ماموريت حرفه اي با ميشن پلنر

آشنایی با پارامترهای لازم برای ايجاد ماموريت در ميشن پلنر (بخش اول){جلسه سی و دوم}

مقدمه

در این جلسه قصد داریم یک ماموریت را در نرم افزار میشن پلنر ایجاد کنیم. برای ماموريت با ميشن پلنر ابتدا با کلیک بر روی آیکون FLIGHT PLAN وارد این صفحه می شویم.

انجام ماموريت در فلايت كنترل APM

پس از ورود به بخش FLIGHT PLAN به قسمت Waypoints مي رويم. در اين قسمت اصطلاحات زيادي وجود دارد كه نياز است با آنها آشنا شويم. در اين جلسه با تك تك اين اصطلاحات آشنا مي شويم. دستوراتي كه در ماموريت با ميشن پلنر وجود دارند حتما به يكي از دو صورت زير هستند:

1- Navigation

2- DO

حالا دستوراتي كه در دسته Navigation قرار مي گيرند(همانند “TakeOff” و “Waypoint”) بر روي موقعيت كواكوپتر اثر مي گذارند يعني اينكه تعيين مي كنند پرنده در چه موقعيت و مكاني قرار بگيرد ولي دستوراتي كه در دسته DO قرار مي گيرند(همانند “Do-Set-Servo” و “Do-Cam-Trigg-Dist”) فقط يك عمل را انجام مي دهند و با موقعيت پرنده كاري ندارند. اين دستورات را نمي توان با هم استفاده كرد و در هر مرحله فقط يك دستور كاربرد دارد. كل دستوراتي كه در قسمت Waypoint وجود دارد به صورت زير است:

دستور Take off

با استفاده از اين دستور به كوادكوپتر مي گوييم كه دقيقا در چه ارتفاعي از سطح زمين قرار بگيرد. معمولا اين دستور در ابتداي ماموريت با ميشن پلنر است چون معمولا كوادكوپتر را ابتدا در يك ارتفاع مشخص قرار مي دهند و سپس ماموريت با ميشن پلنر آغاز مي شود.

دستور TAKEOFF در ميشن پلنر

دستور WAYPOINT

با استفاده از اين دستور كوادكوپتر در يك مسير مستقيم حركت مي كند و به مكاني كه با پارامترهاي متعدد مشخص كرده ايم مي رود. اين پارامترها كه در جلوي WAYPOINT مشخص هستند را شرح مي دهيم و مي توانيد متناسب با نياز خود آنها را تنظيم كنيد:

ايجاد ماموريت در ميشن پلنر و APM

يكي از پركاربردترين دستورات در ماموريت با ميشن پلنر دستور WAYPOINT مي باشد.

Delay: مدت زماني است كه كوادكوپتر در يك نقطه مي ماند و پس از اتمام اين زمان دستور بعدي را اجرا مي كند.

Hit Rad: با استفاده از اين گزينه مي توان ميزان دقت موقعيت كوادكوپتر را در مكان اعلام شده به دست آورد. به همين منظور يك محدوده دايره اي شكل در اطراف نقطه مورد نظر تعريف مي كنند. اين محدوده دايره شكل داراي يك شعاع است. البته به جاي آن مي توان از آيكون “WP Radius” كه در بالاي همين قسمت است استفاده كرد و يك شعاع چند متري تعريف كرد كه كوادكوپتر حركت نرم تري داشته باشد. دقت كنيد هر چه اين محدوده را تنگ تر كنيد حركات كوادكوپتر سخت تر مي شود و دقت GPS هم مد نظر قرار دهيد.

Yaw Ang: زاويه چرخش مربوط به محور Z‌ مي باشد كه براي هر نقطه مي توانيم تعريف كنيم. البته به جاي آن مي توان از CONDITION_YAW نيز استفاده كرد.

Lat, Long: اين دو عبارت به منظور تعيين طول و عرض جغرافيايي در هر نقطه به كار مي روند. Lat مخفف Latitude مي باشد و به معناي عرض جغرافيايي است و Long مخفف Longitude است و به معناي طول جغرافيايي است. چنانچه مقادير آنها را بر روي صفر قرار دهيد در همان موقعيت باقي مي مانند.

Alt: با استفاده از اين گزينه مي توان ارتفاع مورد نظر را بر حسب متر تعيين كرد. اگر مقدار صفر قرار دهيد در همان ارتفاع باقي مي ماند.

دستور Spline Waypoint

با استفاده از اين دستور مي توان كوادكوپتر را در يك مسير منحني شكل حركت داد تا حركت نرم تري در طي ماموريت با ميشن پلنر داشته باشد. به شكل زير دقت كنيد:

حركت در مسير منحني شكل براي ايجاد ماموريت در فلايت كنترل APM

همانگونه كه مشاهده مي كنيد از نقطه 1 تا 2 با يك انحنا حركت مي كند و سپس از نقطه 2 تا 3 و 3 تا 4 هم با يك انحنا حركت مي كند و از 4 تا 5 و از 5 تا 1 كه با WAYPOINT مشخص كرده ايم در يك مسير مستقيم حركت مي كند.

دستور Loiter_Time

ايجاد ماموريت در ميشن پلنر با لويتر

با استفاده از اين دستور كوادكوپتر به نقطه مورد نظر پرواز مي كند و به مدت معين كه با Times مشخص مي شود در همان مكان مي ماند. اين دستور معادل مد پروازي Loiter مي باشد. مختصات اين نقطه را مي توان با پارامترهاي زير تغيير داد.

Lat, Long: اين دو عبارت به منظور تعيين طول و عرض جغرافيايي در هر نقطه به كار مي روند. Lat مخفف Latitude مي باشد و به معناي عرض جغرافيايي است و Long مخفف Longitude است و به معناي طول جغرافيايي است. چنانچه مقادير آنها را بر روي صفر قرار دهيد در همان موقعيت باقي مي مانند.

Alt: با استفاده از اين گزينه مي توان ارتفاع مورد نظر را بر حسب متر تعيين كرد. اگر مقدار صفر قرار دهيد در همان ارتفاع باقي مي ماند.

دستور Loiter_Turns

ايجاد ماموريت در ميشن پلنر با loiter_turns

يكي ديگر از دستورهاي كاربردي در ماموريت با ميشن پلنر دستور LOITER_TURNS است. با استفاده از اين دستور مي توان به تعداد معيني كوادكوپتر را در يك مسير دايره اي شكل به دور خودش چرخاند. در كنار اين دستور پارامترهاي زير را براي يك چرخش مناسب مي توانيد تعيين كنيد:

Turn: تعداد چرخش هاي كامل در يك نقطه 

Dir: براي تعيين جهت چرخش از اين پارامتر استفاده مي كنيم. در صورتي كه 1+ گذاشته شود پرنده در جهت ساعتگرد به دور خودش مي چرخد و در صورتي كه 1- گذاشته شود در جهت پادساعتگرد به دور خودش مي چرخد.

Lat, Long: اين دو عبارت به منظور تعيين طول و عرض جغرافيايي در هر نقطه به كار مي روند. Lat مخفف Latitude مي باشد و به معناي عرض جغرافيايي است و Long مخفف Longitude است و به معناي طول جغرافيايي است. چنانچه مقادير آنها را بر روي صفر قرار دهيد در همان موقعيت باقي مي مانند.

Alt: با استفاده از اين گزينه مي توان ارتفاع مورد نظر را بر حسب متر تعيين كرد. اگر مقدار صفر قرار دهيد در همان ارتفاع باقي مي ماند.

دستور Loiter_Unlimited

ايجاد ماموريت در ميشن پلنر با loiter-unlimited

در ادامه دستورات ماموريت با ميشن پلنر به LOITER_UNLIMITED مي رسيم. با استفاده از اين دستور پرنده به نقطه مورد نظر با مشخصات خاص پرواز مي كند و به صورت نامعين در اين نقطه مي ماند.

Lat, Long: اين دو عبارت به منظور تعيين طول و عرض جغرافيايي در هر نقطه به كار مي روند. Lat مخفف Latitude مي باشد و به معناي عرض جغرافيايي است و Long مخفف Longitude است و به معناي طول جغرافيايي است. چنانچه مقادير آنها را بر روي صفر قرار دهيد در همان موقعيت باقي مي مانند.

Alt: با استفاده از اين گزينه مي توان ارتفاع مورد نظر را بر حسب متر تعيين كرد. اگر مقدار صفر قرار دهيد در همان ارتفاع باقي مي ماند.

دستور Return_To_Launch

ايجاد ماموريت در ميشن پلنر با RTL

اين دستور معادل مد پروازي RTL مي باشد. اين دستور را عموما به عنوان آخرين دستور تعيين مي كنند تا پرنده بعد از اتمام ماموريت به خانه برگردد.

دستور Land

ايجاد ماموريت در ميشن پلنر با دستور LANd

يكي ديگر از دستوراتي كه مي توانيم در ماموريت با ميشن پلنر ايجاد كنيم دستور LAND است. با استفاده از اين دستور پرنده در اين نقطه از ماموريت فرود مي آيد. پارامترهاي زير نيز در اين نقطه قابل تنظيم مي باشند.

Lat, Long: اين دو عبارت به منظور تعيين طول و عرض جغرافيايي در هر نقطه به كار مي روند. Lat مخفف Latitude مي باشد و به معناي عرض جغرافيايي است و Long مخفف Longitude است و به معناي طول جغرافيايي است. چنانچه مقادير آنها را بر روي صفر قرار دهيد در همان موقعيت باقي مي مانند.

دستور Delay

ايجاد ماموريت در ميشن پلنر با دستور delay

اين دستور هم دستور بسيار جالبي مي باشد. با استفاده از اين دستور مي توانيد به پرنده بگوييد كه در ساعت مشخصي شروع به پرواز كند و ماموريت را انجام دهد. بدين ترتيب ديگر نيازي به حضور شما در محل نيست و كافي است پرنده را در موقعيت قرار دهيد و خودش در زمان مشخص ماموريت را شروع و به پايان مي برد. براي اينكار هم دو روش در پيش رو داريد:

1- استفاده از پارامتر “Seconds”

با استفاده از “Seconds” و تعيين مدت زمان مورد نظر، پرنده به محض سپري شدن اين زمان پرواز را شروع مي كند.

2- استفاده از ساعت UTC

با استفاده از اين گزينه و زمان UTC پرنده ماموريت را شروع مي كند يعني به محض اينكه ساعت به اين زمان رسيد ماموريت شروع مي شود. براي تعيين آن هم نياز است كه “hour UTC” و  “minute UTC” را تعيين كنيد كه اول ساعت و دومي دقيقه مي باشد. براي مطالعه بيشتر زمان UTC مي توانيد از لينك زير استفاده كنيد.

UTC

نكته: در صورتي كه نمي خواستيد از هركدام استفاده كنيد كافي است كه در كادر تعيين شده عدد 1- را تايپ كنيد.

دستور DO_SET_ROI

ايجاد ماموريت در ميشن پلنر

با استفاده از اين دستور جلوي ربات دقيقا در نقطه اي قرار مي گيرد كه ما تعيين مي كنيم. مثلا در شكل بالا قصد داريم كه از نقطه 2 كه با رنگ قرمز مشخص شده است به مدت چند دقيقه فيلمبرداري كنيم بنابراين نياز است كه جلوي ربات به سمت نقطه مورد نظر قرار گيرد. البته اگر هدف فقط فيلمبرداري باشد با گيمبال چند محوره نيز مي توان اينكار را انجام داد. بحرحال با تعريف اين دستور جلوي ربات از نقطه 1 تا نقطه 3 به سمت نقطه قرمز رنگ 2 مي باشد.

دستور Condition_Delay

ايجاد ماموريت در ميشن پلنر

با استفاده از اين دستور يك تاخير را بين دو نقطه ماموريت ايجاد مي كنيم.

دستور CONDITION_DISTANCE

ايجاد ماموريت در ميشن پلنر با دستور CONDITION_DISTANCE

با استفاده از اين دستور تعيين مي كنيم كه تا زماني كه پرنده به فاصله مورد نظر تا نقطه بعدي نرسيده است دستور بعدي را اجرا نكند. براي مثال در شكل بالا تا زماني كه پرنده به فاصله 50 متري نقطه 4 نرسيده است دستور آن اجرا نمي شود.

دستور CONDITION_YAW

ماموريت در ميشن پنلر و APM

با استفاده از اين دستور مي توان با تعيين دقيق زاويه مورد نطظ و جهت مناسب جلوي ربات را به نقطه مورد نظر هدايت كرد.

Deg: زاويه مورد نظر

Dir: براي تعيين جهت چرخش از اين پارامتر استفاده مي كنيم. در صورتي كه 1+ گذاشته شود پرنده در جهت ساعتگرد به دور خودش مي چرخد و در صورتي كه 1- گذاشته شود در جهت پادساعتگرد به دور خودش مي چرخد.

rel/abs:

براي تعيين جهت جلوي پرنده به كار مي رود. چنانچه عدد 0 قرار دهيم جهت چرخش جلوي پرنده را با استفاده از مختصات كلي در نظر مي گيرد ولي اگر 1 قرار دهيم ميزان چرخش را بر اساس جهت جلوي پرنده در نظر مي گيرد.

دستور DO_JUMP

ماموريت در ميشن پلنر

با استفاده از اين دستور مي توان از يك دستور به دستور بعدي رفت. به عنوان مثال در شكل بالا پرنده به محض رسيدن به دستور 3 به دستور شماره 1 پرش مي كند و كارهاي دستور شماره 1 را انجام مي دهد و دوباره به دستور شماره 3 بر مي گردد. با استفاده از Repeat مي توان اين پرش ها را تكرار كرد. دقت كنيد كه فقط 3 بار مي توانيد اين پرش را انجام دهيد.

دستور DO_CHANGE_SPEED

ميشن پلنر

يكي از دستورات كاربردي در ماموريت با ميشن پلنر دستور DO_CHANGE_SPEED مي باشد. با استفاده از اين دستور مي توان سرعت پرنده براي رسيدن به نقطه مورد نظر را بر حسب متر بر ثانيه تعيين كرد.

دستور DO_SET_HOME

ايجاد ماموريت در ميشن پلنر

از ديگر دستورات ماموريت با ميشن پلنر دستور DO_SET_HOME مي باشد. با استفاده از اين دستور مي توان HOME را تعيين كرد. يعني نقطه اي كه براي RTL استفاده مي شود. چنانچه مقدار 0 قرار دهيم از مقاديري كه در LAT , LAN نوشته ايم براي تعيين خانه استفاده مي كند و اگر 1 قرار دهيم مكان فعلي را به عنوان خانه در نظر مي گيرد. البته اين دستور نكات ديگري هم دارد.

دستور DO_SET_CAM_TRIGG_DIST

ماموريت در ميشن پلنر

اين دستور براي فعال سازي دوربين در فاصله هاي زماني معين است. مثلا در شكل بالا دوربين در فاصله هاي 5 متري فعال مي شود. هر 5 متر كه پرنده حركت مي كند فعال مي شود.

دستور DO_SET_REPLY

ميشن پلنر

با استفاده از اين دستور مي توان پين هاي رله را HIGH و LOW نمود. در صورتي كه از PIXHAWK استفاده مي كنيد 3.3 ولت است و براي APM 5 ولت را فعال مي كند. منظورمان از رله همان پين هاي ديجيتال خروجي از فلايت كنترل مي باشد.

ستون اول شماره رله است. اگر 0 قرار دهيم رله اول و اگر 1 قرار دهيم رله دوم است.

ستون دوم مربوط به ON و OFF است. اگر 0 باشد OFF است و اگر 1 باشد ON است.

دستور DO_REAPET_REPLY

ميشن پلنر

با استفاده از اين دستور مي توان رله ها را به دفعات خاموش و روشن كرد. به عنوان مثال در شكل بالا رله شماره يك(ستون اول عدد0) به تعداد 2 بار فعال مي شود و فاصله زماني بين اين دو نيز 3ثانيه است.

ستون اول شماره رله است كه 0 به معناي رله شماره 1 و 1 به معناي رله شماره 2 است.

Repeat: تعداد تكرار

DELAY: ميزان تاخير بين هر بار اجرا

دستور DO_SET_SERVO

ماموريت با ميشن پلنر

 از ديگردستورات مهم در ماموريت با ميشن پلنر دستور DO_SET_SERVO مي باشد. با استفاده از اين دستور مي توان سروو را روي يك PWM خاص قرار داد. به عنوان مثال در شكل بالا سروو بر روي PWM با مقدار 1700 قرار مي گيرد و عمل مورد نظر را انجام مي دهد. دقت كنيد كه مقادير سروو معمولا از 1000 تا 2000 ميلي ثانيه است.

Ser No: كانالي است كه سروو به آن متصل است.

PWM: مقدار PWM كه براي سروو تنظيم مي كنيم.

دستور DO_REPEAT_SERVO

ايجاد ماموريت با ميشن پلنر

با استفاده از اين دستور سروو بين دو مقدار تعيين شده توسط ما و مقدار مياني عمل مي كند. مثلا در شكل بالا سروو ابتدا به مقدار 1700 مي رود و سپس به مقدار مياني 1500كه مياني است بر مي گردد و سپس بعد از 4 ثانيه تاخير به مقدار 1700 مي رود و سپس بعد از 4 ثانيه دوباره به مقدار 1500 باز مي گردد. اين عمل همانطور كه در شكل نوشته شده است 2 بار تكرار مي شود. عدد 8 نوشته شده هم به معناي اتصال به كانال 8 است.

دستور DO_DIGICAM_CONTROL

ماموريت با ميشن پلنر

اين دستور دوربين را فقط براي يك بار فعال مي كند و هيچ آپشن اضافي ندارد.

دستور DO_MOUNT_CONTROL

ماموريت با ميشن پلنر

اين دستور براي تعيين سه زاويه رول پيچ و ياو در گيمبال به كار مي رود و با تعيين آنها مي توان گيمبال را در يك زاويه خاص قرار داد.

 

دستور DO_GRIPPER

ماموريت با ميشن پلنر

اين دستور مخصوص گريپر است و با اتصال پين هاي سروو به فلايت كنترل مي توانيد با باز و بسته كردن گريپر يك عمل خاص را انجام دهيد. ستون اول كه GRIPP NO است شماره گريپر را مشخص مي كند و ستون دوم هم باز يا بسته بودن آن را تعيين مي كند. دقت كنيد كه در GRIPP NO چيزي ننويسيد زيرا فعلا فقط يك گريپر ساپورت مي شود. در ستون دوم هم اگر 1 قرار دهيد گريپر باز مي شود و اگر 2 قرار دهيد گريپر بسته مي شود.

مثل همیشه برای اطلاع از جلسات آینده می توانید ما را در تلگرام و اینستاگرام دنبال کنید: