardware بروید و از تب های باز شده روی گزینه Failsafe مطابق شکل زیر کلیک کنید.
2-در آیتم “Low Battery” حد مجاز ولتاژتان را مشخص کنید. سعی کنید برای هر سلول باتری حداقل 3.5 ولت را در نظر بگیرید یعنی اینکه اگر یک باتری سه سلولی دارید مقدار این آیتم را بر روی 10.5 قرار دهید و یا اگر باتری 4 سلولی دارید مقدار این آیتم را بر روی 14 ولت قرار دهید و به همین ترتیب. دقت کنید در انتخاب مقدار 3.5 نکاتی را باید مد نظر قرار دهید مثلا اینکه بعد از اینکه باتری به مقدار 10.5 رسید حدودا 1دقیقه ربات فرصت دارد که به خانه برگردد یا در همان مکانی که هست بر روی زمین بنشیند پس مهم این است که شما در چه فاصله ای می خواهید پرواز کنید و باید مسافت پروازی مربوط به ربات خودتان را در نظر بگیرید. دقت کنید که ماژول ولتاژ و جریانتان حتما کالیبره باشد. در انتهای جلسه نحوه کالیبراسیون را توضیح می دهیم.
3- “Reserved MAH” را تنظیم کنید و یا اینکه اگر نمی خواهید با جریان کار کنید عدد 0 را قرار دهید تا مد Fail safe هرگز به واسطه جریان فعال نشود. معمولا وقتی که 20 درصد از جریان باقی مانده است ربات را به زمین بر میگردانند. برای مثال فرض کنید باتری شما 2000MAH یا همان 2000میلی آمپر ساعت جریان دارد. 20 درصد مقدار 2000 معادل 400 می شود. بنابراین با قرار دادن آیتم “Reserved MAH” بر روی 400 به محض اینکه باتری به این عدد برسید فورا مد با اجرای مدهای RTL و LAND به زمین بر میگردد.
4- در تب پایین تری یکی از گزینه های RTL یا LAND را انتخاب کنید.
دقت کنید در صورتی که حالت Fail Safe فعال نباشد باز هم وضعیت هشدار وجود دارد و شما از کم بودن باتری مطلع می شوید. بدین صورت که اعدادی که برای ولتاژ و جریان تنظیم کردید مورد استفاده قرار می گیرد و سه وضعیت هشدار مطابق زیر برای شما اطلاع رسانی می شود.
1- در صورتی که از تلمتری استفاده می کنید بر روی صفحه نمایش ایستگاه زمینی پیغام هشدار می آید.
2- در صورتی که بازر متصل کرده اید صدای بوق بازر بلند می شود.
3- LED روی برد به حالت چشمک زن در می آید.
دقت کنید که برای غیر فعال کردن این هشدارها تنها راه ممکن صفر کردن مقادیر ولتاژ و جریان تنظیم شده در این تب می باشد.

كاليبراسيون ماژول ولتاژ و جريان

قبل از اینکه ماژول جریان را کالیبره کنید چک کنید ببینید ماژول جریان کالیبره هست یا نه؟

برای اینکار ابتدا مطابق شکل زیر مقدارهای روی میشن پلنر را با هم مقایسه می کنیم و در صورت مغایرت کالیبره می کنیم.

فلایت کنترل APM

كاليبره كردن ولتاژ

برای کالیبره کردن به ولت متر و آنالیزور ولتاژ و جریان نیاز دارید. شکل زیر یک آنالیزور ولتاژ و جریان را نشان می دهد که به صورت لحظه ای ولتاژ و جریان را به صورت لحظه ای رصد می کند.

آنالیزور ولتاژ و جریان

نحوه اتصال آنالیزور ولتاژ و جریان هم به صورت زیر است:

اتصال پاور آنالایزر

ابتدا با استفاده از یک مولتی متر ولتاژ باتری را اندازه می گیریم  مطابق شکل زیر به قسمت مانیتورینگ باتری می رویم و در تب Sensor گزینه Other را انتخاب می کنیم. مقدار اندازه گیری شده را مطابق شکل زیر وارد می کنیم.

راه اندازی مد Failsafe

اون قسمت پایین “Battery voltage (Calc’d)” مربوط به مقداری است که روی صفحه mission planner نمایش داده می شود(Mission Planner Flight Data screen) و به صورت خودکار آپدیت می شود. قسمت Voltage Divider هم به صورت اتوماتیک تنظیم می شود و در حافظه EEPROM ذخیره می شود. بدین ترتیب کالیبراسیون ولتاژ انجام می شود.

یک آیتمی هم در کنار آنها وجود دارد که با تیک زدن آن تنظیمات آلارم ها فعال می شود.

الارم باتری

كاليبره كردن جريان

کالیبراسیون جریان کمی متفاوت تر است. مطابق روند قبلی مقدارها را میتوانید از صفحه اصلی میشن پلنر هنگامی که ربات را روشن کردید بخوانید. در تب Status عبارت Current در پایین تر از Voltage قرار دارد. دقت کنید که اکثر سنسورهای جریان در جریان های پایین(کمتر از 3 آمپر) دقت کافی ندارند و برای بالابردن دقت شما باید ربات پرنده را روشن کنید و تراتل را افزایش دهید تا به 10 آمپر برسید. دقت کنید که برای اینکار لازم است که ملخ ها را طوری نصب کنید که ربات به سمت بالا حرکت نکند چون در صورت نصب ملخ ها در حالت عادی ربات به سمت بالا حرکت کرده و از کنترل خارج می شود پس ملخ ها را طوری نصب کنید که باد به سمت بالا برود و کوادروتور یا مولتی روتورتان زمین را فشار دهد. فیلم زیر را ببینید و کالیبراسیون را انجام دهید.

آموزش کالیبراسیون ولتاژ و جریان

مثل همیشه میتونید ما رو در تلگرام و یا اینستاگرام دنبال کنید:

اگه هم که خیلی عاشق ما هستید که ما رو به دوستاتون هم معرفی کنید. ممنون از همکاریتون 😉

نوشتن نظر

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

Optionally add an image (JPEG only)